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Wartung 13. Kalibrierung
13.2 Kalibrierverfahren
EPSON RC+ 5.0 verfügt über einen Assistenten für die Kalibrierung.
In diesem Abschnitt wird die Durchführung der Kalibrierung mithilfe des
Kalibrierungsassistenten von EPSON RC+ 5.0 beschrieben.
Sie können die Kalibrierung auch mit dem TP1 im TEACH-Modus durchführen. Nähere
Informationen finden Sie im Benutzerhandbuch des TP1 Betrieb: 2.7 Ursprung
kalibrieren: E2-Serie / G-Serie.
Für jede Achse wird das gleiche Kalibrierverfahren verwendet.
In den folgenden Schritten wird die Kalibrierung der 1. Achse beschrieben. Befolgen Sie
diese Schritte, um auch andere Achsen zu kalibrieren.
Bei einer berechneten Koordinate ist es wichtig, dass die 2. Achse genau kalibriert ist.
Gehen Sie wie unter „Rechts-/Linksarm-Kalibrierung" beschrieben vor, um die 2. Achse
genau zu kalibrieren. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 13.3. Genaue
Kalibrierung der 2. Achse.
Wenn Sie die 4. Achse kalibrieren, müssen Sie gleichzeitig auch die 3. Achse kalibrieren.
Sie können die 4. Achse aufgrund der Manipulatorstruktur nicht einzeln kalibrieren.
Wenn nach dem Austausch des Motors Err9716 oder 5016 angezeigt wird (Fehler des
HINWEIS
Netz-Ausfallschutzes für die Daten des absoluten Encoders / Austausch der Batterie /
Bestätigung der inneren Roboterverkabelung), finden Sie nähere Informationen im Kapitel
Wartung: 13.4 Kalibrieren ohne den Kalibrierungsassistenten. Führen Sie Schritt 3
Encoderinitialisierung durch. Starten Sie anschließend den Kalibrierungsassistenten.
Der Referenzpunkt (ein Punkt zur Identifizierung der Manipulatorposition) muss für die
Kalibrierung angegeben werden.
(1) Wählen Sie im EPSON RC+ 5.0-Menü [Einstellungen]-[Steuerung] aus, um den
(2) Wählen Sie [Roboter]-[Kalibrierung] aus, um [Roboter-Kalibrierung] anzuzeigen.
(3) Wählen Sie die Achse aus und klicken Sie auf die Schaltfläche <Kalibrieren...>.
(4) Bestätigen Sie die Warnmeldung und klicken Sie auf die Schaltfläche <Ja>.
130
[Steuerung]-Dialog anzuzeigen.
RS Rev. 3
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