Verwandte Anleitungen für Nanotec PD4-N
Inhaltszusammenfassung für Nanotec PD4-N
- Seite 1 Technisches Handbuch Plug & Drive Motoren PD4-N NANOTEC ELECTRONIC GmbH & Co. KG Tel. +49 (0)89-900 686-0 Gewerbestraße 11 +49 (0)89-900 686-50 D-85652 Landsham bei München info@nanotec.de...
- Seite 2 Nanotec Electronic GmbH & Co. KG Gewerbestraße 11 D-85652 Landsham / Pliening Tel.: +49 (0)89-900 686-0 Fax: +49 (0)89-900 686-50 Internet: www.nanotec.de Alle Rechte vorbehalten! MS-Windows 2000/XP/Vista sind eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation. Version/Änderungsübersicht Version Datum Änderungen 16.11.2009 Neuanlage C+P 12.04.2010...
- Seite 3 Konfiguration der CAN- Benutzerhandbuch Kommunikation für CANopen- fähige Steuerungen mit der Software NanoCAN Nanotec CANopen- Ausführliche Dokumentation der Referenz CANopen-Funktionen Programmierhandbuch Programmierung von Steuerungen • Befehlsreferenz • NanoJ • COM-Schnittstelle Die Handbücher stehen auf www.nanotec.de zum Download zur Verfügung. Ausgabe: V 1.3...
- Seite 4 Technisches Handbuch PD4-N5918 Inhalt Inhalt Übersicht..........................5 Anschließen und Inbetriebnahme ..................8 Übersicht ..........................8 Anschlussplan ........................9 Inbetriebnahme ........................10 Anschlüsse und Beschaltung................... 14 Ein- und Ausgänge (JST PHD-12)..................14 Spannungsversorgung (Phönix Connector)................. 16 RS485-Netzwerk/CANopen (JST PHD-8)................17 Operationsmodi........................20 Serielle Operationsmodi.......................
- Seite 5 Antriebseinheit. Durch die mechanische und elektrische Kompatibilität zu Standardmotoren ist ein Ersatz bestehender Antriebslösungen problemlos möglich. Varianten Der PD4-N ist in folgenden Varianten erhältlich, die sich in Haltemoment, Gewicht und Länge unterscheiden (siehe Abschnitt 6 „Technische Daten“): • PD4-N5918X4204 • PD4-N5918M4204 •...
- Seite 6 Technisches Handbuch PD4-N5918 Übersicht Closed-Loop Stromregelung (Sinuskommutierung über den Encoder): Anstatt wie bei herkömmlichen Schrittmotorsteuerungen den Motor nur anzusteuern oder die Position über den Encoder nachzuregeln, wird bei der Sinuskommutierung das Statormagnetfeld wie bei einem Servomotor über den Drehgeber geregelt. Der Schrittmotor verhält sich in dieser Betriebsart nicht anders als ein hochpoliger Servo- motor, d.h.
- Seite 7 PD4-N5918 Übersicht Ansteuerung über CANopen Mit dem PD4-N ist es möglich, den Schrittmotorcontroller in eine CANopen Umgebung einzubinden. Die Verbindung kann entweder über 2 Adern des I/O- Anschlusskabels oder in einer kundenspezifischen Ausführung auch über einen M12-Stecker (5-polig) hergestellt werden.
- Seite 8 PD4-N5918 Anschließen und Inbetriebnahme Anschließen und Inbetriebnahme Übersicht Steckverbindungen Der Plug & Drive Motor PD4-N verfügt über folgende Steckverbindungen: • JST PHD-12: Ein- und Ausgänge • JST PHD-8: RS485/CANopen • Phönix Connector: Spannungsversorgung Anordnung Folgende Abbildung zeigt die Anordnung der Steckverbindungen: Anschlusskabel Für den Anschluss benötigen Sie das PD4-N-Kabelset...
- Seite 9 Technisches Handbuch PD4-N5918 Anschließen und Inbetriebnahme Anschlussplan Um den Plug & Drive Motor betreiben zu können, müssen Sie die Verdrahtung gemäß nachfolgendem Anschlussplan vornehmen. Ausgabe: V 1.3...
- Seite 10 Nachfolgend sind das Anschließen und die Inbetriebnahme des Plug & Drive Motors PD4-N beschrieben. Sie finden hier die wesentlichen „Ersten Schritte“, um mit dem PD4-N schnell arbeiten zu können, falls Sie mit der Software NanoPro (RS485) oder NanoCAN (CANopen) von einem PC aus arbeiten. Nähere Informationen finden Sie in den separaten Handbüchern zu NanoPro und NanoCAN.
