Seite 1 · PD4-C5918M4204-E-01 · PD4-C6018L4204-E-01 · PD4-CB59M024035-E-01 Gültig ab Firmware-Version FIR-v1436 Handbuch Version 1.1.7 und ab Hardware-Version W005 NANOTEC ELECTRONIC GmbH & Co. KG Tel. +49 (0)89-900 686-0 Kapellenstraße 6 Fax +49 (0)89 900 686-50 85622 Feldkirchen bei München, Deutschland info@nanotec.de...
Seite 2 HandbuchPD4-C (USB) Inhalt Inhalt 1 Impressum....................6 2 Sicherheits- und Warnhinweise..............7 2.1 Wichtige Hinweise..........................7 2.2 Qualifikation des Personals........................7 2.3 Gefahren- und Warnhinweise........................7 2.4 Sonstige Hinweise..........................8 3 Zu diesem Handbuch................. 9 3.1 Einführung..............................9 3.2 Zahlenwerte............................9 3.3 Bits................................. 9 3.4 Zählrichtung (Pfeile)..........................
Seite 3 HandbuchPD4-C (USB) Inhalt 9.1 Digitale Ein- und Ausgänge........................ 51 9.2 I t Motor-Überlastungsschutz......................53 9.3 Objekte speichern..........................54 10 Programmierung mit NanoJ..............55 10.1 Einleitung............................55 10.2 Verfügbare Rechenzeit........................55 10.3 Interaktion des Benutzerprogramms mit der Steuerung..............56 10.4 OD-Einträge zur Steuerung und Konfiguration der VMM..............56 10.5 NanoJEasyV2............................
Seite 4 HandbuchPD4-C (USB) Inhalt 2101h Fieldbus Module..........................94 2200h Sampler Control..........................95 2201h Sampler Status..........................95 2202h Sample Data Selection........................96 2203h Sampler Buffer Information......................98 2204h Sample Time In Ms........................99 2300h NanoJ Control..........................100 2301h NanoJ Status..........................100 2302h NanoJ Error Code........................101 2303h Number Of Active User Program....................
Seite 5 HandbuchPD4-C (USB) Inhalt 606Dh Velocity Window...........................174 606Eh Velocity Window Time........................174 6071h Target Torque..........................175 6072h Max Torque..........................175 6074h Torque Demand..........................176 607Ah Target Position..........................176 607Bh Position Range Limit........................177 607Ch Home Offset..........................178 607Dh Software Position Limit........................ 178 607Eh Polarity............................179 6081h Profile Velocity..........................
Seite 6 HandbuchPD4-C (USB) 1 Impressum 1 Impressum © Copyright 2014 Nanotec Electronic GmbH & Co. KG. All rights reserved. Die Firmware unsere Controller kann Softwarebestandteile von Dritten enthalten. Die Lizenzbedingungen und Copyrights dieser Codebestandteile finden Sie im Kapitel Copyrights. ® Nanotec Electronic GmbH &...
Seite 7 Installation des Gerätes sind die gültigen Normen und Vorschriften zu beachten. Für Kritik, Anregungen und Verbesserungsvorschläge wenden Sie sich an die oben angegebene Adresse oder per Email an: info@nanotec.de 2.2 Qualifikation des Personals Arbeiten an und mit diesem Produkt dürfen nur von Fachkräften vorgenommen werden •...
Seite 8 HandbuchPD4-C (USB) 2 Sicherheits- und Warnhinweise VORSICHT Der Hinweis VORSICHT verweist auf eine eventuell gefährliche Situation, die bei Missachtung des Hinweises möglicherweise zu einem Unfall oder zu Beschädigungen an diesem Gerät oder anderen Geräten führen kann. VORSICHT Der Hinweis VORSICHT ohne das Warnsymbol verweist auf eine möglicherweise gefährliche Situation, die bei Missachtung des Hinweises möglicherweise zu Beschädigungen an diesem Gerät oder anderen Geräten führen kann.
Seite 9 3 Zu diesem Handbuch 3.1 Einführung Dieses Handbuch richtet sich an Programmierer, die eine Motorsteuerung mit Hilfe der Steuerung von ® Nanotec programmieren wollen. 3.2 Zahlenwerte Zahlenwerte werden grundsätzlich in dezimaler Schreibweise angegeben. Sollte eine hexadezimale Notation verwendet werden, wird das mit einem tiefgestellten "h" am Ende der Zahl markiert.
Seite 10 HandbuchPD4-C (USB) 3 Zu diesem Handbuch 3.5 Versionshinweise Version Version Datum Änderungen Handbuch Firmware 1.0.0 FIR-v1403 03.03.2014 Veröffentlichung 1.0.3 FIR-v1419 12.05.2014 Kleinere Verbesserungen und Korrekturen, Feld "Vorgabewert" nun belegt 1.1.0 FIR-v1426 23.07.2014 • Kapitel "#unique_15" hinzugefügt, Speicherbarkeit in die Liste der Objekte aufgenommen •...
Seite 11 Frontansicht und Montierung Seitenansicht Rückansicht Y 4.1.3 PD4-CB59M024035-E-01 Frontansicht und Montierung Seitenansicht Rückansicht Y 4.2 Elektrische Eigenschaften 4.2.1 Technische Daten Motor PD4-C PD4-CB Hochpoliger DC-Servo Niedrigpoliger DC-Servo (BLDC) (Schrittmotor) Betriebsspannung 12 V bis 48 V 12 V bis 24 V Phasenstrom eff.
Seite 12 HandbuchPD4-C (USB) 4 Technische Daten und Anschlussbelegung PD4-C PD4-CB RMS für 1s max. 6,3 A max. 20 A 4.2.2 Technische Daten I/O Ausführung Betriebsarten Drehmoment, Drehzahl, Position, Homing Sollwertvorgabe/ Takt-Richtung, Analogeingang, NanoJ V2, USB Programmierung Eingänge Single/Differential Takt/Richtung/Enable (+5V / +24 V) 3 Digitaleingänge (+24 V)
Seite 13 HandbuchPD4-C (USB) 4 Technische Daten und Anschlussbelegung Die Bedeutung der Fehlernummer ist in der nachfolgenden Tabelle abgedruckt. Anzahl Fehler Blink Allgemein Spannung Temperatur Überstrom Regler Hinweis Für jeden aufgetretenen Fehler wird im Objekt 1003 ein wesentlich genauerer Fehlercode hinterlegt. 4.4 Anschlussbelegung 4.4.1 Übersicht Die nachfolgende Abbildung zeigt die Steuerung mit Blick auf die Welle.
