Nanotec PD4-C5918L4204-E-08 Handbuch

Feldbus: canopen

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Handbuch PD4-C/-CB

Feldbus: CANopen

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· PD4-C5918M4204-E-08

· PD4-C5918L4204-E-08

· PD4-C6018L4204-E-08

· PD4-CB59M024035-E-08

Gültig ab Firmware-Version FIR-v1504

und ab Hardware-Version W005b

NANOTEC ELECTRONIC GmbH & Co. KG

Kapellenstraße 6

85622 Feldkirchen bei München, Deutschland

Handbuch Version 1.5.0

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Inhaltszusammenfassung für Nanotec PD4-C5918L4204-E-08

Seite 1 · PD4-C5918L4204-E-08 · PD4-C6018L4204-E-08 · PD4-CB59M024035-E-08 Gültig ab Firmware-Version FIR-v1504 Handbuch Version 1.5.0 und ab Hardware-Version W005b NANOTEC ELECTRONIC GmbH & Co. KG Tel. +49 (0)89-900 686-0 Kapellenstraße 6 Fax +49 (0)89 900 686-50 85622 Feldkirchen bei München, Deutschland info@nanotec.de...
Seite 2 Handbuch PD4-C (CANopen) Inhalt Inhalt 1 Impressum....................7 2 Sicherheits- und Warnhinweise..............8 2.1 Wichtige Hinweise..........................8 2.2 Qualifikation des Personals........................8 2.3 Gefahren- und Warnhinweise........................8 2.4 Sonstige Hinweise..........................9 3 Zu diesem Handbuch................10 3.1 Einführung............................10 3.2 Zahlenwerte............................10 3.3 Bits............................... 10 3.4 Zählrichtung (Pfeile)..........................
Seite 3 Handbuch PD4-C (CANopen) Inhalt 9 Spezielle Funktionen................57 9.1 Digitale Ein- und Ausgänge........................ 57 9.2 I t Motor-Überlastungsschutz......................59 9.3 Objekte speichern..........................61 10 Programmierung mit NanoJ..............65 10.1 Einleitung............................65 10.2 Verfügbare Rechenzeit........................65 10.3 Interaktion des Benutzerprogramms mit der Steuerung..............65 10.4 OD-Einträge zur Steuerung und Konfiguration der VMM..............66 10.5 NanoJEasyV2............................
Seite 4 Handbuch PD4-C (CANopen) Inhalt 2032h Maximum Speed...........................117 2033h Plunger Block..........................118 2034h Upper Voltage Warning Level...................... 118 2035h Lower Voltage Warning Level...................... 119 2036h Open Loop Current Reduction Idle Time..................119 2037h Open Loop Current Reduction Value/factor................. 120 2039h Motor Currents..........................120 203Ah Homing On Block Configuration....................
Seite 5 Handbuch PD4-C (CANopen) Inhalt 3320h Read Analogue Input........................202 3321h Analogue Input Offset........................203 3322h Analogue Input Pre-scaling......................204 3700h Following Error Option Code......................205 4040h Drive Serial Number........................205 603Fh Error Code............................206 6040h Controlword...........................206 6041h Statusword............................ 207 6042h Vl Target Velocity......................... 209 6043h Vl Velocity Demand........................
Seite 6 Handbuch PD4-C (CANopen) Inhalt 60F2h Positioning Option Code......................239 60F4h Following Error Actual Value......................241 60FDh Digital Inputs..........................241 60FEh Digital Outputs..........................242 60FFh Target Velocity..........................243 6502h Supported Drive Modes........................243 6505h Http Drive Catalogue Address......................244 12 Copyrights..................... 246 12.1 Einführung............................246 12.2 AES..............................246 12.3 Arcfour (RC4)..........................
Seite 7 Handbuch PD4-C (CANopen) 1 Impressum 1 Impressum © Copyright 2014 Nanotec Electronic GmbH & Co. KG. All rights reserved. Die Firmware unsere Controller kann Softwarebestandteile von Dritten enthalten. Die Lizenzbedingungen und Copyrights dieser Codebestandteile finden Sie im Kapitel Copyrights. ® Nanotec Electronic GmbH &...
Seite 8 Installation des Gerätes sind die gültigen Normen und Vorschriften zu beachten. Für Kritik, Anregungen und Verbesserungsvorschläge wenden Sie sich an die oben angegebene Adresse oder per Email an: info@nanotec.de 2.2 Qualifikation des Personals Arbeiten an und mit diesem Produkt dürfen nur von Fachkräften vorgenommen werden •...
Seite 9 Handbuch PD4-C (CANopen) 2 Sicherheits- und Warnhinweise VORSICHT Der Hinweis VORSICHT verweist auf eine eventuell gefährliche Situation, die bei Missachtung des Hinweises möglicherweise zu einem Unfall oder zu Beschädigungen an diesem Gerät oder anderen Geräten führen kann. VORSICHT Der Hinweis VORSICHT ohne das Warnsymbol verweist auf eine möglicherweise gefährliche Situation, die bei Missachtung des Hinweises möglicherweise zu Beschädigungen an diesem Gerät oder anderen Geräten führen kann.
Seite 10 3 Zu diesem Handbuch 3.1 Einführung Dieses Handbuch richtet sich an Programmierer, die eine Motorsteuerung mit Hilfe der Steuerung von ® Nanotec programmieren wollen. 3.2 Zahlenwerte Zahlenwerte werden grundsätzlich in dezimaler Schreibweise angegeben. Sollte eine hexadezimale Notation verwendet werden, wird das mit einem tiefgestellten "h" am Ende der Zahl markiert.
Seite 11 Handbuch PD4-C (CANopen) 3 Zu diesem Handbuch 3.5 Versionshinweise Version Version Datum Änderungen Handbuch Firmware 1.0.0 FIR-v1403 03.03.2014 Veröffentlichung 1.0.3 FIR-v1419 12.05.2014 Kleinere Verbesserungen und Korrekturen, Feld "Vorgabewert" nun belegt 1.1.0 FIR-v1426 16.05.2014 Folgende Kapitel eingefügt: • Cyclic Synchronous Position •...
Seite 12 Handbuch PD4-C (CANopen) 4 Technische Daten und Anschlussbelegung 4 Technische Daten und Anschlussbelegung 4.1 Maßzeichnungen 4.1.1 PD4-C5918M4204-E-08 Frontansicht und Montierung Seitenansicht Rückansicht Y 4.1.2 PD4-C6018L4204-E-08 Frontansicht und Montierung Seitenansicht Rückansicht Y 4.1.3 PD4-CB59M024035-E-08 Frontansicht und Montierung Seitenansicht Rückansicht Y 4.2 Elektrische Eigenschaften 4.2.1 Technische Daten Motor PD4-C PD4-CB...
Seite 13 Handbuch PD4-C (CANopen) 4 Technische Daten und Anschlussbelegung PD4-C PD4-CB Phasenstrom eff. 4,2 A RMS für 1s max. 6,3 A max. 20 A 4.2.2 Technische Daten I/O Ausführung Betriebsarten Drehmoment, Drehzahl, Position, Homing Sollwertvorgabe/ CANopen, Analogeingang Programmierung Eingänge 4 Digitaleingänge (+5 V / +24 V), 1 Analogeingang (0 V bis 10 V) Ausgänge 2 Ausgänge, max.
Seite 14 Handbuch PD4-C (CANopen) 4 Technische Daten und Anschlussbelegung Fehler Anzahl Blink Allgemein Spannung Temperatur Überstrom Regler Hinweis Für jeden aufgetretenen Fehler wird im Objekt 1003 ein wesentlich genauerer Fehlercode hinterlegt. 4.4 Anschlussbelegung 4.4.1 Übersicht Die nachfolgende Abbildung zeigt die Steuerung mit Blick auf die Welle. 4.4.2 CAN Eingang (Stecker X1) Anschlüsse für CANopen.
Seite 15 Handbuch PD4-C (CANopen) 4 Technische Daten und Anschlussbelegung Funktion Bemerkung Vcc Logic +24 V DC, Versorgungsspannung für Logik CAN+ CAN- Hinweis Vcc-Logic: dabei handlet es sich um eine zusätzliche Spannungsversorgung. Damit sind - im Falle eines Zusammenbruchs der Stromversorgung auf Stecker X3 (siehe "Spannungsversorgung (Stecker X3)") - weiter Zugriff auf folgende Funktionen garantiert: •...
Seite 16 Handbuch PD4-C (CANopen) 4 Technische Daten und Anschlussbelegung Funktion Bemerkung Dieser Eingang wird als "Takt" Eingang im "Takt/Richtungs- Modus" benutzt Digitaler Eingang 3 5 V / 24 V Signal, umschaltbar per Software mit Object 3240 , max. 1 MHz; Dieser Eingang wird als "Richtungs"...
Seite 17 Handbuch PD4-C (CANopen) 4 Technische Daten und Anschlussbelegung Anschlüsse Funktion Bemerkung +Vcc • PD4-C: 12-48 V • PD4-CB: 12-24 V Zulässige Betriebsspannung Die maximale Betriebsspannung beträgt nach Motortyp: • 12 V bis 24 V für BLDC Motoren • 12 V bis 48 V für Stepper Motoren An die Versorgungsspannung muss ein Ladekondensator von mindestens 4700 µF / 50 V angeschlossen sein, um ein Überschreiten der zulässigen Betriebsspannung (z.B.
Seite 18 Handbuch PD4-C (CANopen) 5 Konfiguration 5 Konfiguration 5.1 Allgemeines Es gibt folgende Möglichkeiten, die Steuerung zu konfigurieren: CANopen NodeID und Terminierungswiderstand Dieser Motor ist mit dem Feldbus CANopen ausgestattet, der sich über ein Einstellrad auf der Rückseite konfigurieren lässt. Daneben ist ein DIP-Schalter für die Terminierung angebracht. Lesen Sie dazu das Kapitel CANopen.
Seite 19 Handbuch PD4-C (CANopen) 5 Konfiguration 5.2.3 Baudrate Zahl des Baudrate Drehschalters 1MBd fest 1MBd fest Objekt 2005 9-15 Objekt 2005 Der Wert des Objekts 2005 kann aus nachfolgender Tabelle entnommen werden. Wert Baudrate in kBd 1000 1000 5.2.4 Terminierungswiderstand Neben dem Drehschalter für NodeID und Baudrate ist ein Schalter für die Terminierung eingelassen. Ist die Schalterposition auf "ON", wird die Leitung mit 120 Ohm terminiert.
Seite 20 Handbuch PD4-C (CANopen) 6 Inbetriebnahme 6 Inbetriebnahme 6.1 Sicherheitshinweise WARNUNG In einer Wohnumgebung kann dieses Produkt hochfrequente Störung verursachen, die Entstörmaßnahmen erforderlich machen können. VORSICHT Elektromagnetische Wechselfelder! Elektromagnetische Wechselfelder um die stromführenden Leitungen, insbesondere um die Versorgungs- und Motorleitungen, können den Motor und andere Geräte stören. •...
