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92 Kommunikationsprotokoll
CANopen over EtherCAT (CANopen über EtherCAT)
Das Anwendungsschicht-Kommunikationsprotokoll in EtherCAT
basiert auf dem Kommunikationsprofil CiA 301 und wird als
„CANopen over EtherCAT" oder CoE bezeichnet. Das Protokoll
spezifiziert das Objektverzeichnis im Adaptermodul sowie
Kommunikationsobjekte für den Austausch von Prozessdaten und
azyklischen Meldungen.
Das Adaptermodul verwendet die folgenden Meldungstypen:
•
Process Data Object (PDO) (Prozessdatenobjekt)
Das PDO wird für die zyklische E/A-Kommunikation
verwendet, also für Prozessdaten.
•
Service Data Object (SDO) (Servicedatenobjekt)
Das SDO wird für die azyklische Datenübertragung verwendet.
•
Emergency Object (EMCY) (Notfallobjekt)
Das EMCY wird für Störmeldungen verwendet, wenn im
Antrieb oder im Adaptermodul eine Störung aufgetreten ist.
Das Objektverzeichnis wird in
beschrieben.
Prozessdatenobjekte
Prozessdatenobjekte (PDOs) werden für den Austausch von zeit-
kritischen Prozessdaten zwischen Master und Slave verwendet.
Tx PDOs werden für die Übertragung von Daten vom Slave zum
Master verwendet, Rx PDOs werden verwendet, um Daten vom
Master zum Slave zu übertragen.
Die PDO-Abbildung definiert, welche Anwendungsobjekte in einem
PDO übertragen werden. Diese beinhalten normalerweise Steuer-
und Statusworte, Sollwerte und Istwerte.
Das Adaptermodul hat sechs Rx PDOs und sechs Tx PDOs. Jedes
PDO kann bis zu 8 Application Objects mit Zuordnung enthalten,
mit Ausnahme von Rx/Tx PDO 21, das bis zu 15 zugeordnete
Objekte enthalten kann. Die Abbildung/Zuordnung der PDOs kann
nur im Zustand PREOP geändert werden.
Das Mapping der PDO ist standardmäßig bei folgenden Objekten
vordefiniert. Alle PDOs können vom Anwender rekonfiguriert und
auch im Adaptermodul gespeichert werden.
Anhang A – CoE Objektverzeichnis
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