- Seite 11 Gehen Sie wie folgt vor, um den Plug & Drive Motor mit der RS485-Firmware in Betrieb zu nehmen: Schritt Tätigkeit Hinweis Installieren Sie die Steuerungssoftware NanoPro Download von auf Ihrem PC. www.nanotec.de Siehe dazu das separate Handbuch zu NanoPro. Schließen Sie den Plug & Drive Motor gemäß Anschlussplan siehe Anschlussplan an. Abschnitt 2.2.
- Seite 12 Anschließen und Inbetriebnahme Schritt Tätigkeit Hinweis Wählen Sie im Feld „Schnittstelle“ den COM- Die Nummer des COM- Port aus, an den Sie den PD4-N angeschlossen Ports, über welchen der haben. Plug & Drive Motor angeschlossen ist, finden Sie im Geräte-Manager...
- Seite 13 Betrieb zu nehmen. Detaillierte Informationen dazu finden Sie im separaten Handbuch zu NanoCAN. Schritt Tätigkeit Hinweis Installieren Sie die Steuerungssoftware Download von NanoCAN auf Ihrem PC. www.nanotec.de Schließen Sie den Plug & Drive Motor gemäß Anschlussplan siehe Anschlussplan an den Schrittmotor an. Abschnitt 2.2. Detaillierte Informationen zu den Anschlüssen finden Sie in Abschnitt 3.
- Seite 14 WS/GR Eingangsbeschaltung Alle Eingänge (außer dem „Analog In“-Eingang) sind durch Optokoppler galvanisch von der Versorgungsspannung des PD4-N getrennt und für 5-24 V Eingangssignale bei einem Eingangsstrom von 8 mA ausgeführt. Hinweis: Die Spannung darf 24 V nicht überschreiten. Sie sollte zum sicheren Ausschalten unter 2 V sinken und zum sicheren Einschalten mindestens 4,5 V betragen.
- Seite 15 Technisches Handbuch PD4-N5918 Anschlüsse und Beschaltung Funktion der Eingänge Alle digitalen Eingänge – mit Ausnahme des Eingangs „Takt“ im Takt-Richtungs- Modus – können mit Hilfe der Software NanoPro (RS485) frei programmiert (z.B. als Endlagenschalter, Enable, etc.) und für eine Ablaufsteuerung mit NanoJ genutzt werden.
- Seite 16 Spannungsversorgung (Phönix Connector) Zulässige Betriebsspannung Die zulässige Betriebsspannung des Plug & Drive Motors PD4-N liegt im Bereich von +12 bis +48 V DC und darf 50 V keinesfalls überschreiten bzw. 11 V unterschreiten. An der Versorgungsspannung muss ein Ladekondensator von mindestens 4700 µF (10000 µF) vorgesehen sein, um ein Überschreiten der zulässigen Betriebsspannung...
- Seite 17 CAN+ CAN– CANopen Mit dem PD4-N ist es auch möglich, den Motor über CANopen anzusteuern. Wenn Sie den Plug & Drive Motor mit CANopen betreiben, können Sie das zusätzliche Sicherheitsfeature der separaten Logic-Versorgung nutzen: Auch wenn die Spannungsversorgung des PD4-N unterbrochen wird, wird der Prozessor über die...
- Seite 18 Technisches Handbuch PD4-N5918 Anschlüsse und Beschaltung Stromlaufplan RS485-Netzwerk Ausgabe: V 1.3...
- Seite 19 Einstellen der RS485-/CANopen-Moduladresse Es sind max. 127 Adressen einstellbar, was aber nur über CANopen in vollem Umfang genutzt werden kann, da die maximale Anzahl von PD4-N-Steuerungen in einem RS485-Netzwerk hardwareseitig auf 32 begrenzt ist. Über einen Drehschalter auf der Platine können die Moduladressen 1 bis 7 hardwaremäßig eingestellt werden.
- Seite 20 Technisches Handbuch PD4-N5918 Operationsmodi Operationsmodi Serielle Operationsmodi Einleitung Der Motor kann je Fahrprofil mit verschiedenen Operationsmodi betrieben werden. Aufgrund der großen Leistungsfähigkeit und Funktionsvielfalt bieten sie Konstrukteuren und Entwicklern eine schnelle und einfache Möglichkeit, vielfältige Antriebsanforderungen mit geringem Programmieraufwand zielgerichtet zu lösen. Wählen Sie für jedes Fahrprofil den gewünschten Operationsmodus und konfigurieren Sie die Steuerung entsprechend Ihren Anforderungen.
