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CANopen Informationen
3.5 Übertragung von SDO Nachrichten
Die Übertragung von SDO Nachrichten geschieht über das CMS „Multiplexed-
Domain" Protokoll (CIA DS-202-2).
Mit SDOs können Objekte aus dem Objektverzeichnis gelesen oder geschrieben
werden. Es handelt sich um einen bestätigten Dienst. Der so genannte SDO Client
spezifiziert in seiner Anforderung „Request" den Parameter, die Zugriffsart
(Lesen/Scheiben) und gegebenenfalls den Wert. Der so genannte SDO Server führt
den Schreib- oder Lesezugriff aus und beantwortet die Anforderung mit einer Antwort
„Response". Im Fehlerfall gibt ein Fehlercode Auskunft über die Fehlerursache.
Sende-SDO und Empfangs-SDO werden durch ihre Funktionscodes unterschieden.
Das Mess-System (Slave) entspricht dem SDO Server und verwendet folgende
Funktionscodes:
Funktionscode
11 (1011 bin)
12 (1100 bin)
Tabelle 1: COB-IDs für Service Data Object (SDO)
3.5.1 SDO-Nachrichtenformat
Der maximal 8 Byte lange Datenbereich einer CAN-Nachricht wird von einem SDO
wie folgt belegt:
CCS
Byte 0
Tabelle 2: SDO-Nachricht
Der Kommando-Code (CCS = Client Command Specifier) identifiziert bei der SDO
Request, ob gelesen oder geschrieben werden soll. Bei einem Schreibauftrag wird
zusätzlich die Anzahl der zu schreibenden Bytes im CCS kodiert.
Bei der SDO Response zeigt der CCS an, ob die Request erfolgreich war. Im Falle
eines Leseauftrags gibt der CCS zusätzlich Auskunft über die Anzahl der gelesenen
Bytes:
CCS
0x22
0x23
0x2B
0x2F
0x60
0x80
0x40
0x43
0x4B
0x4F
Tabelle 3: Kommando-Codes für SDO
Im Fall eines Fehlers (SDO Response CCS = 0x80) enthält der Datenbereich einen
4-Byte-Fehlercode, der über die Fehlerursache Auskunft gibt. Die Bedeutung der
Fehlercodes ist aus der Tabelle 16, Seite 88 zu entnehmen.
TR-Electronic GmbH 2010, All Rights Reserved
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COB-ID
0x580 + Node ID
0x600 + Node ID
Index
Byte 1, Low
Byte 2, High
Bedeutung
Schreibanforderung
4 Byte schreiben
2 Byte schreiben
1 Byte schreiben
Schreiben erfolgreich
Fehler
Leseanforderung
4 Byte Daten gelesen
2 Byte Daten gelesen
1 Byte Daten gelesen
TR - ELA - BA - DGB - 0016 - 04
Bedeutung
Slave SDO Client
SDO Client Slave
Subindex
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Gültig für
SDO Request
SDO Request
SDO Request
SDO Request
SDO Response
SDO Response
SDO Request
SDO Response auf Leseanforderung
SDO Response auf Leseanforderung
SDO Response auf Leseanforderung
Daten
Byte 6
Byte 7
Printed in the Federal Republic of Germany
01/20/2017
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