Seite 14 HandbuchPD4-C (USB) 4 Technische Daten und Anschlussbelegung Beschreibung Analog input (0 V - 10 V) Output (open drain) +12 V (voltage output, max. 100 mA) 4.4.3 Takt-Richtungseingänge (Stecker X2) Anschlüsse für die analogen Eingänge sowie Eingänge für die Takt-Richtungs-Steuerung. Beschreibung Input1 (+24 V) Input2 (+24 V) Input3 (+24 V)
Seite 15 HandbuchPD4-C (USB) 4 Technische Daten und Anschlussbelegung Spannungsquelle Die Betriebs- oder Versorgungsspannung liefert eine Batterie (Kleinspannung 12 V – 24 V), ein Transformator mit Gleichrichtung und Siebung, oder besser ein Schaltnetzteil. Bei einer DC-Stromversorgungsleitung mit einer Länge von >30 m oder Verwendung des Motors an einem DC-Bus sind zusätzliche Entstör- und Schutzmaßnahmen notwendig.
Seite 16 HandbuchPD4-C (USB) 5 Konfiguration 5 Konfiguration 5.1 Allgemeines Es gibt folgende Möglichkeiten, die Steuerung zu konfigurieren: DIP-Schalter Auf der Rückseite sind vier DIP-Schalter angebracht. Näheres lesen Sie unter dem Kapitel DIP Schalter. Konfigurationsdatei Diese Datei lässt sich mittels dem USB-Anschluss auf die Steuerung speichern. Lesen Sie dazu die Kapitel USB Anschluss und Konfigurationsdatei.
Seite 17 HandbuchPD4-C (USB) 5 Konfiguration Schalter 4 wechselt zwischen Open-Loop (Aus) und Closed-Loop (An). Die Bezeichnungen sind dabei: Takt/Richtung Schaltet den Takt/Richtungs-Modus an, es müssen die Eingänge "Freigabe", "Takt" und "Richtung" beschalten werden (siehe Kapitel Takt-Richtungseingänge (Stecker X2)). Analog-Drehzahl Schaltet den Analog-Modus an, es müssen hierzu die Eingänge "Freigabe" (siehe Kapitel Takt- Richtungseingänge (Stecker X2)) und der analoge Eingang (siehe Kapitel Analog-Eingang (Stecker X1)) beschalten werden.
Seite 18 HandbuchPD4-C (USB) 5 Konfiguration Hinweis • Die Spannungsversorgung der Steuerung muss beim USB-Betrieb ebenfalls angeschlossen sein. Wird die Steuerung über ein USB-Kabel mit einem PC verbunden, verhält sich die Steuerung wie ein Wechseldatenträger. Sie können somit die Konfigurationsdatei oder das NanoJ-Programm auf die Steuerung speichern.
Seite 19 HandbuchPD4-C (USB) 5 Konfiguration 4. Verbinden Sie die Spannungsversorgung wieder. Mit diesem Start der Steuerung werden die neuen Werte der Konfigurationsdatei ausgelesen und wirksam. Um die Steuerung neu zu starten, können Sie auch eine leere Datei Tipp reset.txt auf die Steuerung kopieren. Damit startet die Steuerung neu.
Seite 20 HandbuchPD4-C (USB) 5 Konfiguration Beispiel Setzen des Objekts 6040 :00 auf den Wert "6": 6040:00=0006 5.4.4 Bedingte Auswertung Die DIP-Schalter können dazu benutzt werden, nur bestimmte Zuweisungen auszuführen. Folgende Syntax wird zum bedingten Ausführen benutzt: #<Nr>:<Zuweisung> <Nr> Hier wird die Nummer des DIP-Schalters angegeben, wie sie auf den Schaltern aufgedruckt ist. Gültige Werte sind 1 bis 4 <Zuweisung>...
Seite 21 HandbuchPD4-C (USB) 5 Konfiguration Damit startet die Steuerung neu. Die Datei reset.txt wird beim Neustart gelöscht. Hinweis • Das NanoJ-Programm auf der Steuerung muss den Dateinamen "vmmcode.usr" haben. • Falls das NanoJ-Programm gelöscht wurde, wird mit dem nächsten Start eine leere Datei namens "vmmcode.usr" angelegt. Das Löschen des alten NanoJ-Programms und das Kopieren des Tipp neuen lässt sich mit einer Skript-Datei automatisieren.
Seite 22 HandbuchPD4-C (USB) 6 Inbetriebnahme 6 Inbetriebnahme 6.1 Sicherheitshinweise WARNUNG In einer Wohnumgebung kann dieses Produkt hochfrequente Störung verursachen, die Entstörmaßnahmen erforderlich machen können. VORSICHT Elektromagnetische Wechselfelder! Elektromagnetische Wechselfelder um die stromführenden Leitungen, insbesondere um die Versorgungs- und Motorleitungen, können den Motor und andere Geräte stören.
Seite 23 HandbuchPD4-C (USB) 6 Inbetriebnahme 7. Schalten Sie die Spannungsquelle für den Freigabe-Eingang an. Mit der Veränderung der Frequenz am Taktgenerator muss der Motor die Drehgeschwindigkeit ändern. 6.2.2 Analog-Modus VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die Spannung am Analog-Eingang den Wert von 10 V nicht überschreitet.
Seite 24 HandbuchPD4-C (USB) 7 Betriebsmodi 7 Betriebsmodi 7.1 Profile Position 7.1.1 Besonderheit PD4C USB Hinweis Da diese Steuerung keinen Feldbus besitzt, ist der nachfolgende Betriebsmodus nur mit einem NanoJ Programm nutzbar. Weitere Hinweise zur Programmierung und Benutzung eines NanoJ Programms findet sich im Kapitel Programmierung mit NanoJ. 7.1.2 Übersicht Beschreibung Der Profile Position Mode dient dazu, Positionen relativ zur letzten Zielposition oder absolut zur letzten...
Seite 25 HandbuchPD4-C (USB) 7 Betriebsmodi • Bit 12 (Set-point acknowledge): Dieses Bit bestätigt den Erhalt eines neuen und gültigen Zielpunktes. Es wird synchron zu dem Bit "New set-point" im Controlword gesetzt und zurückgesetzt. Eine Ausnahme besteht, wenn eine neue Fahrt gestartet wird, während eine andere noch nicht abgeschlossen ist und die nächste Fahrt erst nach dem Abschluss der ersten Fahrt ausgeführt werden soll.
