Vorsteuerung - Nanotec PD2-C Technisches Handbuch

5 Generelle Konzepte

5.1.3.3 Vorsteuerung

Sie haben auch die Möglichkeit, eine Geschwindigkeitsvorsteuerung, eine Beschleunigungsvorsteuerung
(die einem Drehmoment-/Stromwert entspricht) und eine Spannungsvorsteuerung einzustellen.
Sie können die Vorsteuerung verwenden, um eine bereits bekannte oder zu erwartende Stellgröße auf die
Führungsgröße ("prädiktiv") aufzuschlagen. Sie können z. B. das Trägheitsmoment der Last kompensieren,
indem Sie einen Beschleunigungs-Vorsteuerwert auf den Ausgang des Geschwindigkeitsreglers addieren.
Die Vorsteuerwerte werden zusätzlich in den Geschwindigkeits-/Stromregelkreis eingespeist bzw. auf den
Spannungswert addiert und stehen sofort zur Verfügung. Dadurch kann eine dynamischere Regelung erzielt
werden.
Die folgende Abbildung zeigt den Strom (der die Beschleunigung erzeugt) während der
Beschleunigungsphase in Abhängigkeit von der Beschleunigungsvorsteuerung. Bei einem Vorsteuerwert
von "50%" steht der Strom bereits zu Beginn der Beschleunigungsphase auf "50%", der Stromregler wird
dadurch "entlastet".
Strom
Der Faktor für die Geschwindigkeitsvorsteuerung wird im Objekt 320E
des Rampengenerators (606B
Positionsreglers addiert. Die Geschwindigkeitsvorsteuerung ist in allen Modi mit Positionsregelkreis aktiv:
■ Profile Position
■ Homing
■ Interpolated Position Mode
■ Cyclic Synchronous Position
■ Takt-Richtungs-Modus
■ Velocity/Profile Velocity, wenn das Bit 1 in 3202
Der Faktor für die Beschleunigungsvorsteuerung wird im Objekt 320E
320D eingestellt und mit dem Ausgang des Rampengenerators (6074
h
Stromregler zum Ausgang des Geschwindigkeitsreglers addiert. Die Beschleunigungsvorsteuerung ist in
allen Modi aktiv, mit der Ausnahme der Drehmomentmodi.
Die folgende Abbildung zeigt die Fälle, in denen die Vorsteuerung aktiv ist und die Position der Vorsteuerung
innerhalb der Regler-Kaskade.
Version: 3.2.0 / FIR-v2139
) eingestellt und vor dem Geschwindigkeitsregler zum Ausgang des
h
auf "1" steht
h
Stellgröße ohne
Vorsteuerung
Stellgröße mit
Vorsteuerung 50%
Vorsteuerung 100%
Vorsteuerung 50%
Zeit
:03 in Promille des Ausgangs
h h
:08 in Promille des Faktors von
h h
) multipliziert. Der Wert wird vor dem
h
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