Nanotec PD2-C Technisches Handbuch Seite 4

Inhalt
6.6.3 Aktivierung...................................................................................................................................... 82
6.6.4 Controlword.....................................................................................................................................82
6.6.5 Statusword...................................................................................................................................... 82
6.6.6 Benutzung....................................................................................................................................... 82
6.6.7 Setup...............................................................................................................................................83
6.6.8 Operation........................................................................................................................................ 83
6.7 Cyclic Synchronous Position.................................................................................................................... 83
6.7.1 Besonderheit USB.......................................................................................................................... 83
6.7.2 Übersicht......................................................................................................................................... 84
6.7.3 Objekteinträge.................................................................................................................................85
6.8 Cyclic Synchronous Velocity.....................................................................................................................85
6.8.1 Besonderheit USB.......................................................................................................................... 85
6.8.2 Übersicht......................................................................................................................................... 85
6.8.3 Objekteinträge.................................................................................................................................86
6.9 Cyclic Synchronous Torque......................................................................................................................86
6.9.1 Besonderheit USB.......................................................................................................................... 86
6.9.2 Übersicht......................................................................................................................................... 87
6.9.3 Objekteinträge.................................................................................................................................87
6.10 Takt-Richtungs-Modus............................................................................................................................ 88
6.10.1 Beschreibung................................................................................................................................ 88
6.10.2 Aktivierung.................................................................................................................................... 88
6.10.3 Generelles.....................................................................................................................................88
6.10.4 Statusword.................................................................................................................................... 89
6.10.5 Unterarten des Takt-Richtungs-Modus.........................................................................................89
6.11 Auto-Setup.............................................................................................................................................. 90
6.11.1 Beschreibung................................................................................................................................ 90
6.11.2 Aktivierung.................................................................................................................................... 90
6.11.3 Controlword...................................................................................................................................90
6.11.4 Statusword.................................................................................................................................... 90
7 Spezielle Funktionen................................................................................... 91
7.1 Digitale Ein- und Ausgänge......................................................................................................................91
7.1.1 Bitzuordnung................................................................................................................................... 91
7.1.2 Digitale Eingänge............................................................................................................................91
7.1.3 Digitale Ausgänge...........................................................................................................................95
7.2 Analoge Eingänge...................................................................................................................................100
7.2.1 Objekteinträge...............................................................................................................................100
7.2.2 Analogwert skalieren.....................................................................................................................100
2
7.3 I t Motor-Überlastungsschutz..................................................................................................................101
7.3.1 Beschreibung................................................................................................................................ 101
7.3.2 Objekteinträge...............................................................................................................................101
7.3.3 Aktivierung.................................................................................................................................... 101
7.3.4 Funktion von I
7.4 Objekte speichern................................................................................................................................... 102
7.4.1 Allgemeines...................................................................................................................................102
7.4.2 Kategorie: Kommunikation............................................................................................................103
7.4.3 Kategorie: Applikation................................................................................................................... 103
7.4.4 Kategorie: Benutzer...................................................................................................................... 105
7.4.5 Kategorie: Bewegung....................................................................................................................105
7.4.6 Kategorie: Tuning......................................................................................................................... 105
7.4.7 Speichervorgang starten...............................................................................................................105
7.4.8 Speicherung verwerfen................................................................................................................. 106
7.4.9 Konfiguration verifizieren.............................................................................................................. 107
8 Programmierung mit NanoJ......................................................................108
8.1 NanoJ-Programm.................................................................................................................................... 108
8.2 Mapping im NanoJ-Programm................................................................................................................112
2
t............................................................................................................................ 102