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Mitsubishi Electric MELFA RV-2AJ Handbücher
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2
Mitsubishi Electric MELFA RV-2AJ Anleitungen zum kostenlosen PDF-Download zur Verfügung: Technisches Handbuch, Installationsbeschreibung
Mitsubishi Electric MELFA RV-2AJ Technisches Handbuch (200 Seiten)
Marke:
Mitsubishi Electric
| Kategorie:
Robotik
| Dateigröße: 1.81 MB
Inhaltsverzeichnis
Zu diesem Handbuch
5
Sicherheitshinweise
7
VDE-Vorschriften
8
Inhaltsverzeichnis
13
1 Systemübersicht
17
Lieferumfang
17
Optionen und Ersatzteile
18
Tab. 1-1: Übersicht der Optionen und Ersatzteile für Wartungszwecke
18
Tab. 1-2: Grundausstattung der Robotersysteme
20
Systemkonfiguration
21
Roboterarm
22
Übersicht der Achsenbezeichnungen Beim 6-Achsigen Roboterarm
23
Steuergerät
25
Die Folgende Abbildung Zeigt die Vorderansicht des Steuergerätes CR1
25
Tab. 1-5: Übersicht der Bedien-/Signalelemente des Steuergerätes
25
Teaching Box
27
Tab. 1-6: Übersicht der Bedienelemente der Teaching Box
28
2 Installation
29
Auspacken des Robotersystems
29
Roboterarm Auspacken
29
Steuergerät Auspacken
30
Handhabung des Roboterarms
31
Roboterarm Transportieren
31
Roboterarm Aufstellen
33
Erdung des Robotersystems
34
Roboterarm Verpacken
36
Handhabung des Steuergerätes
37
Steuergerät Transportieren
37
Steuergerät Aufstellen
37
Anschluss der Verbindungskabel
38
Netzanschluss
39
Netzanschluss und Erdung Anschließen
39
Anschluss für NOT-HALT
41
Werkzeugbestückung
42
Installation des Motorbetriebenen Greifhandsatzes
42
Installation des Pneumatisch Betriebenen Greifhandsatzes
43
Tab. 2-1: Eingangszustände der Handsensorsignale
45
Installation des Magnetventilsatzes
46
Tab. 2-2: Übersicht der Pneumatikverbindungen
47
Verkabelung und Schlauchführung zur Greifhand
48
Installation der Schnittstellenkarte für die Verwendete Greifhand
52
Installation des Sonderzubehörs
54
Anschluss der Teaching Box
54
Installation einer Parallelen Ein-/Ausgangsschnittstelle
56
Installation des Erweiterungsmoduls für Zusätzliche Schnittstellenkarten
58
Installation Zusätzlicher Schnittstellenkarten
59
Installation des Anschlusskabels für einen Personalcomputer
61
3 Inbetriebnahme
63
Abgleich des Robotersystems
63
Arbeitsablauf
63
Tab. 3-1: Methoden zum Einstellen der Grundposition (Nullposition)
63
Vorbereitung des Systems für den Wartungsbetrieb
64
Schritt 1: Versorgungsspannung Einschalten
64
Schritt 2: Teaching Box Einschalten
64
Einstellen der Grundposition (Nullpunkt)
66
Einstellung über Dateneingabe
66
Tab. 3-3: Einstellung der Grundposition über Dateneingabe
69
Einstellung über die Mechanischen Endanschläge
70
Einstellung einer Benutzerdefinierten Grundposition
83
Schritt 1: Teachen der Benutzerdefinierten Grundposition
83
Tab. 3-7: Teachen der Benutzerdefinierten Grundposition
83
Aufzeichnung der Grundposition
86
Schalten Sie die Versorgungsspannung des Steuergerätes Ab, Bevor Sie die Abde
86
4 Anschluss und Referenzdaten
87
Der Roboterarm
87
Koordinatensystem des Roboters
87
Tab. 4-1: Bedeutung der Koordinatensysteme
87
Außenabmessungen
88
Arbeitsbereich
90
Das Steuergerät
92
Bezeichnung der Komponenten
92
Tab. 4-2: Aufstellung der Komponenten an der Vorderseite des Steuergerätes
92
Tab. 4-3: Aufstellung der Komponenten an der Rückseite des Steuergerätes
93
Gehäuseabmessung
94
In der Folgenden Abbildung sind die Außenabmessungen des Steuergerätes Zusammengestellt