Seite 21 Handbuch PD4-C (CANopen) 6 Inbetriebnahme • Terminierung nötig - schalten Sie den Terminierungswiderstand ein, wie in Abschnitt "Terminierungswiderstand" beschrieben. • Verkabelung CAN HIGH/LOW überprüfen, Anschluss von CAN-GND überprüfen. • CANopen Master oder vergleichbares CAN Gerät auf die Baudrate von 1 MBd überprüfen. 6.2.2 Änderung NodeID Stellen Sie sicher, dass Sie Zugriff auf die Steuerung über CANopen haben.
Seite 22 Handbuch PD4-C (CANopen) 7 Generelle Konzepte 7 Generelle Konzepte 7.1 DS402 Power State machine 7.1.1 Zustandsmaschine CANopen DS402 Um die Steuerung betriebsbereit zu schalten, ist es notwendig, eine Zustandsmaschine zu durchlaufen. Diese ist im CANopen-Standard DS402 definiert. Zustandsänderungen werden im Objekt 6040 (Controlword) angefordert.
Seite 23 Handbuch PD4-C (CANopen) 7 Generelle Konzepte berücksichtigenden Bitzustand. Einzige Ausnahme ist das Rücksetzen des Fehlers (Fault reset): Der Übergang wird nur durch steigende Flanke des Bits angefordert. Kommando Bit im Objekt 6040 Übergang Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Shutdown 1, 5, 8...
Seite 24 Handbuch PD4-C (CANopen) 7 Generelle Konzepte Hinweis: Tritt ein nicht behebbarer Fehler auf, wechselt die Steuerung in den Zustand "Not ready to switch on" und verbleibt dort. Zu diesen Fehlern zählen: • Encoderfehler (z. B. durch fehlende Schirmung, Kabelbruch) Außerdem kann dieser Zustand durch einen Busfehler mit dem Feldbustyp EtherCAT erreicht werden. In diesem Fall wird - nachdem der Busfehler behoben ist - automatisch wieder in den Zustand "Switch on disabled"...
Seite 25 Handbuch PD4-C (CANopen) 7 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605A Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt mit Kurzschlussbremsung Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in "Switch on disabled" Abbremsen mit "quick stop ramp" und anschließendem Zustandswechsel in "Switch on disabled"...
Seite 26 Handbuch PD4-C (CANopen) 7 Generelle Konzepte Sollte ein Fehler auftreten, wird der Motor abgebremst, wie es in Objekt 605E hinterlegt ist. Wert in Objekt 605E Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt mit Kurzschlussbremsung Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) Abbremsen mit "quick stop ramp"...
Seite 27 Handbuch PD4-C (CANopen) 7 Generelle Konzepte Geschwindigkeit Die Geschwindigkeitsvorgaben der nachfolgenden Objekte können ebenfalls in Benutzereinheiten angegeben werden: Objekt Modus Bedeutung 606B Profile Velocity Mode Ausgabewert des Rampengenerators 60FF Profile Velocity Mode Geschwindigkeitsvorgabe 6099 Homing Mode Geschwindigkeit zum Suchen des Index / Schalters 6081 Profile Position Mode...
Seite 28 Handbuch PD4-C (CANopen) 7 Generelle Konzepte Positionsangaben Alle Positionswerte im Open und im Closed-Loop-Betrieb werden in der Auflösung des virtuellen Positionsencoders angegeben. Diese berechnet sich aus den Encoder-Inkrementen (608F (Encoder Increments)) pro Motorumdrehungen (608F (Motor Revolutions)) multipliziert mit der Polarität der Achse im Objekt 607E Bit 7.
Seite 29 Handbuch PD4-C (CANopen) 8 Betriebsmodi 8 Betriebsmodi 8.1 Profile Position 8.1.1 Übersicht Beschreibung Der Profile Position Mode dient dazu, Positionen relativ zur letzten Zielposition oder absolut zur letzten Referenzposition anzufahren. Während der Bewegung werden Grenzwerte für die Geschwindigkeit, Anfahr- und Bremsbeschleunigung und Rucke berücksichtigt. Aktivierung Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "1"...
Seite 30 Handbuch PD4-C (CANopen) 8 Betriebsmodi werden soll. In diesem Fall wird das Bit erst zurückgesetzt, wenn der Befehl angenommen wurde und die Steuerung bereit ist, neue Fahrbefehle auszuführen. Wird ein neuer Fahrauftrag gesendet, obwohl dieses Bit noch gesetzt ist, wird der neueste Fahrauftrag ignoriert. Das Bit wird nicht gesetzt, wenn eine der folgenden Bedingungen auftritt: •...
Seite 31 Handbuch PD4-C (CANopen) 8 Betriebsmodi Sollte der Zwischenspeicher schon voll sein, wird ein neuer Zielpunkt ignoriert (Zeitpunkt 4). Wird Bit 5 im Objekt 6040 (Controlword, Bit: "Change Set-Point Immediately") gesetzt, arbeitet die Steuerung ohne den Zwischenspeicher, neue Fahrbefehle werden direkt umgesetzt (Zeitpunkt 5). Zeitpunkte Neuer Zielpunkt...
Seite 32 Handbuch PD4-C (CANopen) 8 Betriebsmodi Zielpunkt (607A Aktuelle Geschwindigkeit Neuer Zielpunkt (6040 , Bit 4) Zielpunkt Bestätigung (6041 , Bit 12) Zielpunkt erreicht (6041 , Bit 10) Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition Ist Bit 9 in Objekt 6040 (Controlword) gleich "0", wird die momentane Zielposition erst vollständig angefahren.
Seite 33 Handbuch PD4-C (CANopen) 8 Betriebsmodi 8.1.3 Randbedingungen für eine Positionierfahrt Objekteinträge Die Randbedingungen für die gefahrene Position lassen sich in folgenden Einträgen des Objektverzeichnisses einstellen: • 6064 (Position Actual Value): derzeitige Position des Motors • 607A (Target Position): vorgesehene Zielposition •...
Seite 34 Handbuch PD4-C (CANopen) 8 Betriebsmodi Parameter für die Zielposition Nachfolgende Grafik zeigt eine Übersicht über die Parameter, die für das Anfahren einer Zielposition angewendet werden (Abbildung nicht maßstabsgerecht). Set point (607A Profile velocity (6081 End velocity (6082 Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max.
Seite 35 Handbuch PD4-C (CANopen) 8 Betriebsmodi Eine "nicht ruck-begrenzte" Rampe wird gefahren, indem entweder alle Werte des Rucks in den Einträgen 60A4 bis 60A4 auf "0" und das Objekt 6086 auf "3" gesetzt werden oder der Eintrag im Objekt 6086 auf "0" gesetzt wird. 8.2 Velocity 8.2.1 Beschreibung Dieser Modus betreibt den Motor unter Vorgabe einer Zielgeschwindigkeit ähnlich einem...
Seite 36 Handbuch PD4-C (CANopen) 8 Betriebsmodi Dieses Objekt definiert die Bremsbeschleunigung. Die Subindizes sind dabei so aufgebaut, wie im Objekt 6048 beschrieben, die Geschwindigkeitsdifferenz ist mit positiven Vorzeichen anzugeben. • 6085 (Quick Stop Deceleration): Nothalt-Bremsbeschleunigung im Falle des Zustandes "Quick stop active" der "DS402 Power State machine"...
Seite 37 Handbuch PD4-C (CANopen) 8 Betriebsmodi 8.3 Profile Velocity 8.3.1 Beschreibung Dieser Modus betreibt den Motor im Velocity Mode mit erweiterten Rampen. Im Gegensatz zum Velocity Mode (siehe "Velocity") kann bei diesem Modus über einen externen Encoder die momentane Geschwindigkeit überwacht werden. 8.3.2 Aktivierung Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "3"...
Seite 38 Handbuch PD4-C (CANopen) 8 Betriebsmodi • 607E (Polarity): Wird hier Bit 6 auf "1" gestellt, wird das Vorzeichen der Zielgeschwindigkeit umgekehrt. • 6083 (Profile acceleration): Setzt den Wert für die Beschleunigungsrampe im Velocity Mode. • 6084 (Profile Deceleration): Setzt den Wert für die Bremsrampe im Velocity-Mode. •...
Seite 39 Handbuch PD4-C (CANopen) 8 Betriebsmodi Velocity window (606D Profile velocity (60FF Velocity window (606D Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max. deceleration (60C6 Begin acceleration End deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 End acceleration Begin deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 Limitierungen im Trapezfall Dieses Bild zeigt die einstellbaren Limitierungen für den Trapez-Fall (6086...
Seite 40 Handbuch PD4-C (CANopen) 8 Betriebsmodi 8.4.2 Aktivierung Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "4" gesetzt werden (siehe "DS402 Power State machine"). 8.4.3 Controlword Folgende Bits im Objekt 6040 (Controlword) haben eine gesonderte Funktion: •...
Seite 41 Handbuch PD4-C (CANopen) 8 Betriebsmodi Torque-Verlauf Target torque 6071 1sec Torque slope Torque slope 6087 6087 1sec 8.5 Homing 8.5.1 Übersicht Beschreibung Ziel der Referenzfahrt (Homing Method) ist es, die Steuerung auf den Encoder-Index des Motors oder Positionsschalter in einer Anlage zu synchronisieren. Aktivierung Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "6"...
Seite 42 Handbuch PD4-C (CANopen) 8 Betriebsmodi Methode, mit der referenziert werden soll (siehe "Referenzfahrt-Methode") • 6099 (Speed During Search For Switch): Geschwindigkeit für die Suche nach dem Schalter • 6099 (Speed During Search For Zero): Geschwindigkeit für die Suche nach dem Index •...
Seite 43 Handbuch PD4-C (CANopen) 8 Betriebsmodi Toleranzbänder der Endschalter verbotener Toleranz- Toleranz- verbotener Bereich zone 2056 zone 2056 Bereich negative positive Richtung Richtung negativer Referenz- positiver Endschalter schalter Endschalter 8.5.2 Referenzfahrt-Methode Beschreibung Die Referenzfahrt-Methode wird als Zahl in das Objekt 6098 geschrieben und entscheidet darüber, ob auf eine Schalterflanke (steigend/fallend), eine Stromschwelle für Blockdetektion bzw.
Seite 44 Handbuch PD4-C (CANopen) 8 Betriebsmodi • Methoden -1 bis -2 und -7 bis -14 enthalten einen Index-Impuls • Methoden -17 bis -18 und -23 bis -30 haben keinen Index-Impuls Methoden 1 und 2 Referenzieren auf Endschalter und Index-Impuls. Methode 1 referenziert auf negativen Endschalter und Index-Impuls: Index Impuls negativer Endschalter...
Seite 45 Handbuch PD4-C (CANopen) 8 Betriebsmodi Index Impuls Referenz- schalter Methoden 7 bis 14 Referenzieren auf Referenzschalter und Index-Impuls (mit Endschaltern). Bei diesen Methoden ist die derzeitige Position relativ zum Referenzschalter unwichtig. Mit der Methode 10 wird beispielsweise immer auf den Index-Impuls rechts neben der rechten Flanke des Referenzschalters referenziert.
Seite 46 Handbuch PD4-C (CANopen) 8 Betriebsmodi Index Impuls Referenz- schalter negativer Endschalter Methoden 17 und 18 Referenzieren auf den Endschalter ohne den Index-Impuls. Methode 17 referenziert auf den negativen Endschalter: negativer Endschalter Methode 18 referenziert auf den positiven Endschalter: positiver Endschalter Methoden 19 bis 22 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters ohne den Index-Impuls.
