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5 Generelle Konzepte
5.1.4 Slow Speed
5.1.4.1 Einführung
Die Betriebsart Slow Speed vereint die Vorteile der Open Loop- und Closed Loop-Technologie im niedrigen
Drehzahlbereich und kann angewendet werden, wenn ein Encoder als Rückführung vorhanden ist. Slow
Speed bietet eine Schleppfehlerüberwachung, weist aber einen laufruhigeren Betrieb auf, als im puren
Closed Loop-Betrieb bei niedrigen Drehzahlen.
Die Rotorlage wird über die Signale des Encoders erfasst. Um die Geschwindigkeit zu berechnen, wird die
Änderung der Position durch die (feste) Zykluszeit dividiert. Bei niedrigen Drehzahlen zählt der Controller
weniger (oder gar keine) Encoder-Inkremente in einem Zyklus, was zu einer Geschwindigkeitskurve mit
relativ vielen Spitzen führt (trotz des verwendeten Tiefpassfilters).
Wegen des kaskadierten Regelkreises führt dies im Closed Loop-Betrieb zu Stromspitzen, die einen
unruhigen Lauf zufolge haben, wie die folgende Abbildung zeigt.
Zielposition
Geschwindigkeits-
Stromregler
Positionsregler
Regler
Motor
Encoder
In der Betriebsart Slow Speed fährt der Motor im Gegenteil mit konstantem Phasenstrom, wie im Open Loop.
Der Schleppfehler wird aber über den Encoder überwacht und die Vektorregelung des Magnetfelds wird ggf.
aktiviert, wie im Closed Loop.
5.1.4.2 Aktivierung
Um die Betriebsart Slow Speed zu aktivieren, müssen Sie:
1. den Closed Loop aktivieren,
2. das Bit 7 im Objekt 3202
(Motor Drive Submode Select) auf "1" setzen.
h
Die Umschaltung zwischen Slow Speed und Closed Loop erfolgt automatisch bei einer von der
physikalischen Encoderauflösung abhängigen Drehzahl, mit einer Hysterese von 10%. Diese feste
Umschaltdrehzahl wird in Umdrehungen pro Minute berechnet wie folgt:
4000
×
60
Encoderauflösung (ppr)
Die nachfolgende Abbildung zeigt die Umschaltung in Abhängigkeit von der Drehzahl in beiden Richtungen.
Version: 3.2.0 / FIR-v2139
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