Seite 26 HandbuchPD4-C (USB) 7 Betriebsmodi angefahren wird, lässt sich eine zweite Zielposition vorbereitend an die Steuerung übergeben. Dabei können alle Parameter - wie Geschwindigkeit, Beschleunigung, Bremsbeschleunigung usw. - neu gesetzt werden (Zeitpunkt 2). Ist der Zwischenspeicher wieder leer, lässt sich der nächste Zeitpunkt einreihen (Zeitpunkt 3).
Seite 27 HandbuchPD4-C (USB) 7 Betriebsmodi Zielpunkt (607A Aktuelle Geschwindigkeit Neuer Zielpunkt (6040 , Bit 4) Zielpunkt Bestätigung (6041 , Bit 12) Zielpunkt erreicht (6041 , Bit 10) Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition Ist Bit 9 in Objekt 6040 (Controlword) gleich "0", wird die momentane Zielposition erst vollständig angefahren.
Seite 28 HandbuchPD4-C (USB) 7 Betriebsmodi 7.1.4 Randbedingungen für eine Positionierfahrt Objekteinträge Die Randbedingungen für die gefahrene Position lassen sich in folgenden Einträgen des Objektverzeichnisses einstellen: • 6064 (Position Actual Value): derzeitige Position des Motors • 607A (Target Position): vorgesehene Zielposition • 607B (Position Range Limit): Definition der Endanschläge (siehe Kapitel weiter unten) •...
Seite 29 HandbuchPD4-C (USB) 7 Betriebsmodi Set point (607A Profile velocity (6081 End velocity (6082 Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max. deceleration (60C6 Begin acceleration End deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 End acceleration Begin deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 7.1.5 Ruck-begrenzter und nicht ruck-begrenzter Modus Beschreibung Es wird grundsätzlich zwischen den Modi "ruck-begrenzt"...
Seite 30 HandbuchPD4-C (USB) 7 Betriebsmodi 7.2 Velocity 7.2.1 Beschreibung Dieser Modus betreibt den Motor unter Vorgabe einer Zielgeschwindigkeit ähnlich einem Frequenzumrichter. Im Gegensatz zum Profile Velocity Mode arbeitet dieser Modus ohne Geschwindigkeitsüberwachung und erlaubt es nicht, ruck-begrenzte Rampen auszuwählen. 7.2.2 Aktivierung Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "2"...
Seite 31 HandbuchPD4-C (USB) 7 Betriebsmodi Nothalt-Bremsbeschleunigung im Falle des Zustandes "Quick stop active" der "DS402 Power State machine" • 6046 (Velocity Min Max Amount): In diesem Objekt werden die Limitierungen der Zielgeschwindigkeiten angegeben. In 6046 wird die minimale Geschwindigkeit eingestellt. Unterschreitet die Zielgeschwindigkeit (6042 ) die Minimalgeschwindigkeit, wird der Wert auf die Minimalgeschwindigkeit 6046 begrenzt.
Seite 32 HandbuchPD4-C (USB) 7 Betriebsmodi Hinweis Weitere Hinweise zur Programmierung und Benutzung eines NanoJ Programms findet sich im Kapitel Programmierung mit NanoJ. 7.3.2 Beschreibung Dieser Modus betreibt den Motor im Velocity Mode mit erweiterten Rampen. Im Gegensatz zum Velocity Mode (siehe "Velocity") kann bei diesem Modus über einen externen Encoder die momentane Geschwindigkeit überwacht werden.
Seite 33 HandbuchPD4-C (USB) 7 Betriebsmodi Dieses Objekt gibt an, wie lange die reale Geschwindigkeit und die Sollgeschwindigkeit nahe beieinander liegen müssen (siehe 606D "Velocity Window"), damit Bit 10 "Zielgeschwindigkeit erreicht" im Objekt 6041 (Statusword) auf "1" gesetzt wird. • 607E (Polarity): Wird hier Bit 6 auf "1"...
Seite 34 HandbuchPD4-C (USB) 7 Betriebsmodi Velocity window (606D Profile velocity (60FF Velocity window (606D Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max. deceleration (60C6 Begin acceleration End deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 End acceleration Begin deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 Limitierungen im Trapezfall Dieses Bild zeigt die einstellbaren Limitierungen für den Trapez-Fall (6086 = 0).
Seite 35 HandbuchPD4-C (USB) 7 Betriebsmodi 7.4 Profile Torque 7.4.1 Besonderheit PD4C USB Hinweis Da diese Steuerung keinen Feldbus besitzt, ist der nachfolgende Betriebsmodus nur mit einem NanoJ Programm nutzbar. Weitere Hinweise zur Programmierung und Benutzung eines NanoJ Programms findet sich im Kapitel Programmierung mit NanoJ. 7.4.2 Beschreibung In diesem Modus wird das Drehmoment als Sollwert vorgegeben und über eine Rampenfunktion angefahren.
Seite 36 HandbuchPD4-C (USB) 7 Betriebsmodi • 3202 Bit 5 (Motor Drive Submode Select): Ist dieses Bit auf "0" gesetzt, wird der Antriebsregler im Drehmoment-begrenzten Velocity Mode betrieben, d.h. die maximale Geschwindigkeit kann in Objekt 2032 begrenzt werden und der Regler kann im Feldschwächebetrieb arbeiten. Wird dieses Bit auf "1"...
Seite 37 HandbuchPD4-C (USB) 7 Betriebsmodi • Bit 2: dient zum Auslösen eines Nothalts. Wird es auf "0" gesetzt, führt der Motor eine Schnellbremsung mit der in Objekt 6085 eingestellten Rampe durch. Danach geht der Motor in den Zustand "Switch on disabled" (siehe "DS402 Power State machine"). •...
Seite 38 HandbuchPD4-C (USB) 7 Betriebsmodi Index Impuls Referenz- schalter 6099 6099 609A 609A Toleranzbänder der Endschalter verbotener Toleranz- Toleranz- verbotener Bereich zone 2056 zone 2056 Bereich negative positive Richtung Richtung negativer Referenz- positiver Endschalter schalter Endschalter 7.5.3 Referenzfahrt-Methode Beschreibung Die Referenzfahrt-Methode wird als Zahl in das Objekt 6098 geschrieben und entscheidet darüber, ob auf eine Schalterflanke (steigend/fallend), eine Stromschwelle für Blockdetektion bzw.
Seite 39 HandbuchPD4-C (USB) 7 Betriebsmodi Homing auf Block Homing auf Block funktioniert derzeit nur im Closed Loop-Betrieb einwandfrei. Auf die Feinheiten, die unter anderem bei Homing auf Block im Closed Loop-Betrieb geachtet werden müssen, wird im Kapitel über den Regler eingegangen. Für bestimmte Anwendungen ist es zweckmäßig, nach der Detektion des Blocks, eine gewisse Zeit weiterhin gegen den Block zu fahren.