Seite 47 Handbuch PD4-C (CANopen) 8 Betriebsmodi Referenz- schalter Bei den Methoden 21 und 22 (äquivalent zu Methoden 5 und 6) wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Referenz- schalter Methoden 23 bis 30 Referenzieren auf Referenzschalter ohne den Index-Impuls (mit Endschaltern). Bei diesen Methoden ist die derzeitige Position relativ zum Referenzschalter unwichtig.
Seite 48 Handbuch PD4-C (CANopen) 8 Betriebsmodi Referenz- schalter negativer Endschalter Methoden 33 und 34 Referenzieren auf den nächsten Index-Impuls. Bei diesen Methoden wird nur auf den jeweils folgenden Index-Impuls referenziert: Index Impuls Methode 35 Referenziert auf die aktuelle Position. 8.6 Cyclic Synchronous Position 8.6.1 Übersicht Beschreibung In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden "Zyklus"...
Seite 49 Handbuch PD4-C (CANopen) 8 Betriebsmodi Controlword In diesem Modus haben die Bits des Controlword 6040 keine gesonderte Funktion. Statusword Folgende Bits im Objekt 6041 (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: Wert Beschreibung Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus Steuerung ist synchron zum Feldbus Reserviert Reserviert Steuerung folgt nicht der Zielvorgabe, die Vorgabe des 607A...
Seite 50 Handbuch PD4-C (CANopen) 8 Betriebsmodi 8.7 Cyclic Synchronous Velocity 8.7.1 Übersicht Beschreibung In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden "Zyklus" genannt) über den Feldbus eine Geschwindigkeitsvorgabe übergeben. Die Steuerung berechnet dabei keine Rampen mehr, sondern folgt nur noch den Vorgaben. Die Zielposition wird per PDO übertragen, auf das der Controller sofort reagiert.
Seite 51 Handbuch PD4-C (CANopen) 8 Betriebsmodi Folgende Objekte können in dem Modus ausgelesen werden: • 606C (Velocity Actual Value) • 607E (Polarity) 8.8 Cyclic Synchronous Torque 8.8.1 Übersicht Beschreibung In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden "Zyklus" genannt) über den Feldbus eine absolute Drehmomentsvorgabe übergeben.
Seite 52 Handbuch PD4-C (CANopen) 8 Betriebsmodi • 2031 (Peak Current): Dieses Objekt gibt den maximalen Strom in mA an. Folgende Objekte können in dem Modus ausgelesen werden: • 606C (Velocity Actual Value) 8.9 Takt/Richtungs-Modus 8.9.1 Beschreibung Dieser Modus entspricht einem Drehzahlmodus, benutzt aber zur Vorgabe die Pulse zweier digitaler Eingänge.
Seite 53 Handbuch PD4-C (CANopen) 8 Betriebsmodi min. 35µs clock input direction input Rechts-/Linkslauf-Modus (CW/CCW-Modus) Zum Aktivieren des Modus muss das Objekt 205B auf den Wert "1" gesetzt sein. In diesem Modus entscheidet der verwendete Eingang über die Drehrichtung (siehe nachfolgende Grafik). min.
Seite 54 Handbuch PD4-C (CANopen) 8 Betriebsmodi VORSICHT Während des Auto-Setups werden aufwendige Brechungen durchgeführt, damit verbleibt oft nicht genügend Rechenleistung, um die Felbusse zeitgerecht zu bedienen - Diese können während eines Auto-Setups beeinträchtigt sein.. Beschreibung Die Auto-Setup-Funktion ermittelt die folgenden Daten des angeschlossenen Motors über mehrere Test- und Messläufe: •...
Seite 55 Handbuch PD4-C (CANopen) 8 Betriebsmodi Fehler-Code Beschreibung Lösungsansatz 09207305 A/B-Pulse wurden nicht erkannt, Ist ein Encoder angeschlossen? während der Motor dreht. Sind A- und B-Spur korrekt angeschlossen? 07207305 Sensordefekt. Tritt auf, wenn eine Ist der Schirm an der Encoderleitung Verschiebung der Indexposition erkannt korrekt angeschlossen? wird.
Seite 56 Handbuch PD4-C (CANopen) 8 Betriebsmodi Index Subindex Beschreibung Bemerkung 2053 Indexpolarität 0 = normal, 1 = invertiert 2054 Indexbreite Interne Rechengröße oder FFFFFFFF (-1), um die Encoderüberwachung abzuschalten. Version 1.5.0 / 11.03.2015 / FIR-v1504...
Seite 57 Handbuch PD4-C (CANopen) 9 Spezielle Funktionen 9 Spezielle Funktionen 9.1 Digitale Ein- und Ausgänge Diese Steuerung verfügt über digitale Ein- und Ausgänge. 9.1.1 Digitale Eingänge Übersicht Hinweis Die digitalen Eingänge werden nur einmal pro Millisekunde erfasst. Signaländerungen am Eingang kürzer als eine Millisekunde können nicht verarbeitet werden. Folgende Eingänge stehen zur Verfügung: Eingang Sonderfunktion...
Seite 58 Handbuch PD4-C (CANopen) 9 Spezielle Funktionen Verrechnung des Eingänge Verrechnung des Eingangssignal am Beispiel von Eingang 1: Der Wert an Bit 0 des Objekts 60FD wird von der Firmware als negativer Begrenzungsschalter interpretiert, das Ergebnis der vollständigen Verrechnung wird in Bit 16 abgelegt. Standardeinstellung Alternative Bit in 3240h:1...
Seite 59 Handbuch PD4-C (CANopen) 9 Spezielle Funktionen Bereich der normalen Bereich der Ausgabepins Ausgabepins mit Spezialfunktion Bit 31 Bit 16 Bit 15 Bit 0 60FE Bit in 3250 Bit in 3250 0: Wert nicht erzw. 0: inv. Logik nicht Wert der Bremse 1: Wert erzwingen 1: invertiere Logik...
Seite 60 Handbuch PD4-C (CANopen) 9 Spezielle Funktionen • 203B Threshold - Gibt die Grenze in mAs an, von der abhängt, ob auf Maximalstrom oder Nominalstrom geschaltet wird. • 203B CalcValue - Gibt den berechneten Wert an, welcher mit Threshold verglichen wird, um den Strom einzustellen.
Seite 61 Handbuch PD4-C (CANopen) 9 Spezielle Funktionen 9.3 Objekte speichern WARNUNG Die unsachgemäße Anwendung dieser Funktion kann dazu führen, dass die Steuerung sich nicht mehr starten lässt. Lesen Sie daher vor der Benutzung der Funktion das Kapitel vollständig durch. 9.3.1 Allgemeines Einige ausgewählte Objekte im Objektverzeichnis lassen sich speichern und werden beim nächsten Start automatisch wieder geladen.
Seite 62 Handbuch PD4-C (CANopen) 9 Spezielle Funktionen • 1A02 : Transmit PDO 3 Mapping Parameter • 1A03 : Transmit PDO 4 Mapping Parameter • 2005 : CANopen Baudrate • 2006 : CANopen WheelConf • 2009 : CANopen NodeID 9.3.4 Kategorie: Applikationsobjekte Dazu zählen folgende Objekte: •...
Seite 63 Handbuch PD4-C (CANopen) 9 Spezielle Funktionen • 605A : Quick Stop Option Code • 605B : Shutdown Option Code • 605C : Disable Option Code • 605D : Halt Option Code • 605E : Fault Option Code • 6065 : Following Error Window •...
Seite 64 Handbuch PD4-C (CANopen) 9 Spezielle Funktionen Subindex Kategorie Alle Kategorien Kommunikation Applikation 9.3.6 Speicherung verwerfen WARNUNG Die Steuerung startet nach dem Löschen der gepeicherten Werte neu. Falls alle Objekte oder eine Kategorie an gespeicherten Objekten gelöscht werden sollen, muss in das der Wert 64616F6C Objekt 1011 geschrieben werden.
Seite 65 Handbuch PD4-C (CANopen) 10 Programmierung mit NanoJ 10 Programmierung mit NanoJ 10.1 Einleitung Der VMM (Virtual Machine Monitor) stellt eine geschützte Ausführungsumgebung innerhalb der Firmware zur Verfügung. In diese kann der Anwender eigene Programme (Benutzerprogramm, "User Program") laden. Diese können dann Funktionen in der Motorsteuerung auslösen, indem beispielsweise Einträge im Objektverzeichnis gelesen oder geschrieben werden.
Seite 66 Handbuch PD4-C (CANopen) 10 Programmierung mit NanoJ • Lesen und Schreiben von OD-Werten per PDO-Mapping • Direktes Lesen und Schreiben von OD-Werten über Systemcalls • Aufruf sonstiger Systemcalls (z. B. Debug-Ausgabe schreiben) Über ein PDO Mapping werden dem Benutzerprogramm OD-Werte in Form von Variablen zur Verfügung gestellt.
Seite 67 Handbuch PD4-C (CANopen) 10 Programmierung mit NanoJ 10.4.2 Beispiel Um das Benutzerprogramm "TEST1.USR" auszuwählen und zu starten, kann z. B. folgende Sequenz benutzt werden: • Schreiben des Wertes "54453554 " in Objekt 2304 • Schreiben des Wertes "31000000 " in Objekt 2304 •...
Seite 68 Handbuch PD4-C (CANopen) 10 Programmierung mit NanoJ while( 1 ) ++counter; if( counter < 100 ) InOut.outputReg1 = 0; else if( counter < 200 ) InOut.outputReg1 = 1; else counter = 0; // yield() 5 times (delay 5ms) for(U08 i = 0; i < 5; ++i ) yield();...
Seite 69 Handbuch PD4-C (CANopen) 10 Programmierung mit NanoJ Beispiel eines Mappings Beispiel eines Mappings und der zugehörigen Variablenzugriffe: map U16 controlWord as output 0x6040:00 map U08 statusWord as input 0x6041:00 map U08 modeOfOperation as inout 0x6060:00 #include "wrapper.h" void user() [...] Out.controlWord = 1;...
Seite 70 Handbuch PD4-C (CANopen) 10 Programmierung mit NanoJ 10.6.2 Zugriff auf das Objektverzeichnis • void od_write (U32 index, U32 subindex, U32 value) Diese Funktion schreibt den übergebenen Wert an die angegebene Stelle in das Objektverzeichnis. index Index des zu schreibenden Objektes im Objektverzeichnis subindex Subindex des zu schreibenden Objektes im Objektverzeichnis value...
Seite 71 Handbuch PD4-C (CANopen) 10 Programmierung mit NanoJ Hinweis Die Debug Ausgaben werden zunächst in einen eigenen Bereich des OD geschrieben und dann von dort von der Web-Oberfläche ausgelesen. Dieser OD-Eintrag hat den Index 2600 und ist 64 Zeichen lang. In Subindex 0 ist immer die Anzahl der bereits geschriebenen Zeichen enthalten. Ist der Puffer vollgeschrieben, so schlägt VmmDebugOutputxxx() zunächst fehl, das Benutzerprogramm wird dann nicht weiter ausgeführt und hält an der Stelle der Debug Ausgabe an.
Seite 72 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 11 Objektverzeichnis Beschreibung 11.1 Übersicht In diesem Kapitel des Handbuchs finden Sie eine Beschreibung aller Objekte. Sie finden hier Angaben zu: • Funktionen • Objektbeschreibungen ("Index") • Wertebeschreibungen ("Subindices") • Beschreibungen von Bits • Beschreibung des Objekts 11.2 Aufbau der Objektbeschreibung Die Beschreibung der Objekteinträge ist immer gleich aufgebaut und besteht im Normalfall aus...
