60Fah Control Effort; 60Fch Position Demand Internal Value - Nanotec PD2-C Technisches Handbuch

9 Objektverzeichnis Beschreibung

60FAh Control Effort

Funktion
Dieses Objekt beinhaltet die Korrekturgeschwindigkeit (Stellgröße) in benutzerdefinierten Einheiten, die vom
Positionsregler dem Geschwindigkeitsregler zugeführt wird.
Objektbeschreibung
Index
Objektname
Object Code
Datentyp
Speicherbar
Zugriff
PDO-Mapping
Zulässige Werte
Vorgabewert
Firmware Version
Änderungshistorie
Beschreibung
Der Positionsregler bildet aus der Differenz zwischen Ist- und Sollposition eine Korrekturgeschwindigkeit (in
benutzerdefinierten Einheiten), die an den Geschwindigkeitsregler weitergeleitet wird. Dieser Korrekturwert
hängt vom Proportionalanteil und Integralanteil des Positionsreglers ab. Siehe auch Kapitel Closed Loop.
Position control
loop

60FCh Position Demand Internal Value

Funktion
Zeigt den aktuellen Vorgabewert für den Positionsregler in Encoder-Inkrementen an (siehe Reglerstruktur).
Objektbeschreibung
Index
Objektname
Object Code
Datentyp
Speicherbar
Zugriff
PDO-Mapping
Version: 3.2.0 / FIR-v2139
60FA
h
Control Effort
VARIABLE
INTEGER32
nein
nur lesen
TX-PDO
00000000
h
FIR-v1748-B531667
Control Effort
60FAh
60FC
h
Position Demand Internal Value
VARIABLE
INTEGER32
nein
nur lesen
TX-PDO
303