Seite 40 HandbuchPD4-C (USB) 7 Betriebsmodi Bei den Methoden 3 und 4 wird die linke Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Index Impuls Referenz- schalter Bei den Methoden 5 und 6 wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Index Impuls Referenz- schalter Methoden 7 bis 14...
Seite 41 HandbuchPD4-C (USB) 7 Betriebsmodi Die Methoden 11 bis 14 berücksichtigen den negativen Endschalter: Index Impuls Referenz- schalter negativer Endschalter Methoden 17 und 18 Referenzieren auf den Endschalter ohne den Index-Impuls. Methode 17 referenziert auf den negativen Endschalter: negativer Endschalter Methode 18 referenziert auf den positiven Endschalter: positiver Endschalter Methoden 19 bis 22...
Seite 42 HandbuchPD4-C (USB) 7 Betriebsmodi Referenz- schalter Bei den Methoden 21 und 22 (äquivalent zu Methoden 5 und 6) wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Referenz- schalter Methoden 23 bis 30 Referenzieren auf Referenzschalter ohne den Index-Impuls (mit Endschaltern). Bei diesen Methoden ist die derzeitige Position relativ zum Referenzschalter unwichtig.
Seite 43 HandbuchPD4-C (USB) 7 Betriebsmodi Referenz- schalter negativer Endschalter Methoden 33 und 34 Referenzieren auf den nächsten Index-Impuls. Bei diesen Methoden wird nur auf den jeweils folgenden Index-Impuls referenziert: Index Impuls Methode 35 Referenziert auf die aktuelle Position. Version 1.1.7 / 10.09.2014 / FIR-v1436...
Seite 44 HandbuchPD4-C (USB) 8 Generelle Konzepte 8 Generelle Konzepte 8.1 DS402 Power State machine 8.1.1 Zustandsmaschine CANopen DS402 Um die Steuerung betriebsbereit zu schalten, ist es notwendig, eine Zustandsmaschine zu durchlaufen. Diese ist im CANopen-Standard DS402 definiert. Zustandsänderungen werden im Objekt 6040 (Controlword) angefordert.
Seite 45 HandbuchPD4-C (USB) 8 Generelle Konzepte berücksichtigenden Bitzustand. Einzige Ausnahme ist das Rücksetzen des Fehlers (Fault reset): Der Übergang wird nur durch steigende Flanke des Bits angefordert. Kommando Bit im Objekt 6040 Übergang Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Shutdown 1, 5, 8...
Seite 46 HandbuchPD4-C (USB) 8 Generelle Konzepte 8.1.2 Verhalten beim Verlassen des Zustands "Operation enabled" Bremsreaktionen Beim Verlassen des Zustands "Operation enabled" lassen sich unterschiedliche Bremsreaktionen programmieren. Dazu zählen die nachfolgend beschriebenen Übergänge. Die nachfolgende Grafik zeigt eine Übersicht über die Bremsreaktionen. Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Software kann Fehler...
Seite 47 HandbuchPD4-C (USB) 8 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605A Beschreibung 3 bis 32767 Reserviert Ready to switch on Übergang in den Zustand "Ready to switch on" (shutdown option): In diesem Fall wird die in Objekt 605B hinterlegte Aktion ausgeführt (siehe nachfolgende Tabelle). Wert in Objekt 605B Beschreibung -32768 bis -1...
Seite 48 HandbuchPD4-C (USB) 8 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605E Beschreibung Abbremsen mit "quick stop ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) 3 bis 32767 Reserviert 8.2 Benutzerdefinierte Einheiten 8.2.1 Übersicht Einstellungen Die Steuerung unterstützt die Möglichkeit, benutzerdefinierte Einheiten einzustellen. Damit lassen sich die entsprechenden Parameter z.
Seite 49 HandbuchPD4-C (USB) 8 Generelle Konzepte Objekt Modus Bedeutung 606B Profile Velocity Mode Ausgabewert des Rampengenerators 60FF Profile Velocity Mode Geschwindigkeitsvorgabe 6099 Homing Mode Geschwindigkeit zum Suchen des Index / Schalters 6081 Profile Position Mode Zielgeschwindigkeit 6082 Profile Position Mode Endgeschwindigkeit Dabei wird die interne Geschwindigkeit in mechanischen Umdrehungen pro Sekunde mit einem Faktor für Zähler (2061 ) und Nenner (2062...
Seite 50 HandbuchPD4-C (USB) 8 Generelle Konzepte Polarität der Achse im Objekt 607E Bit 7. Ist das Bit 7 in Objekt 607E auf den Wert "1" gesetzt, entspricht das einer Polaritätsumkehr, bzw. dem Wert "-1" in der Formel: Encoder-Inkremente (608F Auflösung des Positionsencoders = Polarität (607E Bit 0) x Motorumdrehungen (608F Sollte der Wert 608F...
Seite 51 HandbuchPD4-C (USB) 9 Spezielle Funktionen 9 Spezielle Funktionen 9.1 Digitale Ein- und Ausgänge Diese Steuerung verfügt über digitale Ein- und Ausgänge. 9.1.1 Digitale Eingänge Übersicht Folgende Eingänge stehen zur Verfügung: Eingang Sonderfunktion Schaltschwelle Differenziell / single ended umschaltbar Negativer Endschalter nein, 24 V fest single ended Positiver Endschalter...
Seite 52 HandbuchPD4-C (USB) 9 Spezielle Funktionen • 60FD (Digital Inputs): Dieses Objekt enthält eine Zusammenfassung der Eingänge und den Spezialfunktionen. Verrechnung des Eingänge Verrechnung des Eingangssignal am Beispiel von Eingang 1: Der Wert an Bit 0 des Objekts 60FD wird von der Firmware als negativer Begrenzungsschalter interpretiert, das Ergebnis der vollständigen Verrechnung wird in Bit 16 abgelegt.
Seite 53 HandbuchPD4-C (USB) 9 Spezielle Funktionen Bereich der normalen Bereich der Ausgabepins Ausgabepins mit Spezialfunktion Bit 31 Bit 16 Bit 15 Bit 0 60FE Bit in 3250 Bit in 3250 0: Wert nicht erzw. 0: inv. Logik nicht Wert der Bremse 1: Wert erzwingen 1: invertiere Logik Bit in 3250...
