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6 Kommunikations-Profil
Generell existieren zwei Arten von Prozessdaten-Objekten (PDO):
1. Sende-PDOs (TPDO), um Daten zu übertragen
2. Empfangs-PDOs (RPDO), um Daten zu empfangen
Vom Mess-System werden nur Sende-PDOs unterstützt, um den Istwert bzw.
Geschwindigkeitswert zu übertragen.
Die TPDOs werden festgelegt durch die TPDO Kommunikationsparameter 1800h-
1802h und die TPDO Mappingparameter 1A00h-1A02h. Während die TPDO
Kommunikationsparameter die Kommunikationsmöglichkeiten beschreiben, beinhalten
die TPDO Mappingparameter Informationen über den Inhalt des TPDOs.
6.1 Aufbau der Kommunikationsparameter, 1800h-1802h
Subindex 0 beinhaltet die Anzahl der gültigen Objekteinträge.
Subindex 1 beinhaltet die COB-ID für das TPDO:
31
Valid
MSB
Bit(s)
Valid
RTR
Frame
11-Bit CAN-ID
Subindex 2 definiert die Übertragungsart für das TPDO:
Wert
01h
02h
03h
...
F0h
FDh
FEh
Printed in the Federal Republic of Germany
01/20/2017
30
29
28
RTR
Frame
Beschreibung
0: PDO existiert / ist gültig
1: PDO existiert nicht / ist nicht gültig
0: Remote Frame erlaubt für dieses PDO
1: kein Remote Frame erlaubt für dieses PDO
0: 11-Bit CAN-ID gültig, normaler CAN Frame
1: 29-Bit CAN-ID gültig, erweiterter CAN Frame (nicht unterstützt)
11-Bit CAN-ID des normalen CAN Frames
Beschreibung
Istwert wird synchron über einen Remote-Frame oder SYNC-
Telegramm übertragen
Istwert wird synchron über einen Remote-Frame oder zyklisch nach
jedem 2. SYNC-Telegramm übertragen
Istwert wird synchron über einen Remote-Frame oder zyklisch nach
jedem 3. SYNC-Telegramm übertragen
...
Istwert wird synchron über einen Remote-Frame oder zyklisch nach
jedem 240. SYNC-Telegramm übertragen
Istwert kann nur über einen Remote-Frame übertragen werden
Istwert wird asynchron mit dem Timerwert aus Objekt 6200h übertragen
(Objekt 1800h) bzw. Subindex 5 (Objekte 1801h, 1802h)
TR - ELA - BA - DGB - 0016 - 04
11
10
0 0000h
TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved
0
11-Bit CAN-ID
LSB
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