Seite 73 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung • RECORD: Diese Objekte bestehen immer aus einem Untereintrag mit dem Subindex 0 - welcher die Menge der Untereinträge angibt - und den Untereinträgen selber ab dem Index 1. Im Gegensatz zu einem ARRAY kann der Datentyp der Subeinträge variieren, das bedeutet, dass beispielsweise Untereintrag 1 einen anderen Datentyp als Untereintrag 2 haben kann.
Seite 74 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 11.4 Wertebeschreibung Hinweis Der Übersichtlichkeit halber werden einige Subentries zusammen gefasst, wenn die Einträge alle den gleichen Namen haben. In der Tabelle mit der Überschrift "Wertebeschreibung" werden alle Daten für Untereinträge mit Subindex 1 oder höher aufgelistet. Die Tabelle beinhaltet folgende Einträge: Subindex Nummer des aktuell beschriebenen Untereintrages.
Seite 75 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 11.5 Beschreibung Dieser Abschnitt kann vorhanden sein, wenn die Benutzung zusätzliche Information verlangt. Sollten einzelne Bits eines Objekts oder Untereintrags unterschiedliche Bedeutung haben, so werden Diagramme wie im nachfolgenden Beispiel verwendet. Beispiel: Das Objekt ist 8 Bit groß, Bit 0 und 1 haben separat eine Funktion. Bit 2 und 3 sind zu einer Funktion zusammengefasst, für Bit 4 bis 7 gilt das gleiche.
Seite 76 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Motor Type [16] Device profile number [16] Motor Type[16] Beschreibt den unterstützten Motor-Typ. Device profile number[16] Beschreibt den unterstützten CANopen Standard. Werte: 0129 (Vorgabewert): Der DS402 Standard wird unterstützt. 1001h Error Register Funktion Fehlerregister: Im Fehlerfall wird das entsprechende Fehlerbit gesetzt.
Seite 77 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung TEMP Temperatur Kommunikation PROF Betrifft das Geräteprofil Reserviert, immer "0" 1003h Pre-defined Error Field Funktion Dieses Objekt beinhaltet einen Fehlerstapel mit bis zu acht Einträgen. Objektbeschreibung Index 1003 Objektname Pre-defined Error Field Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32...
Seite 78 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
Seite 79 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Allgemeine Funktionsweise Tritt ein neuer Fehler auf, wird dieser in Subindex 1 eingetragen. Die bereits vorhandenen Einträge in den Subindizes 1 bis 7 werden um eine Stelle nach hinten verschoben. Der Fehler auf Subindex 7 wird dabei entfernt.
Seite 80 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Error Code[16] Die Bedeutung der beiden Bytes lässt sich aus der nachfolgenden Tabelle zu entnehmen. Error Code Beschreibung 1000 Allgemeiner Fehler 2300 Strom am Ausgang der Steuerung zu groß 3100 Über-/ Unterspannung am Eingang der Steuerung 4200 Temperaturfehler innerhalb der Steuerung 7212...
Seite 81 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 1007 Objektname Synchronous Window Length Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 1008h Manufacturer Device Name Funktion Enthält den Gerätenamen als Zeichenkette.
Seite 82 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung In Subindex 0 dieses Objekts steht die Länge der Zeichenkette. Ab Subindex 1 sind die einzelnen Zeichen enthalten. Die Zeichenkette ist nicht per Null-Zeichen terminiert. 100Ah Manufacturer Software Version Funktion Dieses Objekt enthält die Software Version als Zeichenkette.
Seite 83 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 100Dh Live Time Factor Funktion Dieses Objekt ist ein Multiplikator, welches zusammen mit dem Objekt 100C multipliziert das Zeitfenster für das "Node Guarding" Protokoll in Millisekunden ergibt. Dieses Objekt ist nur in Gerätevarianten mit CANopen-Anschluss vorhanden.
Seite 84 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Save All The Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save The Comm Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 85 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1436: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 2 auf 4. Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Restore All Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 86 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 1014h COB-ID EMCY Funktion Dieses Objekt beschreibt CobId des "Emergency Service" unter CANopen. Objektbeschreibung Index 1014 Objektname COB-ID EMCY Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...
Seite 87 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Identity Object Object Code RECORD Datentyp IDENTITY Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Vendor-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 88 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 1400h Receive PDO 1 Communication Parameter Funktion Enthält die Kommunikationsparameter für das empfangsseitige Mapping (RX-PDO) 1. Objektbeschreibung Index 1400 Objektname Receive PDO 1 Communication Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_COMMUNICATION_PARAMETER Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...
Seite 89 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code RECORD Datentyp PDO_COMMUNICATION_PARAMETER Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name COB-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...
Seite 90 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name COB-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben...
Seite 91 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 1600h Receive PDO 1 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält ein Input PDO Mapping des aktiven Feldbusses (EtherCAT oder CANopen). Objektbeschreibung Index 1600...
Seite 92 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 60400010 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60600008 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 32020020...
Seite 93 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping Eintrag besteht aus vier Byte welche sich nach nachfolgender Grafik zusammensetzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8]...
Seite 94 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 607A0020 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...
Seite 95 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping...
Seite 96 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Überschrift" geändert von "1602h Velocity Control" auf "1602h Receive PDO 3 Mapping Parameter". Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Object Name" geändert von "Velocity Control" auf "Receive PDO 3 Mapping Parameter". Wertebeschreibung Subindex Name...
Seite 97 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
Seite 98 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 1603h Receive PDO 4 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält ein Input PDO Mapping des aktiven Feldbusses (EtherCAT oder CANopen). Objektbeschreibung Index 1603 Objektname Receive PDO 4 Mapping Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Firmware Version...
Seite 99 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping...
Seite 100 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten SubIndex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 1800h Transmit PDO 1 Communication Parameter Funktion Enthält die Kommunikationsparameter für das sendeseitige Mapping (TX-PDO) 1.
Seite 101 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Inhibit Time Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Compatibility Entry Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name...
Seite 102 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name COB-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Inhibit Time Datentyp UNSIGNED16 Zugriff...
Seite 103 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 1802 Objektname Transmit PDO 3 Communication Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_COMMUNICATION_PARAMETER Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 104 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Event Timer Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 1803h Transmit PDO 4 Communication Parameter Funktion Enthält die Kommunikationsparameter für das sendeseitige Mapping (TX-PDO) 4. Objektbeschreibung Index 1803 Objektname Transmit PDO 4 Communication Parameter...
Seite 105 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Inhibit Time Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Compatibility Entry Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Event Timer Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben...
Seite 106 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60410010 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...
Seite 107 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping...
Seite 108 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Überschrift" geändert von "1A01h Positioning Status" auf "1A01h Transmit PDO 2 Mapping Parameter". Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Object Name" geändert von "Positioning Status" auf "Transmit PDO 2 Mapping Parameter". Wertebeschreibung Subindex Name...
Seite 109 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
Seite 110 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 1A02h Transmit PDO 3 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt beschreibt ein Output PDO Mapping des aktiven Feldbusses (EtherCAT oder CANopen). Objektbeschreibung Index 1A02 Objektname Transmit PDO 3 Mapping Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Firmware Version...