Seite 54 HandbuchPD4-C (USB) 9 Spezielle Funktionen • 203B Threshold - Gibt die Grenze in mAs an, von der abhängt, ob auf Maximalstrom oder Nominalstrom geschaltet wird. • 203B CalcValue - Gibt den berechneten Wert an, welcher mit Threshold verglichen wird, um den Strom einzustellen.
Seite 55 HandbuchPD4-C (USB) 10 Programmierung mit NanoJ 10 Programmierung mit NanoJ 10.1 Einleitung Der VMM (Virtual Machine Monitor) stellt eine geschützte Ausführungsumgebung innerhalb der Firmware zur Verfügung. In diese kann der Anwender eigene Programme (Benutzerprogramm, "User Program") laden. Diese können dann Funktionen in der Motorsteuerung auslösen, indem beispielsweise Einträge im Objektverzeichnis gelesen oder geschrieben werden.
Seite 56 HandbuchPD4-C (USB) 10 Programmierung mit NanoJ 10.3 Interaktion des Benutzerprogramms mit der Steuerung 10.3.1 Kommunikationsmöglichkeiten Ein Benutzerprogramm hat mehrere Möglichkeiten, mit der Motorsteuerung zu kommunizieren: • Lesen und Schreiben von OD-Werten per PDO-Mapping • Direktes Lesen und Schreiben von OD-Werten über Systemcalls •...
Seite 57 HandbuchPD4-C (USB) 10 Programmierung mit NanoJ OD-Index Name (Read/write) 2301 VMM Status (Read only) 2302 VMM Error Code (Read only) 2303 Number Of Active User Program (Read/Write) 2304 Table Of Available User Programs 2310 VMM Input Data Selection 2320 VMM Output Data Selection 2330 VMM In/output Data Selection 10.4.2 Beispiel...
Seite 58 HandbuchPD4-C (USB) 10 Programmierung mit NanoJ 2. der Funktion void user(){} In der Funktion void user() lässt sich der auszuführende Code hinterlegen. Die Dateinamen der Benutzerprogramme dürfen nicht länger als acht Zeichen sein und drei Zeichen im Suffix enthalten, zum Beispiel ist der Dateiname "main.cpp" zulässig, hingegen "einLangerDateiname.cpp"...
Seite 59 HandbuchPD4-C (USB) 10 Programmierung mit NanoJ Deklaration des Mappings Die Deklaration des Mappings gliedert sich dabei folgendermaßen: map <TYPE> <NAME> as <input|output|inout> <INDEX>:<SUBINDEX> Dabei gilt: <TYPE> • Der Datentyp der Variable, also U32, U16, U08, S32, S16 oder S08. <NAME> •...
Seite 60 HandbuchPD4-C (USB) 10 Programmierung mit NanoJ Die Zeile mit dem Befehl od_write(0x6040, 0x00, 5 ); ist wirkungslos. Wie in der Einleitung beschrieben, werden alle Mappings am Ende jeder Millisekunde in das Objektverzeichnis kopiert. Damit ergibt sich folgender Ablauf: Die Funktion od_write schreibt den Wert "5" in das Objekt 6040 •...
Seite 61 HandbuchPD4-C (USB) 10 Programmierung mit NanoJ 10.6.3 Prozesssteuerung • void yield() Diese Funktion gibt die Prozessorzeit wieder an das Betriebssystem ab. Das Programm wird in der nächsten Zeitscheibe wieder an der Stelle nach dem Aufruf fortgesetzt. • void sleep (U32 ms) Diese Funktion gibt die Prozessorzeit für die angegebene Zahl an Millisekunden an das Betriebssystem ab.
Seite 62 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 11 Objektverzeichnis Beschreibung 11.1 Übersicht In diesem Kapitel des Handbuchs finden Sie eine Beschreibung aller Objekte. Sie finden hier Angaben zu: • Funktionen • Objektbeschreibungen ("Index") • Wertebeschreibungen ("Subindices") • Beschreibungen von Bits • Beschreibung des Objekts 11.2 Aufbau der Objektbeschreibung Die Beschreibung der Objekteinträge ist immer gleich aufgebaut und besteht im Normalfall aus folgenden Abschnitten:...
Seite 63 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung • RECORD: Diese Objekte bestehen immer aus einem Untereintrag mit dem Subindex 0 - welcher die Menge der Untereinträge angibt - und den Untereinträgen selber ab dem Index 1. Im Gegensatz zu einem ARRAY kann der Datentyp der Subeinträge variieren, das bedeutet, dass beispielsweise Untereintrag 1 einen anderen Datentyp als Untereintrag 2 haben kann.
Seite 64 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 11.4 Wertebeschreibung Hinweis Der Übersichtlichkeit halber werden einige Subentries zusammen gefasst, wenn die Einträge alle den gleichen Namen haben. In der Tabelle mit der Überschrift "Wertebeschreibung" werden alle Daten für Untereinträge mit Subindex 1 oder höher aufgelistet. Die Tabelle beinhaltet folgende Einträge: Subindex Nummer des aktuell beschriebenen Untereintrages.
Seite 65 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 11.5 Beschreibung Dieser Abschnitt kann vorhanden sein, wenn die Benutzung zusätzliche Information verlangt. Sollten einzelne Bits eines Objekts oder Untereintrags unterschiedliche Bedeutung haben, so werden Diagramme wie im nachfolgenden Beispiel verwendet. Beispiel: Das Objekt ist 8 Bit groß, Bit 0 und 1 haben separat eine Funktion. Bit 2 und 3 sind zu einer Funktion zusammengefasst, für Bit 4 bis 7 gilt das gleiche.
Seite 66 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Motor Type [16] Device profile number [16] Motor Type[16] Beschreibt den unterstützten Motor-Typ. Device profile number[16] Beschreibt den unterstützten CANopen Standard. Werte: 0129 (Vorgabewert): Der DS402 Standard wird unterstützt. 1001h Error Register Funktion Fehlerregister: Im Fehlerfall wird das entsprechende Fehlerbit gesetzt. Sollte der Fehler nicht mehr bestehen, wird es automatisch wieder gelöscht.
Seite 67 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung TEMP Temperatur Kommunikation PROF Betrifft das Geräteprofil Reserviert, immer "0" 1003h Pre-defined Error Field Funktion Dieses Objekt beinhaltet einen Fehlerstapel mit bis zu acht Einträgen. Objektbeschreibung Index 1003 Objektname Pre-defined Error Field Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar...
Seite 68 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...
