Auto-Setup; Beschreibung; Aktivierung; Controlword - Nanotec PD2-C Technisches Handbuch

6 Betriebsmodi

6.11 Auto-Setup

6.11.1 Beschreibung

Um einige Parameter im Bezug zum Motor und den angeschlossenen Sensoren (Encoder/Hallsensoren) zu
ermitteln, wird ein Auto-Setup durchgeführt. Der Closed Loop Betrieb setzt ein erfolgreich abgeschlossenes
Auto-Setup voraus. Bei den Plug & Drive Motoren ist es nicht notwendig ein Auto-Setup auszuführen, da
dieses bereits werksseitig durchgeführt wurde. Für Details siehe entsprechenden Abschnitt im Kapitel
Inbetriebnahme.

6.11.2 Aktivierung

Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060
werden (siehe CiA 402 Power State Machine).

6.11.3 Controlword

Folgende Bits im Objekt 6040
■ Bit 4 startet einen Fahrauftrag. Dieser wird bei einem Übergang von "0" nach "1" übernommen.

6.11.4 Statusword

Folgende Bits im Objekt 6041
■ Bit 10: Indexed: zeigt an, ob ein Encoder-Index gefunden wurde (= "1") oder nicht (= "0").
■ Bit 12: Aligned: dieses Bit wird auf "1" gesetzt, nachdem das Auto-Setup beendet ist
Version: 3.2.0 / FIR-v2139
(Modes Of Operation) der Wert "-2" (="FE
h
(Controlword) haben eine gesonderte Funktion:
h
(Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
h
") gesetzt
h
90