Seite 111 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 112 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten SubIndex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 1A03h Transmit PDO 4 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt beschreibt ein Output PDO Mapping des aktiven Feldbusses (EtherCAT oder...
Seite 113 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 60FD0020 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...
Seite 114 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping Eintrag besteht aus vier Byte welche sich nach nachfolgender Grafik zusammensetzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8]...
Seite 115 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Wert Baudrate in kBd 1000 2006h CANopen WheelConf Funktion Dieses Objekt schaltet die Zählweise des CANopen Drehschalters um. Objektbeschreibung Index 2006 Objektname CANopen WheelConf Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff nur lesen PDO Mapping nein...
Seite 116 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name NodeID Offset Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte 0 bis 112 Vorgabewert Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: • : Offseteinstellung • Wert "0": Der Wert des CANopen Drehschalters wird unverändert übernommen. •...
Seite 117 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000032 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 2031h Peak Current Funktion Gibt den Maximalstrom in mA an. Objektbeschreibung Index 2031 Objektname Peak Current Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff...
Seite 118 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2033h Plunger Block Funktion Gibt die Positionsänderung in Benutzereinheiten (entsprechend Target Position 607A ) an, die maximal in die entsprechende Richtung erlaubt ist. Objektbeschreibung Index 2033 Objektname Plunger Block Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff...
Seite 119 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Steigt die Eingangsspannung der Steuerung über diesen Schwellwert, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst. Dieser Fehler setzt sich automatisch zurück, wenn die Eingangsspannung kleiner als (Spannung des Objekts 2036 minus 2 Volt) ist. 2035h Lower Voltage Warning Level Funktion Dieses Objekt enthält den Schwellwert für den Fehler "Unterspannung"...
Seite 120 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2037h Open Loop Current Reduction Value/factor Funktion Dieses Objekt beschreibt den Wert, auf den der Strom reduziert werden soll, wenn die Stromabsenkung im Open Loop aktiviert wird. Objektbeschreibung Index 2037 Objektname Open Loop Current Reduction Value/factor Object Code VARIABLE Datentyp...
Seite 121 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen...
Seite 122 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Homing On Block Configuration Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff PDO Mapping Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 123 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung • : Gibt die Zeit in ms an, die der Motor nach der Blockdetektion trotzdem noch gegen den Block fahren soll. • : Gibt die Zeit in ms an, die der Strom mindestens über der angegebenen Stromschwelle sein muss, um ein Blockieren zu detektieren.
Seite 124 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Threshold Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name CalcValue Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name LimitedCurrent Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...
Seite 125 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2050h Encoder Alignment Funktion Dieser Wert gibt den Winkelversatz zwischen Rotor und elektrischem Feld an. Objektbeschreibung Index 2050 Objektname Encoder Alignment Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version...
Seite 126 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Parameter 2 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Parameter 3 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 127 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2053h Index Polarity Funktion Gibt die Indexpolarität an. Objektbeschreibung Index 2053 Objektname Index Polarity Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Der Wert 0 bedeutet, dass der Index nicht invertiert ist.
Seite 128 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2056h Limit Switch Tolerance Band Funktion Gibt an, wie weit positive oder negative Endschalter überfahren werden dürfen, bis die Steuerung einen Fehler auslöst. Dieses Toleranzband ist beispielweise erforderlich, um Referenzfahrten - bei denen Endschalter betätigt werden können - fehlerfrei abschließen zu können.
Seite 129 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2058 Objektname Clock Direction Divider Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 2059h Encoder Configuration Funktion Mit diesem Objekt kann die Versorgungsspannung des Encoders umgeschaltet werden. Objektbeschreibung Index 2059...
Seite 130 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 205Ah Encoder Boot Value Funktion Dieses Objekt hat nur eine Funktion, falls ein absoluter Encoder verwendet wird: Aus diesem Objekt kann dann die Encoderposition (in User-Einheiten) ausgelesen werden, die der Absolut-Encoder anfangs beim Einschalten der Steuerung hatte. Wird kein absoluter Encoder verwendet, ist er immer 0. Objektbeschreibung Index 205A...
Seite 131 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Compensate Polepair Count Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wird dieser Eintrag auf 1 gesetzt, wird die Polpaarzahl automatisch bei allen Positions-, Geschwindigkeits-, Beschleunigungs- und Jerk-Parametern eingerechnet.
Seite 132 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2062 Objektname Velocity Denominator Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000003C Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Die interne Rechengröße bezieht sich auf ganze mechanische ( 2060 =1) oder elektrische ( 2060 Umdrehungen pro Sekunde.
Seite 133 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2064h Acceleration Denominator Funktion Beinhaltet den Nenner, der zum Umrechnen der Beschleunigungsvorgaben im Profile Position Mode verwendet wird. Objektbeschreibung Index 2064 Objektname Acceleration Denominator Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein...
Seite 134 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung So kann z. B. durch Setzen von Objekt 2065 =1 und Objekt 2066 =60 der Ruck im Profile Position Mode in (Umdrehungen/min)/s angegeben werden. 2066h Jerk Denominator Funktion Beinhaltet den Nenner, der zum Umrechnen der Ruckvorgaben im Profile Position Mode verwendet wird.
Seite 135 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1450 Änderungshistorie 2084h Bootup Delay Funktion Mittels diesem Objekts lässt sich der Zeitraum zwischen Anlegen der Versorgungsspannung an die Steuerung und dem Bereitstellen der Funktionalität der Steuerung in Millisekunden angeben. Objektbeschreibung Index 2084 Objektname Bootup Delay...
Seite 136 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung MRTU E-CAT E-NET CAN RS232 RS485 USB Wert = "1": Der Feldbus USB ist verfügbar. RS-485 Wert = "1": Eine RS485 Schnittstelle ist verfügbar. RS-232 Wert = "1": Eine RS232 Schnittstelle ist verfügbar. Wert = "1": Der Feldbus CANopen ist verfügbar. E-NET Wert = "1": Eine Ethernet Schnittstelle ist verfügbar.
Seite 137 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Wert = "1": Der Sampler wird aktiviert 2201h Sampler Status Funktion Zeigt den Betriebszustand des eingebauten Samplers an. Objektbeschreibung Index 2201 Objektname Sampler Status Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte...
Seite 138 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2202 Objektname Sample Data Selection Object Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Sample Value #1...
Seite 139 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Sample Value #5 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Sample Value #6 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Sample Value #7...
Seite 140 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 2203h Sampler Buffer Information Funktion Dieses Objekt stellt erweiterte Informationen zum Sampler bereit. Objektbeschreibung Index 2203 Objektname Sampler Buffer Information Object Code ARRAY Datentyp...
Seite 141 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: • beschreibt die maximale Größe des Sampler-Puffers in Bytes. • enthält den momentanen Füllstand des Sampler-Puffers in Bytes. • hält einen Zähler, der bei jeder Abtastung um eins erhöht wird. 2204h Sample Time In Ms Funktion Dieses Objekt enthält das Abtastintervall in Millisekunden des Samplers.
Seite 142 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Schaltet die VMM ein (Wert = "1") oder aus (Wert = "0"). Bei einer steigenden Flanke in Bit 0 wird das Programm zuvor neu geladen und der Variablenbereich zurückgesetzt. Schaltet die Zeitüberwachung ab (Wert = "1") oder an (Wert = "0"). 2301h NanoJ Status Funktion Zeigt den Betriebszustand des Benutzerprogramms an.