Seite 69 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Allgemeine Funktionsweise Tritt ein neuer Fehler auf, wird dieser in Subindex 1 eingetragen. Die bereits vorhandenen Einträge in den Subindizes 1 bis 7 werden um eine Stelle nach hinten verschoben. Der Fehler auf Subindex 7 wird dabei entfernt.
Seite 70 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Error Code Beschreibung 7305 Inkrementaler Sensor 1 fehlerhaft 8000 Fehler bei der Feldbusüberwachung 8130 Nur CANopen: "Life Guard" Fehler oder "Heartbeat" - Fehler 8611 Fehler in der Positionsüberwachung: Folgefehler zu groß 8612 Fehler in der Positionsüberwachung: Referenzlimit 1008h Manufacturer Device Name Funktion Enthält den Gerätenamen als Zeichenkette.
Seite 71 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Beschreibung In Subindex 0 dieses Objekts steht die Länge der Zeichenkette. Ab Subindex 1 sind die einzelnen Zeichen enthalten. Die Zeichenkette ist nicht per Null-Zeichen terminiert. 100Ah Manufacturer Software Version Funktion Dieses Objekt enthält die Software Version als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 100A...
Seite 72 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Save All The Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Save The Comm Parameters To Non-volatile Memory...
Seite 73 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Restore All Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Restore The Comm Default Parameters Datentyp...
Seite 74 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Vendor-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000026C Subindex Name Product Code Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 75 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Drive Serial Number Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 2030h Pole Pair Count Funktion Enthält die Polpaarzahl des angeschlossenen Motors. Objektbeschreibung Index 2030...
Seite 76 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2032h Maximum Speed Funktion Gibt die maximal zulässige Geschwindigkeit des V-Reglers in U/s oder U/min an. Objektbeschreibung Index 2032 Objektname Maximum Speed Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 77 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2034h Upper Voltage Warning Level Funktion Dieses Objekt enthält den Schwellwert für den Fehler "Überspannung" in Volt. Objektbeschreibung Index 2034 Objektname Upper Voltage Warning Level Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein...
Seite 78 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2036h Open Loop Current Reduction Idle Time Funktion Dieses Objekt beschreibt die Zeit in Millisekunden, die sich der Motor im Stillstand befinden muss, bis die Stromreduktion aktiviert wird. Objektbeschreibung Index 2036 Objektname Open Loop Current Reduction Idle Time Object Code VARIABLE Datentyp...
Seite 79 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2038h Brake Controller Timing Funktion Dieses Objekt enthält die Zeiten für die Bremsensteuerung in Millisekunden sowie die PWM-Freuqenz und Tastgrad. Objektbeschreibung Index 2038 Objektname Brake Controller Timing Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...
Seite 80 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Start Operation Delay Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name PWM Frequency Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte in between 1 and 2000 (7D0 Vorgabewert 00000000 Subindex...
Seite 81 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO Mapping...
Seite 82 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Homing On Block Configuration Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff PDO Mapping Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 83 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung • : Gibt die Zeit in ms an, die der Motor nach der Blockdetektion trotzdem noch gegen den Block fahren soll. • : Gibt die Zeit in ms an, die der Strom mindestens über der angegebenen Stromschwelle sein muss, um ein Blockieren zu detektieren.
Seite 84 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Threshold Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name CalcValue Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name LimitedCurrent Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping...
Seite 85 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2050h Encoder Alignment Funktion Dieser Wert gibt den Winkelversatz zwischen Rotor und elektrischem Feld an. Objektbeschreibung Index 2050 Objektname Encoder Alignment Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version...
Seite 86 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Parameter 2 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Parameter 3 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 87 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2053h Index Polarity Funktion Gibt die Indexpolarität an. Objektbeschreibung Index 2053 Objektname Index Polarity Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Der Wert 0 bedeutet, dass der Index nicht invertiert ist. Der Wert 1 bedeutet, der Index ist invertiert angeschlossen und wird in der Firmware invertiert.
Seite 88 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2056h Limit Switch Tolerance Band Funktion Gibt an, wie weit positive oder negative Endschalter überfahren werden dürfen, bis die Steuerung einen Fehler auslöst. Dieses Toleranzband ist beispielweise erforderlich, um Referenzfahrten - bei denen Endschalter betätigt werden können - fehlerfrei abschließen zu können. Objektbeschreibung Index 2056...
Seite 89 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2058 Objektname Clock Direction Divider Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 2059h Encoder Configuration Funktion Mit diesem Objekt kann die Versorgungsspannung des Encoders umgeschaltet werden. Objektbeschreibung Index 2059...
Seite 90 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2060h Compensate Polepair Count Funktion Ermöglicht, motorunabhängig Fahrsätze zu beauftragen. Objektbeschreibung Index 2060 Objektname Compensate Polepair Count Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...
Seite 91 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung So kann z. B. durch Setzen von Objekt 2061 =1 und Objekt 2062 =60 die Geschwindigkeit im Profile Position Mode in Umdrehung/min angegeben werden. 2062h Velocity Denominator Funktion Beinhaltet den Nenner, der zum Umrechnen der Geschwindigkeitsvorgaben im Profile Position Mode verwendet wird.
Seite 92 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die interne Rechengröße bezieht sich auf ganze mechanische ( 2060 =1) oder elektrische ( 2060 Umdrehungen pro Sekunde. So kann z. B. durch Setzen von Objekt 2063 =1 und Objekt 2064 =60 die Beschleunigung im Profile Position Mode in (Umdrehungen/min)/s angegeben werden.
Seite 93 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Die interne Rechengröße bezieht sich auf ganze mechanische ( 2060 =1) oder elektrische ( 2060 Umdrehungen pro Sekunde in der dritten Potenz. So kann z. B. durch Setzen von Objekt 2065 =1 und Objekt 2066 =60 der Ruck im Profile Position Mode in (Umdrehungen/min)/s...
Seite 94 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 2101h Fieldbus Module Funktion Zeigt den benutzen Feldbus an. Objektbeschreibung Index 2101 Objektname Fieldbus Module Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 95 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Wert = "1": Eine SPI Schnittstelle ist verfügbar. MRTU Wert = "1": Das benutzte Protokoll ist Modbus RTU. Wert = "1": Das benutzte Protokoll ist TCP/IP 2200h Sampler Control Funktion Steuert den eingebauten Sampler, der dazu dient, zyklisch beliebige Werte aus dem Object Dictionary aufzuzeichnen.
Seite 96 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung OVER ACTIV ACTIV Wert = "1": Sampler ist aktiv und zeichnet Daten auf. OVER Wert = "1": Der Aufzeichnungspuffer wurde nicht schnell genug ausgelesen und Daten sind verloren gegangen.
