Gelenkgrenzen - universal robots UR3 Anleitung

10.11 Gelenkgrenzen

Gelenkgrenzen beschr¨ a nken die Bewegung einzelner Gelenke im Gelenkraum, d.h. sie bezie-
hen sich nicht auf den kartesischen Raum, sondern auf die interne (Drehungs-) Position der
Gelenke und deren Drehgeschwindigkeit. Die Optionsschalt߬ a chen im oberen Bereich des Un-
terfelds erm ¨ oglichen eine unabh¨ a ngige Einstellung der Maximalen Geschwindigkeit und
des Positionsbereichs f ¨ ur die Gelenke.
Wenn sich die aktuelle Position oder die Geschwindigkeit eines Gelenks im Freedrive Modus
(siehe 13.1.5) den Grenzwerten zu sehr n¨ a hert, f ¨ uhlt der Benutzer einen Widerstand, der immer
st¨ a rker wird, je mehr sich das Gelenk der Grenze ann¨ a hert. Die Kraft wird generiert, wenn die
Gelenkgeschwindigkeit sich in etwa 20 /
sition sich in etwa 8 der Positionsgrenze befindet.
Maximale Geschwindigkeit Diese Position definiert die maximale Winkelgeschwindigkeit
f ¨ ur jedes Gelenk. Dies erfolgt, indem das entsprechende Textfeld angetippt und der neue Wert
eingegeben wird. Der h ¨ ochste akzeptierte Wert ist in der Spalte mit dem Namen Maximum auf-
gelistet. Keiner der Werte kann unter den Toleranzwert gesetzt werden.
Beachten Sie, dass die Felder f ¨ ur Grenzen im Modus Reduziert deaktiviert sind, wenn weder
eine Sicherheitsebene noch ein konfigurierbarer Eingang f ¨ ur die Ausl ¨ osung eingestellt sind (sie-
he 10.12 und 10.13 f ¨ ur weitere Details). Weiterhin d ¨ urfen die Grenzen im Modus Reduziert nicht
h ¨ oher als ihre Gegenst ¨ ucke im Modus Normal sein.
Die Toleranz und Einheit der Grenzen sind jeweils am Ende der zugeh ¨ origen Zeile aufgelistet.
Wenn ein Programm ausgef ¨ uhrt wird, wird die Geschwindigkeit des Roboterarms automatisch
angepasst, damit keiner der eingegebenen Werte abz ¨ uglich der Toleranz ¨ uberschritten wird (sie-
he 10.4). Beachten Sie, dass das Minuszeichen vor den Toleranzwerten lediglich angibt, dass
die Toleranz vom eingegebenen Wert abgezogen wird. Sollte die Winkelgeschwindigkeit eines
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von der Geschwindigkeitsgrenze oder die Gelenkpo-
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