Seite 143 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2302h NanoJ Error Code Funktion Zeigt an, welcher Fehler bei der Ausführung des Benutzerprogramms aufgetreten ist. Objektbeschreibung Index 2302 Objektname NanoJ Error Code Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 144 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Nummer Beschreibung 0x1000B Laufwerksnummer ist ungültig 0x1000C Arbeitsbereich des Laufwerks ist ungültig 0x1000D Kein gültiges Dateisystem auf dem Laufwerk 0x1000E Erstellung des Dateisystems ist fehlgeschlagen 0x1000F Zugriff innerhalb der geforderten Zeit nicht möglich 0x10010 Zugriff wurde zurückgewiesen 2303h Number Of Active User Program Funktion...
Seite 145 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Name Of User Program 1 UB Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
Seite 146 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Name Of User Program 3 LB Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Name Of User Program 4 UB Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...
Seite 147 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 230Fh Uptime Seconds Funktion Dieses Objekt enthält die Betriesbstunden seit dem letzen Start der Steuerung in Sekunden. Hinweis Dieses Objekt wird nicht gespeichert, die Zählung beginnt nach dem Einschalten wieder mit "0". Objektbeschreibung Index 230F Objektname Uptime Seconds...
Seite 148 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Mapping #1 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #2 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...
Seite 149 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #8 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #9 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 150 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #14 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #15 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 151 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2320h NanoJ Output Data Selection Funktion Beschreibt die Object Dictionary-Einträge, die in das Output PDO-Mapping des VMM-Programms kopiert werden, nachdem es ausgeführt worden ist. Objektbeschreibung Index 2320 Objektname NanoJ Output Data Selection Object Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING...
Seite 152 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #4 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #5 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #6 Datentyp UNSIGNED32...
Seite 153 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Mapping #10 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #11 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #12 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 154 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Mapping #16 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-16) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping Eintrag besteht aus vier Byte welche sich nach nachfolgender Grafik zusammen setzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8]...
Seite 155 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Mapping #1 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #2 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 156 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Mapping #7 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #8 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #9 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 157 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Mapping #13 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #14 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #15 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...
Seite 158 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2400h NanoJ Inputs Funktion Hier befindet sich ein Array mit 32 32-Bit Integerwerten, das innerhalb der Firmware nicht verwendet wird und ausschließlich zur Kommunikation mit dem Benutzerprogramm über den Feldbus dient. Objektbeschreibung Index 2400 Objektname NanoJ Inputs Object Code...
Seite 159 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Input 4# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Input 5# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte...
Seite 160 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Input 10# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Input 11# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 161 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Input 16# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Input 17# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
Seite 162 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Input 22# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Input 23# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Input 24#...
Seite 163 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name NanoJ Input 28# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Input 29# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Input 30# Datentyp INTEGER32...
Seite 164 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2410 Objektname NanoJ Init Parameters Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1450 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1450: Eintrag "Data type" geändert von "INTEGER32"...
Seite 165 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name NanoJ Init Parameter 4# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Init Parameter 5# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Init Parameter 6# Datentyp...
Seite 166 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Init Parameter 11# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Init Parameter 12# Datentyp INTEGER32 Zugriff...
Seite 167 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Init Parameter 17# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Init Parameter 18# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping...
Seite 168 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Init Parameter 23# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Init Parameter 24# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte...
Seite 169 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Init Parameter 29# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Init Parameter 30# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...
Seite 170 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Outputs" auf "NanoJ Outputs". Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Name" geändert von "VMM Output N#" auf "NanoJ Output N#". Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
Seite 171 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Output 6# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Output 7# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping...
Seite 172 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Output 12# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Output 13# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte...
Seite 173 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Output 18# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Output 19# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 174 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Output 24# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Output 25# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
Seite 175 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Output 30# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Output 31# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Output 32#...
Seite 176 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #1 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #2 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 177 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #7 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #8 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 178 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #13 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #14 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name...
Seite 179 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #19 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #20 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #21 Datentyp...
Seite 180 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Value #25 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #26 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #27 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
Seite 181 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Value #31 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #32 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #33 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
Seite 182 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Value #37 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #38 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #39 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen...
Seite 183 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #44 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #45 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 184 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #50 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #51 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 185 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #56 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #57 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name...
