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6 Betriebsmodi
Eigene interpolierte
Daten
Synchronisation
In der derzeitigen Implementation wird nur
■ lineare Interpolation
■ und eine Zielposition
unterstützt.
6.6.7 Setup
Das folgende Setup ist nötig:
■ 60C2
:01
: Zeit zwischen zwei übergebenen Zielpositionen in ms.
h
h
■ 60C4
:06
: dieses Objekt ist auf "1" zu setzen um die Zielposition im Objekt 60C1
h
h
dürfen.
■ 6081
(Profile Velocity): maximale Geschwindigkeit, mit der die Position angefahren werden soll
h
■ 6084
(Profile deceleration): gewünschte Bremsbeschleunigung beim Abbremsen
h
■ 60C6
(Max Deceleration): die maximal erlaubte Bremsbeschleunigung
h
■ Nur wenn der Closed Loop aktiviert ist: Die Geschwindigkeit wird durch 607F
6080
(Max Motor Speed) begrenzt, der kleinere Wert wird als Grenze herangezogen.
h
■ Um den Motor drehen zu können, ist die Power state machine auf den Status Operation enabled zu
setzen (siehe CiA 402 Power State Machine).
6.6.8 Operation
Nach dem Setup ist die Aufgabe der übergerodeten Steuerung, die Zielpositionen rechtzeitig in das Objekt
60C1
:01
zu schreiben.
h
h
6.7 Cyclic Synchronous Position
6.7.1 Besonderheit USB
Da diese Steuerung nicht mit einem Feldbus ausgestattet ist, ist der nachfolgende Betriebsmodus
nur mit einem NanoJ-Programm nutzbar.
Weitere Hinweise zur Programmierung und Benutzung eines NanoJ-Programms findet sich im Kapitel
Programmierung mit NanoJ.
Version: 3.2.0 / FIR-v2139
Gegebene
Daten
t
HINWEIS
:01
modifizieren zu
h
h
(Max Profile Velocity) und
h
83
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