94
Externe Ein-/Ausgänge
95
Allgemeine Ein-/Ausgänge
95
Spezielle Ein-/Ausgänge
97
Tab. 4-6: Parameter für Ein-/Ausgänge
100
Tab. 4-7: Gültigkeit der Eingangssignale
101
Programmsteuerung durch Externe Signale
102
Parallele Ein-/Ausgangsschnittstelle (Standard)
106
Tab. 4-8: Elektrische Spezifikationen der Eingangsschaltkreise
107
Tab. 4-9: Elektrische Spezifikationen der Ausgangsschaltkreise
107
Übersicht der Pin-Belegung für den CN100-Anschluss (Kabel: RV-E-E/A)
108
Tab. 4-10: Übersicht der Pin-Belegung des Standardein-/Ausgangsmoduls CN100
108
Anschluss an einen PC
111
RS232C-Schnittstelle
111
Tab. 4-11: Signalbelegung der RS232C-Schnittstelle
111
Tab. 4-12: Funktion der RS232C-Schnittstellensignale
111
Einstellung der RS232C-Schnittstelle
112
Zeitverhalten der Signalleitung
113
Anschluss an ein PC-System
115
Optionen und Zubehör
116
Übersicht
116
Teilesatz-Optionen
116
Tab. 4-14: Übersicht der Verfügbaren Optionen
116
Motorbetriebener Greifhandsatz
117
Pneumatisch Betriebener Greifhandsatz
119
Handflanschadapter
121
Magnetventilsatz
122
Tab. 4-24: Teilebezeichnung des Magnetventils
124
Anschlusskabel für Handsteuersignale (Magnetventilanschluss)
125
Anschlusskabel für Handsensorsignale
126
Spiralschlauch für Greifhand
128
Leistungs- und Steuerkabel
129
Teaching Box
130
Erweiterungsmodul für das Steuergerät
132
Steuermodul für die Pneumatisch Betriebene Greifhand
134
Parallele Schnittstellen für Ein-/Ausgänge
135
Tab. 4-41: Technische Daten der Ausgangsschaltkreise
136
Anschlussbelegung der Ersten Parallelen Erweiterungsschnittstelle (Kabel RV-E-E/A)
137
Tab. 4-42: Anschlussbelegung der Ersten Parallelen Erweiterungsschnittstelle (CN100)
137
Tab. 4-43: Anschlussbelegung der Ersten Parallelen Erweiterungsschnittstelle (CN300)
138
Anschlussbelegung der Zweiten Parallelen Erweiterungsschnittstelle (Kabel RV-E-E/A)
140
Tab. 4-44: Anschlussbelegung der Zweiten Parallelen Erweiterungsschnittstelle (CN100)
140
Tab. 4-45: Anschlussbelegung der Zweiten Parallelen Erweiterungsschnittstelle (CN300)
141
Tab. 4-46: Anschlussbelegung der Zweiten Parallelen Erweiterungsschnittstelle (CN300)
142
Anschlusskabel für Externe Ein-/Ausgangsmodule
143
Anschlusskabel für Personalcomputer
144
Sicherheitsschaltungen
145
Selbstdiagnosefunktion
145
Tab. 4-51: Funktionen zur Selbstdiagnose
145
Tab. 4-53: Externe Ein-/Ausgänge für Signale und Kontrolle des Robotersystems
146
Programmierbefehle und Parameter
147
Übersicht der MELFA-BASIC-IV-Befehle
147
Tab. 4-54: Übersicht der MELFA-BASIC-IV-Befehle
149
Übersicht der MOVEMASTER-COMMAND-Befehle
150
Übersicht der Parameter
154
5 Wartung
157
Wartungsintervalle
157
Wartungsplan
157
Inspektionsintervall
157
Inspektionen
158
Tägliche Inspektionen
158
Tab. 5-2: Übersicht der Täglichen Inspektionspunkte
158
Periodische Inspektionen
158
Tab. 5-3: Übersicht der Periodischen Inspektionspunkte
158
Inspektions- und Wartungsarbeiten
159
Konstruktion des Roboterarms
160
Handgelenkneigung (J5)
161
Handgelenkdrehung (J6)
161
Entfernen der Gehäuseabdeckungen
162
Tab. 5-4: Zusammenstellung der Gehäuseabdeckungen
163
Tab. 5-5: Übersicht der Befestigungsschrauben für die Abdeckungen
163
Wartung der Zahnriemen
164
Inspektion, Einstellung und Ersetzen des Antriebszahnriemens für die J2-Achse
165
Inspektion, Einstellung und Ersetzen des Antriebszahnriemens für die J3-Achse
165
