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Kommunikationsspezifischer Profilbereich (CiA DS-301)
7.13 Objekt 1014h: COB-ID EMERGENCY (EMCY)
Dieses Objekt zeigt die konfigurierte COB-ID für den EMCY Schreib-Dienst an.
Standardwert = 80h + Node-ID.
EMCY Identifier, rw:
31
Valid
MSB
Bit(s)
Valid
30
Frame
11-Bit CAN-ID
Die Bits 0-29 dürfen nicht geändert werden während das Objekt existiert und gültig ist
(Bit 31 = 0). Soll ein neuer Wert geschrieben werden, muss das Bit 31 auf 1 gesetzt
werden zusammen mit dem neuen Wert. Beim Eintragen ist die Node-ID mit zu
berücksichtigen.
7.14 Objekt 1016h: Consumer Heartbeat Time
Das Consumer Heartbeat Time Objekt definiert die zu erwartende Producer Heartbeat
Zykluszeit. Die Überwachung des Heartbeat Producers beginnt mit dem Erhalt des
ersten Heartbeats. Die Consumer Heartbeat Time sollte größer sein, als die
entsprechende Producer Heartbeat Time. Wenn der Heartbeat nicht innerhalb der
Consumer Heartbeat Time empfangen wird, wird die Emergency 8130h ausgegeben
und beide Teilnehmer, Producer/Consumer, in den Zustand PRE-OPERATIONAL
versetzt. Die Timerwerte von Producer/Consumer werden daraufhin auf 0 gesetzt.
Index
1016h
Consumer Heartbeat Time:
31
reserviert, 00h
MSB
Wenn die Heartbeat time 0 ist, oder die Node-ID 0 bzw. größer 127 ist, wird der
Objekteintrag ignoriert und der Fehlercode 0609 0030h ausgegeben. Die Heartbeat
time ist als Vielfaches von 1 ms anzugeben. Der Eintrag für die Node-ID entspricht der
Node-ID des zu überwachenden Knotens.
TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved
Page 66 of 183
30
29
28
0
Frame
Beschreibung
0: EMCY existiert / ist gültig
1: EMCY existiert nicht / ist nicht gültig
reserviert, immer 0
0: 11-Bit CAN-ID gültig, normaler CAN Frame
1: 29-Bit CAN-ID gültig, erweiterter CAN Frame (nicht unterstützt)
11-Bit CAN-ID des normalen CAN Frames
Subindex
Kommentar
0
größter unterstützte Subindex = 1
1
Consumer Heartbeat Time
24
23
Node-ID, Default = 1
TR - ELA - BA - DGB - 0016 - 04
11
10
0 0000h
Typ
16
15
Heartbeat time [ms], Default = 0
0
11-Bit CAN-ID
LSB
Attribut
Unsigned8
ro
Unsigned32
rw
0
LSB
Printed in the Federal Republic of Germany
01/20/2017
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