Seite 97 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60430010 Subindex Name Sample Value #2 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 22030220 Subindex Name Sample Value #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein...
Seite 98 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Sample Value #8 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping Eintrag besteht aus vier Byte welche sich nach nachfolgender Grafik zusammen setzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8]...
Seite 99 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Sample Buffer Size Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Sample Buffer Watermark Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 100 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 2300h NanoJ Control Funktion Steuert die Ausführung eines Benutzerprogramms. Objektbeschreibung Index 2300 Objektname NanoJ Control Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 101 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname NanoJ Status Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Status" auf "NanoJ Status". Beschreibung Status [3] Status [3]...
Seite 102 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Nummer Beschreibung 0x0000 Kein Fehler 0x0001 Ungültiger Service Call (Cortex Svc) 0x0002 Speicherschutz-Verletzung (Cortex MPU Fault) 0x0003 Invalid Usage (Cortex Fehler z. B. durch einen im Usermode nicht zulässigen Assembler Befehl) 0x0004 Hardfault (Cortex Fehler) 0x0005 Timeout, Zeitüberschreitung des 1 ms Zyklus 0x0006...
Seite 103 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Eine Änderung des Eintrags, während ein Benutzerprogramm ausgeführt wird, führt zu folgendem Ablauf: • Das aktuelle Programm wird gestoppt. • Das neu angewählte Programm wird geladen. • Das neu geladene Programm wird gestartet.
Seite 104 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Name Of User Program 2 UB Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Name Of User Program 2 LB Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 105 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Beschreibung In jeweils zwei aufeinander folgenden Subindices steht der Name eines Benutzerprogramms im ASCII- Zeichensatz kodiert. Programm 1: Subindex 1 und 2 Programm 2: Subindex 3 und 4 Programm 3: Subindex 5 und 6 Programm 4: Subindex 7 und 8 Beispiel: So wird das Programm 1 mit der Bezeichnung "...
Seite 106 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2310h NanoJ Input Data Selection Funktion Beschreibt die Object Dictionary-Einträge, die in das Input PDO-Mapping des NanoJ-Programms kopiert werden. Objektbeschreibung Index 2310 Objektname NanoJ Input Data Selection Object Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...
Seite 107 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #4 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #5 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #6 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 108 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Mapping #10 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #11 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #12 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...
Seite 109 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Mapping #16 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-16) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping Eintrag besteht aus vier Byte welche sich nach nachfolgender Grafik zusammen setzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8]...
Seite 110 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Mapping #1 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #2 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 111 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Mapping #7 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #8 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #9 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...
Seite 112 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Mapping #13 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #14 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #15 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping...
Seite 113 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2330h NanoJ In/output Data Selection Funktion Beschreibt die Object Dictionary-Einträge, die zunächst in das Input PDO-Mapping des NanoJ- Programms kopiert und nach dessen Ausführung wieder in das Output PDO-Mapping zurückkopiert werden. Objektbeschreibung Index 2330 Objektname NanoJ In/output Data Selection Object Code RECORD...
Seite 114 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #4 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #5 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #6 Datentyp...
Seite 115 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #10 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #11 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #12 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 116 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Mapping #16 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-16) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping Eintrag besteht aus vier Byte welche sich nach nachfolgender Grafik zusammen setzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8]...
Seite 117 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name NanoJ Input 1# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Input 2# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO...
Seite 118 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Input 7# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Input 8# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 119 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Input 13# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Input 14# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...
Seite 120 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Input 19# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Input 20# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...
Seite 121 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Input 25# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Input 26# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Input 27# Datentyp...
Seite 122 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name NanoJ Input 31# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Input 32# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Hier können dem VMM-Programm z. B. Vorgabewerte übergeben werden. 2500h NanoJ Outputs Funktion Hier befindet sich ein Array mit 32 32-Bit Integerwerten, das innerhalb der Firmware nicht verwendet...
Seite 123 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name NanoJ Output 1# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Output 2# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Output 3# Datentyp INTEGER32 Zugriff...
Seite 124 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Output 8# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Output 9# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO...
Seite 125 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Output 14# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Output 15# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 126 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Output 20# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Output 21# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...
Seite 127 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Output 26# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Output 27# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...
Seite 128 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Output 32# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Hier kann das VMM-Programm Ergebnisse ablegen, die dann über den Feldbus ausgelesen werden können. 2600h NanoJ Debug Output Funktion Dieses Objekt enthält Debug-Ausgaben eines Benutzerprogramms.
Seite 129 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #3 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #4 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 130 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #9 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #10 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 131 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #15 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #16 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name...
Seite 132 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #21 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #22 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #23 Datentyp UNSIGNED8...
Seite 133 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Value #27 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #28 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #29 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
Seite 134 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Value #33 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #34 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #35 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen...
Seite 135 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Value #39 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #40 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #41 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping...
Seite 136 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #46 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #47 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 137 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #52 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #53 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 138 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #58 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #59 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name...
Seite 139 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #64 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Hier legt das NanoJ-Programm die Debug-Ausgaben ab, welche mit der Funktion VmmDebugOutputString(), VmmDebugOutputInt() und dergleichen aufgerufen wurden. Eine genaue Beschreibung der Debug-Ausgabe kann im Unterkapitel Debug-Ausgabe des Kapitels Programmierung mit NanoJ nachgelesen werden.
Seite 140 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Storage 2# Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Storage 3# Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Storage 4# Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben...
Seite 141 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Storage 8# Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Storage 9# Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Beschreibung 3202h Motor Drive Submode Select Funktion Steuert die Reglerbetriebsart, wie z.
Seite 142 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Wert = "1": V-Regler über eine S-Rampe simulieren Brake Wert = "1": Einschalten der Bremsensteuerung CurRed (Current Reduction) Wert = "1": Stromabsenkung im Open Loop aktiviert Torque nur im Profile Torque Modus aktiv Wert = "1": M-Regler ist aktiv, andernfalls ist ein V-Regler überlagert BLDC Wert = "1": Motortyp "BLDC"...
Seite 143 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Torque Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Velocity Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert FFFFFFFF Subindex Name Position Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping...
Seite 144 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Commutation Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 145 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung • : Ungenutzt • : Ungenutzt • : Verändert die Quelle des Objekts 6044 • Wert = "-1": der intern berechnete Wert wird in das Objekt 6044 eingetragen • Wert = "0": der Wert wird auf 0 gehalten •...
Seite 146 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00001B58 Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000004 Subindex Name Id_P Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping...