Seite 186 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #62 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #63 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #64 Datentyp...
Seite 187 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1426: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 22 auf 10. Firmware Version FIR-v1446: Eintrag "Name" geändert von "Storage Control Word" auf "Highest Sub-index Supported". Firmware Version FIR-v1446: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 00 geändert von "lesen/schreiben"...
Seite 188 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Storage #4 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Storage #5 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Storage #6 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff...
Seite 189 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 3202 Objektname Motor Drive Submode Select Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Ferr BLDC Torque CurRed Brake CL/OL CL/OL...
Seite 190 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 320A Objektname Motor Drive Sensor Display Open Loop Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 191 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert FFFFFFFF Beschreibung Folgende Subindizes haben eine Bedeutung: • : Ungenutzt • : Ungenutzt • : Verändert die Quelle des Objekts 6044 • Wert = "-1": der intern berechnete Wert wird in das Objekt 6044 eingetragen •...
Seite 192 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Velocity Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Position Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 193 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000800 Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben...
Seite 194 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 000668A0 Subindex Name Id_I Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00002EE0 Subindex Name Iq_P Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000668A0 Subindex Name Iq_I Datentyp INTEGER32...
Seite 195 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung • Subindex 05 : (Closed-Loop) Proportionalanteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente • Subindex 06 : (Closed-Loop) Integralanteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente • Subindex 07 : (Closed-Loop) Proportionalanteil des Stromreglers der momentbildenden Komponente • Subindex 08 : (Closed-Loop) Integralanteil des Stromreglers der momentbildenden Komponente •...
Seite 196 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung • Wert = "1": Die Ausgangsspannung für den Motor (PWM) ist im Status "Switched On" der " DS402 Power State machine" über den Regler aktiv, es ist ein Haltemoment aufgebaut. Der Motor wird still gehalten. 3220h Analog Inputs Funktion Zeigt die Momentanwerte der Analogeingänge in [digits] an.
Seite 197 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung • Stromeingang: x digits * 20 mA / 1024 digits 3221h Analogue Inputs Control Funktion Mit diesem Objekt lässt sich ein Analog-Eingang von Spannungs- auf Strommessung umschalten. Objektbeschreibung Index 3221 Objektname Analogue Inputs Control Object Code VARIABLE Datentyp...
Seite 198 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1436 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Tabellen-Eintrag "PDO Mapping" bei Subindex 01 geändert von "RX-PDO" auf "TX-PDO". Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 199 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Special Function Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Function Inverted Datentyp...
Seite 200 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Input Range Select Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Differential Select Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subentries haben folgende Funktion: •...
Seite 201 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1446: Eintrag "Name" geändert von "Special Function Enable" auf "No Function". Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name No Function Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 202 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subentries haben folgende Funktion: • : Ohne Funktion. • : Mit diesem Subindex wird die Logik invertiert (von Öffner-Logik auf Schließer-Logik) • : Mit diesem Subindex wird der Ausgangswert erzwungen wenn das Bit den Wert "1" hat. Der Pegel des Ausganges wird in Subindex 4 festgelegt.
Seite 203 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die User-Einheiten setzten sich aus Offset ( 3321 ) und Pre-scaling Wert ( 3322 ) zusammen. Sind beide Objekteinträge noch mit Default-Werten beschrieben, wird der Wert in 3320 in der Einheit "ADC digits"...
Seite 204 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Analogue Input 2 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung • Subindex 00 : Anzahl der Offsets • Subindex 01 : Offset für Analogeingang 1 •...
Seite 205 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Analogue Input 2 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte alle Werte zulässig außer 0 Vorgabewert 00000001 Beschreibung • Subindex 00 : Anzahl der Teiler • Subindex 01 : Teiler für Analogeingang 1 •...
Seite 206 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 4040 Objektname Drive Serial Number Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1450 Änderungshistorie 603Fh Error Code Funktion Enthält den letzten aufgetretenen Fehler. Objektbeschreibung Index 603F...
Seite 207 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt steuert die DS402 Power State machine. Teile des Objektes sind in der Funktion abhängig vom aktuell gewählten Modus. HALT OMS [3] SO (Switched On) Wert = "1": Schaltet in den Zustand "Switched on"...
Seite 208 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt steuert die DS402 Power State machine. Teile des Objektes sind in der Funktion abhängig vom aktuell gewählten Modus. OMS [2] TARG REM SYNC WARN SOD FAULT RTSO RTSO (Ready To Switch On) Wert = "1": Steuerung befindet sich in dem Zustand "Ready To Switch On"...
Seite 209 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 6042h Vl Target Velocity Funktion Gibt die Zielgeschwindigkeit in Benutzereinheiten an. Objektbeschreibung Index 6042 Objektname Vl Target Velocity Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00C8 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...
Seite 210 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6044 Objektname Vl Velocity Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6046h Vl Velocity Min Max Amount Funktion Mit diesem Objekt können Minimalgeschwindigkeit und Maximalgeschwindigkeit in Benutzereinheiten eingestellt werden.
Seite 211 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00004E20 Beschreibung Subindex 1 enthält die Minimalgeschwindigkeit. Subindex 2 enthält die Maximalgeschwindigkeit. Hinweis Wird eine Zielgeschwindigkeit (Objekt 6042 ) vom Betrag her kleiner als die Minimalgeschwindigkeit angegeben, gilt die Minimalgeschwindigkeit.
Seite 212 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name DeltaTime Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Die Beschleunigung wird als Bruch angegeben: Geschwindigkeitsänderung pro Zeitänderung. Subindex 01 : enthält die Geschwindigkeitsänderung in Schritten pro Sekunde (U32). Subindex 02 : enthält die Zeitänderung in Sekunden (U16).
Seite 213 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 604Ah Vl Velocity Quick Stop Funktion Dieses Objekt definiert die Bremsbeschleunigung, wenn im Velocity Mode der Quick Stop-Zustand eingeleitet wird. Objektbeschreibung Index 604A Objektname Vl Velocity Quick Stop Object Code...
Seite 214 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Der Subindex 1 enthält dabei die Geschwindigkeitsänderung, der Subindex 2 die zugehörige Zeit in Sekunden. Beides zusammen wird als Beschleunigung verrechnet: Velocity Quick Stop = DeltaSpeed ( 604A ) / DeltaTime ( 604A 604Ch Vl Dimension Factor Funktion Hier wird die Einheit der Geschwindigkeitsangaben für die Objekte festgelegt, welche den Velocity...
Seite 215 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Werden die Subindex 1 auf den Wert 1 und Subindex und 2 auf den Wert 60 eingestellt, erfolgt die Geschwindigkeitsangabe in Umdrehungen pro Minute. Sonst enthält der Subindex 1 den Nenner (Multiplikator) und der Subindex 2 den Zähler (Divisor), mit dem Geschwindigkeitsangaben verrechnet werden.
Seite 216 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt mit Kurzschlussbremsung Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) und anschließendem Zustandswechsel zu "Switch on disabled"...
Seite 217 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 605Dh Halt Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion, wenn im Controlword 6040 das Halt-Bit 8 gesetzt wird. Objektbeschreibung Index 605D Objektname Halt Option Code Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping...
Seite 218 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt mit Kurzschlussbremsung Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) Abbremsen mit "quick stop ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) 3 bis 32767 Reserviert 6060h Modes Of Operation Funktion In dieses Objekt wird der gewünschte Betriebsmodus eingetragen.
Seite 219 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 6061h Modes Of Operation Display Funktion Enthält den aktuellen Betriebsmodus, der in Objekt 6060 ("Modes Of Operation") eingestellt ist. Objektbeschreibung Index 6061 Objektname Modes Of Operation Display Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER8 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping...
