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CANopen Informationen
3.6.1.2 NMT-Dienste zur Verbindungsüberwachung
Mit der Verbindungsüberwachung kann ein NMT-Master den Ausfall eines NMT-Slave
und/oder ein NMT-Slave den Ausfall des NMT-Master erkennen:
Das Node Guarding wird dadurch realisiert, dass der NMT-Master in regelmäßigen
Abständen den Zustand eines NMT-Slave anfordert. Das Toggle-Bit 2
Guarding Protocol" toggelt nach jeder Abfrage:
Beispiel:
0x85, 0x05, 0x85 ... kein Fehler
0x85, 0x05, 0x05 ... Fehler
Ist zusätzlich das Life Guarding aktiv, erwartet der NMT-Slave innerhalb eines
bestimmten Zeitintervalls eine derartige Zustandsabfrage durch den NMT-Master. Ist
dies nicht der Fall, wechselt der Slave in den PRE-OPERATIONAL Zustand.
Die NMT-Dienste zur Verbindungsüberwachung verwenden den Funktionscode
1110 bin, also die COB-ID 0x700+Node ID.
Index
0x100C Guard Time [ms]
0x100D Life Time Factor
Tabelle 5: Parameter für NMT-Dienste
3.7 PDO-Mapping
Unter
(Echtzeitdaten, z.B. Objekt 6004h „Positionswert") aus dem Objektverzeichnis in die
Prozessdatenobjekte, z.B. Objekt 1A00h (1
Das aktuelle Mapping kann über entsprechende Einträge im Objektverzeichnis, die so
genannten Mapping-Tabellen, gelesen werden. An erster Stelle der Mapping Tabelle
(Subindex 0) steht die Anzahl der gemappten Objekte, die im Anschluss aufgelistet
sind. Die Tabellen befinden sich im Objektverzeichnis bei Index 0x1600 ff. für die
RxPDOs bzw. 0x1A00ff für die TxPDOs.
TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved
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Node Guarding und Life Guarding:
Mit diesen Diensten überwacht ein NMT-Master einen NMT-Slave
Beschreibung
PDO-Mapping
versteht
TR - ELA - BA - DGB - 0016 - 04
Spätestens nach Ablauf des Zeitintervalls
Life Time = Guard Time x Life Time Factor [ms]
erwartet der NMT-Slave eine Zustandsabfrage durch
den Master.
Ist die Guard Time = 0, wird der entsprechende NMT-
Slave nicht vom Master überwacht.
Ist die Life Time = 0, ist das Life Guarding
abgeschaltet.
man
die
Abbildung
st
Transmit PDO).
7
im „Node
der
Applikationsobjekte
Printed in the Federal Republic of Germany
01/20/2017
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