Einstellen Von Inertia (Trägheit) - Epson ProSix C8 Serie Handbuch

Einrichten und Betrieb 4. Greifer
4.3.2 Einstellen von INERTIA (Trägheit)
Massenträgheitsmoment und Einstellen von INERTIA
Das Massenträgheitsmoment ist definiert als „das Verhältnis des Drehmoments,
angewendet auf einen starren Körper und dessen Widerstand gegen die Bewegung". Dieser
Wert wird typischerweise als „Massenträgheitsmoment", „Massenträgheit" oder
„GD 2 " bezeichnet. Wenn der Manipulator arbeitet, nachdem ein Objekt wie zum Beispiel
ein Greifer am 6. Arm angebracht wurde, muss das Massenträgheitsmoment der Last
bedacht werden.
■ Das Massenträgheitsmoment der Last (Gewicht von Greifer und Werkstück) darf
maximal 0,15 kgm betragen. Manipulatoren der C8-Serie sind nicht dafür
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ausgelegt, mit Trägheitsmomenten zu arbeiten, die 0,15 kgm 2 überschreiten.
Stellen Sie den INERTIA-Parameter für das Massenträgheitsmoment immer
gemäß dem Massenträgheitsmoment ein. Das Einstellen eines Wertes, der
VORSICHT
kleiner ist als das tatsächliche Massenträgheitsmoment, kann Fehler, plötzliche
Stoßbewegungen und ungenügende Funktion des Manipulators verursachen
und/oder die Lebensdauer der Teile/Mechanismen verkürzen.
Der Nennwert des zulässigen Massenträgheitsmoments der Last für Manipulatoren der
C8-Serie beträgt 0,03 kgm , der Maximalwert 0,15 kgm . Ändern Sie die Einstellung für
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das Trägheitsmoment entsprechend dem Massenträgheitsmoment der Last unter
Verwendung des INERTIA-Befehls. Wenn Sie die Einstellung geändert haben, wird die
maximale Beschleunigung/Verzögerung des 6. Arms entsprechend dem
„Massenträgheitsmoment" automatisch eingestellt.
Massenträgheitsmoment der Last am 6. Arm
Das Massenträgheitsmoment der Last (Gewicht des Greifers und des Werkstücks) am
6. Arm kann durch den INERTIA-Parameter für das Massenträgheitsmoment des
INERTIA-Befehls eingestellt werden.
Wählen Sie [Tools]-[Robotermanager] und dann die [Inertia]-Seite. Stellen Sie dort den
EPSON
RC+
Wert unter [Lastträgheit:] ein.
Sie können den Inertia-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.
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