Seite 220 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6064h Position Actual Value Funktion Enthält die aktuelle Istposition (Drehgeberposition umgerechnet laut Feed Constant ( 6092) und Gear Ratio ( 6091, sowie Referenzposition) Die Quelle dieses Objekts kann im Open Loop-Modus mit dem Objekt 320A entweder auf den...
Seite 221 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1504: Eintrag "Savable" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Wird der Wert des "Following Error Window" auf "FFFFFFFF" gesetzt, wird die Schleppfehler- Überwachung abgeschaltet. Weicht die Istposition von der Sollposition so stark ab, dass der Wert dieses Objekts überschritten wird, wird das Bit 11 für "Limit überschritten"...
Seite 222 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6067 Objektname Position Window Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000000A Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1504: Eintrag "Savable" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation".
Seite 223 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt enthält die Ausgabe des Rampengenerators, die gleichzeitig der Vorgabewert für den Geschwindigkeitsregler ist. 606Ch Velocity Actual Value Funktion Aktuelle Istgeschwindigkeit im Profile Velocity Mode.
Seite 224 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Dieser Wert gibt an, wie stark die reale Geschwindigkeit von der Sollgeschwindigkeit abweichen darf, damit das Bit 10 "Zielvorgabe erreicht" im Statusword ( 6041 ) auf "1" gesetzt wird. 606Eh Velocity Window Time Funktion Zeitfenster für den Profile Velocity Mode.
Seite 225 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 6072h Max Torque Funktion Das Objekt beschreibt das maximale Drehmoment. Objektbeschreibung Index 6072 Objektname Max Torque Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...
Seite 226 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000FA0 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 607Bh Position Range Limit Funktion Enthält die Minimal- und Maximalposition. Objektbeschreibung Index 607B Objektname Position Range Limit Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32...
Seite 227 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Wird dieser Bereich über- oder unterschritten, erfolgt ein Überlauf. Um diesen Überlauf zu verhindern, können im Objekt 607D ("Software Position Limit") Grenzwerte für die Zielposition eingestellt werden. 607Ch Home Offset Funktion Gibt die Differenz zwischen Null-Position der Applikation und dem Referenzpunkt der Maschine an.
Seite 228 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Min Position Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 80000000 Subindex Name Max Position Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 7FFFFFFF Beschreibung Die Zielposition muss innerhalb der hier gesetzten Grenzen liegen. Vor der Überprüfung wird jeweils der Home Offset ( 607C ) abgezogen: corrected Min Position Limit = Min Position Limit - Home Offset...
Seite 229 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung VEL (Velocity) Umkehr der Drehrichtung in folgenden Modi: • Profile Velocity Mode • Cyclic Synchronous Velocity Mode • Velocity Mode POS (Position) Umkehr der Drehrichtung in folgenden Modi: • Profile Position Mode • Cyclic Synchronous Position Mode 6081h Profile Velocity Funktion Gibt die maximale Fahrgeschwindigkeit in Umdrehungen pro Sekunde an.
Seite 230 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6083h Profile Acceleration Funktion Gibt die maximale Beschleunigung in Umdrehungen/s Objektbeschreibung Index 6083 Objektname Profile Acceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping...
Seite 231 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6085 Objektname Quick Stop Deceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00001388 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6086h Motion Profile Type Funktion Gibt den Rampentyp an.
Seite 232 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 608Fh Position Encoder Resolution Funktion Encoder-Inkremente pro Umdrehung. Objektbeschreibung Index 608F Objektname Position Encoder Resolution Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426...
Seite 233 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Position Encoder Resolution = Encoder Increments (608F ) / Motor Revolutions (608F 6091h Gear Ratio Funktion Anzahl der Motorumdrehungen pro Umdrehung der Abtriebsachse. Objektbeschreibung Index 6091 Objektname Gear Ratio Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation...
Seite 234 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 6092h Feed Constant Funktion Vorschub pro Umdrehung im Falle eines Linearantriebs. Objektbeschreibung Index 6092 Objektname Feed Constant Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
Seite 235 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6098 Objektname Homing Method Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER8 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6099h Homing Speed Funktion Gibt die Geschwindigkeiten für den Homing Mode ( 6098 ) in Umdrehungen pro Sekunde an.
Seite 236 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Speed During Search For Zero Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Dieser Wert wird mit dem Zähler in Objekt 2061 und dem Nenner in Objekt 2062 verrechnet. In Subindex 1 wird die Geschwindigkeit für die Suche nach dem Schalter angegeben.
Seite 237 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 60A4 Objektname Profile Jerk Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name...
Seite 238 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 000003E8 60C2h Interpolation Time Period Funktion Dieses Objekt enthält die Interpolationszeit in Millisekunden in 2er Potenzen. Objektbeschreibung Index 60C2 Objektname Interpolation Time Period Object Code RECORD Datentyp INTERPOLATION_TIME_PERIOD Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO Mapping nein...
Seite 239 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung • : Interpolations Zeit, Einheiten: Gibt die Interpolationszeit an, derzeit werden nur Zeiten unterstützt, die einer Zweierpotenz entsprechen, also 1, 2, 4, 8, 16, etc. • : Interpolations Zeit, Index: muss den Wert -3 halten (entspricht der Zeitbasis in Millisekunden). 60C5h Max Acceleration Funktion Dieses Objekt enthält die maximal zulässige Beschleunigungsrampe.
Seite 240 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 60F2 Objektname Positioning Option Code Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1446 Änderungshistorie Beschreibung Derzeit werden nur die Bits 0, 1, 6 und 7 unterstützt. RESERVED [3] IP OPTION [4] RADO [2]...
Seite 241 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Bit 7 Bit 6 Definition Hinweis Falls die Differenz zwischen aktueller Position und Zielposition in einem 360° System kleiner als 180° ist, fährt die Achse in positiver Richtung. 60F4h Following Error Actual Value Funktion Dieses Objekt enthält den aktuellen Schleppfehler.
Seite 242 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung IN 8 IN 7 IN 6 IN 5 IN 4 IN 3 IN 2 IN 1 NLS (Negative Limit Switch) negativer Endschalter PLS (Positive Limit Switch) positiver Endschalter HS (Home Switch) Referenzschalter IN n (Input n) Eingang n - die Anzahl der verwendeten Bits ist abhängig von der jeweiligen Steuerung.
Seite 243 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Zum Schreiben der Ausgänge müssen noch die Einträge in Objekt 3250 , Subindex 02 bis 05 berücksichtigt werden. OUT4 OUT3 OUT2 OUT1 BRK (Brake) Bit für den Bremsenausgang (falls der Controller diese Funktion unterstützt). OUT n (Output No n) Bit für den jeweiligen digitalen Ausgang, die genaue Zahl der Digitalausgänge ist abhängig von der Steuerung.
Seite 244 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000000AF Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Ein gesetztes Bit gibt an, ob der jeweilige Modus unterstützt wird. Ist der Wert des Bits "0", wird der Modus nicht unterstützt.
Seite 245 Handbuch PD4-C (CANopen) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert http://www.nanotec.de Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Version 1.5.0 / 11.03.2015 / FIR-v1504...
Seite 246 Handbuch PD4-C (CANopen) 12 Copyrights 12 Copyrights 12.1 Einführung In der Nanotec Software sind Komponenten aus Produkten externer Software-Hersteller integriert. In diesem Kapitel finden Sie die Copyright-Informationen zu den verwendeten externen Software-Quellen. 12.2 AES FIPS-197 compliant AES implementation Based on XySSL: Copyright (C) 2006-2008 Christophe Devine Copyright (C) 2009 Paul Bakker <polarssl_maintainer at polarssl dot org>...
Seite 247 Handbuch PD4-C (CANopen) 12 Copyrights AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 12.4 MD5 MD5C.C - RSA Data Security, Inc., MD5 message-digest algorithm Copyright (C) 1991-2, RSA Data Security, Inc.
Seite 248 Handbuch PD4-C (CANopen) 12 Copyrights 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice, this list of conditions and the following disclaimer in the documentation and/or other materials provided with the distribution. 3. Neither the name of the Institute nor the names of its contributors may be used to endorse or promote products derived from this software without specific prior written permission.
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