- Seite 21 Technisches Handbuch PD4-N5918 Operationsmodi Operationsmodus Anwendung Takt-Richtungs-Modus links Verwenden Sie diese Modi, wenn Sie den Motor mit einer übergeordneten Steuerung (z.B. CNC- Takt-Richtungs-Modus rechts Steuerung) betreiben möchten. Takt-Richtungs-Modus Im Takt-Richtungs-Modus wird der Motor über zwei Int. Ref. Eingänge durch eine übergeordnete Positioniersteue- Takt-Richtungs-Modus rung (Indexer) mit einem Takt- und einem Richtungs- Ext.
- Seite 22 Technisches Handbuch PD4-N5918 Operationsmodi CANopen-Operationsmodi Einleitung Der Motor kann im CANopen-Betrieb mit insgesamt 4 verschiedenen Operationsmodi betrieben werden. Nähere Informationen dazu finden Sie im separaten Handbuch zu NanoCAN. Überblick Operationsmodi und deren Einsatzgebiet Operationsmodus Anwendung Positioniermodus Verwenden Sie diesen Modus, wenn Sie den Motor (PP Mode) zum Positionieren verwenden wollen.
- Seite 23 Wählen Sie in der Registerkarte Motor ist nicht ist nicht möglich (Kommuni- <Kommunikation> den Port aus, an bereit kationsfehler): dem Sie am PC den PD4-N angeschlossen haben (z.B. „COM- Falscher COM-Port ausge- 1“). wählt. Den verwendeten Port finden Sie im Gerätemanager Ihres PCs.
- Seite 24 Technisches Handbuch PD4-N5918 Fehlersuche und -behebung Mögliche Fehler im CANopen-Betrieb Fehler Mögliche Ursache Behebung Keine Kommu- Es wurde die falsche Node-ID Wählen Sie in NanoCAN in der nikation mit der eingestellt. Registerkarte <Configuration & Steuerung NMT> die Node-ID, die an den Drehschaltern der Steuerung eingestellt ist.
- Seite 25 Technisches Handbuch PD4-N5918 Technische Daten Technische Daten Elektrische Anschlüsse Betriebsspannung U DC 12 V bis 48 V ±4% Untere Spannungsgrenze: 11 V (Abschaltung Unterspannung) Obere Spannungsgrenze: 50 V (Abschaltung Überspannung) max. Phasenstrom einstellbar bis max. 4 A/Phase Dauerstrom 3,2 A/Phase Stromabsenkung einstellbar 0 bis 150% vom Nennstrom Schnittstellen...
- Seite 26 Umgebungstemperatur –10 °C bis 40 °C Haltemoment, Gewicht und Abmessungen PD4-N5918 Variante Haltemoment Gewicht Länge „L“ (Nm) (kg) (mm) PD4-N5918X4204 0,537 0,49 66,5 PD4-N5918M4204 1,13 0,80 PD4-N5918L4204 1,98 1,22 Komplette Maßblätter sind auf www.nanotec.de als Download erhältlich. Ausgabe: V 1.3...
- Seite 27 Technisches Handbuch PD4-N5918 Technische Daten PD4-N6018 Variante Haltemoment Gewicht Länge „L“ (Nm) (kg) (mm) PD4-N6018XL204 3,54 1,48 112,5 Übertemperaturschutz Bei einer Temperatur von ca. 80°C auf der Leistungsplatine (entspricht 72-75 °C außen am hinteren Motordeckel) wird das Leistungsteil der Steuerung abgeschaltet und Ausgang 3 angeschaltet.
- Seite 28 Technisches Handbuch PD4-N5918 Technische Daten Betriebsspannung 24 V (PD4-N5918X4204) Betriebsspannung 24 V (PD4-N5918L4204) Ausgabe: V 1.3...
- Seite 29 Technisches Handbuch PD4-N5918 Technische Daten Betriebsspannung 48 V (PD4-N5918X4204) Betriebsspannung 48 V (PD4-N5918L4204) Ausgabe: V 1.3...
- Seite 30 Technisches Handbuch PD4-N5918 Index Index JST PHD-8............ 17 Abmessungen..........26 Ausgänge ............14 NanoJ.............. 6 Ausgangsbeschaltung ........15 Operationsmodi Betriebsspannung..........16 CANopen........... 22 seriell ............20 CANopen ..........7, 13, 17 Closed-Loop Stromregelung......6 Phönix Connector ......... 16 Pinbelegung JST PHD-12 ..........14 Drehüberwachung ...........7 JST PHD-8 ..........17 dspDrive............6 Phönix Connector........