Inspektion, Einstellung und Ersetzen des Antriebszahnriemens für die J4-Achse
169
Inspektion, Einstellung und Ersetzen des Antriebszahnriemens für die J5-Achse
171
Tab. 5-6: Zahnriemenspannung
173
Schmierung
174
Schmierstellen und Schmiermittelmenge
174
Austausch der Pufferbatterie
176
Pufferbatterie IM Steuergerät Austauschen
178
Batterie-Timer Zurücksetzen
180
Tab. 5-8: Batterie-Timer Zurücksetzen
180
Austausch- und Ersatzteile
181
Austausch und Verschleißmaterialien
181
Tab. 5-9: Austauschteile und Verschleißmaterialien
181
Übersicht der Ersatzteile für die Wartung
182
Tab. 5-10: Übersicht der Wartungsteile für den Roboterarm
182
Tab. 5-11: Übersicht der Wartungsteile IM Steuergerät
182
6 Technische Daten
183
Roboterarm
183
Tab. 6-1: Technische Daten der Roboterarme
183
Steuergerät
185
Tab. 6-2: Technische Daten des Steuergerätes
185
Umgebungsbedingungen für den Betrieb
186
Spannungsversorgung
186
HF-Störeinfluss
186
Aufstellort
186
Schutzarten
187
Tab. 6-3: Übersicht der Schutzarten des Robotersystems
187
Grundlagen zu den Technischen Daten
188
Definition
188
Tab. 6-4: Nennwerte für die Wiederholgenauigkeit
188
IP-Schutzarten
191
Standardzubehör und Sonderzubehör
193
Roboterarm
193
Steuergerät
194
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Mitsubishi Electric MELFA RV-2AJ Installationsbeschreibung (96 Seiten)
Marke:
Mitsubishi Electric
| Kategorie:
Robotik
| Dateigröße: 3.85 MB
Inhaltsverzeichnis
Zu diesem Handbuch
5
Sicherheitshinweise
7
Symbolik des Handbuchs
12
Inhaltsverzeichnis
13
1 Einleitung
17
Modellbezeichnung
18
Grundlegende Sicherheitshinweise
19
Umgebungsbedingungen für den Betrieb
20
Performance Level (PL) Gemäß en ISO 13849-1
20
2 Systemübersicht
21
Lieferumfang
21
RV-2AJ und RV-1A-Serie
21
RP-1AH/3AH/5AH-Serie
22
Systemkonfiguration
23
RV-2AJ und RV-1A-Serie
23
RP-1AH/3AH/5AH-Serie
24
Komponenten des Roboterarms
25
Steuergerät
27
Bedienfeld
27
Komponenten CR1
29
Teaching Box
30
R28Tb
30
R46TB und R56TB
32
3 Installation
35
Auspacken des Robotersystems
35
Knickarmroboter Auspacken
35
SCARA-Roboter Auspacken
36
Roboterarm Transportieren
37
RV-2AJ und RV-1A
37
Rp-1Ah/3Ah/5Ah
39
Roboterarm Aufstellen
40
Aufstellen des Knickarmroboters
40
Aufstellen des SCARA-Roboters
41
Handhabung des Steuergeräts
43
Steuergerät Transportieren
43
Steuergerät Aufstellen
43
Erdung des Robotersystems
44
Erdung des Roboterarms
45
4 Anschluss
47
Anschluss der Verbindungskabel
47
Anschluss des Knickarmroboters an das Steuergerät
47
Anschluss des SCARA-Roboters an das Steuergerät
48
Netzanschluss und Erdung
49
Anschluss für NOT-HALT
51
Sicherheitsschaltkreise
52
Anschluss der Teaching Box
53
5 Inbetriebnahme
55
Abgleich des Robotersystems
55
Arbeitsablauf
55
Vorbereitung des Systems für den Wartungsbetrieb
55
Einstellung der Grundposition (Nullpunkt)
58
6 Bedienung der Teaching Box (R28TB)
61
Menübaum
61
Auswahl eines Menüpunkts
62
Roboter IM JOG-Betrieb Bewegen
64
JOG-Betriebsarten
64
7 Störungsbeseitigung und Wartungshinweise
67
Störungen IM Automatikbetrieb
67
Fehlersuche
67
Fehlerdiagnose
68
Austausch der Sicherungen
69
Sicherungen und Fehlermeldungen
69
Sicherung für die Pneumatische Greifhand
69
Sicherung der Spannungsversorgung der Pneumatischen Greifhand
70
Hinweise zur Wartung
71
Anhang
73
Abmessungen
73
Arbeitsbereiche der Roboter
73
Abmessungen des Steuergeräts
78
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