Seite 147 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00002EE0 Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00027100 Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000055F0 Beschreibung • Subindex 00 : Anzahl der Einträge •...
Seite 148 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analogue Input 1 Datentyp INTEGER16 Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Analogue Input 2 Datentyp...
Seite 149 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Generell gilt: Wird ein Bit auf den Wert 0 gesetzt, misst der Analogeingang die Spannung, ist das Bit auf den Wert 1 gesetzt, wird der Strom gemessen. Einstellung für Analogeingang 1 Einstellung für Analogeingang 2 3225h Analogue Inputs Switches Funktion Dieses Objekt enthält entweder die eingestellte CANopen-NodeID des Drehschalter oder die DIP-...
Seite 150 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Beschreibung Verfügt die Steuerung über eine CANopen Schnittstelle wird in dem Subindex 1 die NodID eingetragen, welche über die Drehschalter eingestellt wurde. Verfügt die Steuerung über DIP-Schalter werden die Positionen der DIP-Schalter in dem Subindex 1 abgelegt.
Seite 151 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Raw Value Datentyp...
Seite 152 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung • : Mit diesem Subindex wird ein Eingangswert erzwungen, wenn das Bit den Wert "1" hat. Ein Eingang, dessen Wert erzwungen wird, ist damit unabhängig vom angelegten Spannungspegel immer auf dem Wert, welcher im Subindex 4 eingetragen ist.
Seite 153 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Raw Value Datentyp...
Seite 154 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analogue Inputs Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analogue Input 1 Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...
Seite 155 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 3321 Objektname Analogue Input Offset Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analogue Inputs Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex...
Seite 156 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analogue Inputs Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analogue Input 1 Datentyp INTEGER32 Zugriff...
Seite 157 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert FFFF Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt mit Kurzschlussbremsung Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) Abbremsen mit "quick stop ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) 3 bis 32767 Reserviert...
Seite 158 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt steuert die DS402 Power State machine. Teile des Objektes sind in der Funktion abhängig vom aktuell gewählten Modus. HALT OMS [3] SO (Switched On)
Seite 159 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt steuert die DS402 Power State machine. Teile des Objektes sind in der Funktion abhängig vom aktuell gewählten Modus. OMS [2] TARG REM SYNC WARN SOD FAULT RTSO RTSO (Ready To Switch On) Wert = "1": Steuerung befindet sich in dem Zustand "Ready To Switch On"...
Seite 160 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 6042h Vl Target Velocity Funktion Gibt die Zielgeschwindigkeit in Benutzereinheiten an. Objektbeschreibung Index 6042 Objektname Vl Target Velocity Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00C8 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6043h Vl Velocity Demand...
Seite 161 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6044 Objektname Vl Velocity Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6046h Vl Velocity Min Max Amount Funktion Mit diesem Objekt können Minimalgeschwindigkeit und Maximalgeschwindigkeit in Benutzereinheiten eingestellt werden.
Seite 162 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00004E20 Beschreibung Subindex 1 enthält die Minimalgeschwindigkeit. Subindex 2 enthält die Maximalgeschwindigkeit. Hinweis Wird eine Zielgeschwindigkeit (Objekt 6042 ) vom Betrag her kleiner als die Minimalgeschwindigkeit angegeben, gilt die Minimalgeschwindigkeit.
Seite 163 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 000001F4 Subindex Name DeltaTime Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Die Beschleunigung wird als Bruch angegeben: Geschwindigkeitsänderung pro Zeitänderung. Subindex 01 : enthält die Geschwindigkeitsänderung in Schritten pro Sekunde (U32). Subindex 02 : enthält die Zeitänderung in Sekunden (U16).
Seite 164 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name DeltaTime Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 604Ah Vl Velocity Quick Stop Funktion Dieses Objekt definiert die Bremsbeschleunigung, wenn im Velocity Mode der Quick Stop-Zustand eingeleitet wird. Objektbeschreibung Index 604A Objektname...
Seite 165 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Der Subindex 1 enthält dabei die Geschwindigkeitsänderung, der Subindex 2 die zugehörige Zeit in Sekunden. Beides zusammen wird als Beschleunigung verrechnet: Velocity Quick Stop = DeltaSpeed ( 604A ) / DeltaTime ( 604A 604Ch Vl Dimension Factor Funktion Hier wird die Einheit der Geschwindigkeitsangaben für die Objekte festgelegt, welche den Velocity Mode betreffen.
Seite 166 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Werden die Subindizes 1 und 2 auf den Wert 1 eingestellt, erfolgt die Geschwindigkeitsangabe in Umdrehungen pro Minute. Sonst enthält der Subindex 1 den Nenner (Multiplikator) und der Subindex 2 den Zähler (Divisor), mit dem Geschwindigkeitsangaben verrechnet werden.
Seite 167 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt mit Kurzschlussbremsung Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) und anschließendem Zustandswechsel zu "Switch on disabled"...
Seite 168 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 605Dh Halt Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion, wenn im Controlword 6040 das Halt-Bit 8 gesetzt wird. Objektbeschreibung Index 605D Objektname Halt Option Code Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping...
Seite 169 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt mit Kurzschlussbremsung Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) Abbremsen mit "quick stop ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) 3 bis 32767 Reserviert 6060h Modes Of Operation Funktion In dieses Objekt wird der gewünschte Betriebsmodus eingetragen.
Seite 170 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6061 Objektname Modes Of Operation Display Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER8 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6062h Position Demand Value Funktion Gibt die aktuelle Sollposition in Benutzereinheiten an. Objektbeschreibung Index 6062...
Seite 171 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6064h Position Actual Value Funktion Enthält die aktuelle Istposition (Drehgeberposition umgerechnet laut Feed Constant ( 6092) und Gear Ratio ( 6091, sowie Referenzposition) Die Quelle dieses Objekts kann im Open Loop-Modus mit dem Objekt 320A entweder auf den internen, berechneten Wert oder auf den Encoder gestellt werden.
Seite 172 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Weicht die Istposition von der Sollposition so stark ab, dass der Wert dieses Objekts überschritten wird, wird das Bit 11 für "Limit überschritten" im Objekt 6041 (Statusword) gesetzt. Die Abweichung muss länger als die Zeit im Objekt 6066 anhalten.
Seite 173 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 0000000A Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6068h Position Window Time Funktion Die Istposition muss sich für diese Zeit (in Millisekunden) innerhalb des "Position Window" ( 6067) befinden, damit die Zielposition als erreicht gilt. Objektbeschreibung Index 6068 Objektname Position Window Time...
Seite 174 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 606Ch Velocity Actual Value Funktion Aktuelle Istgeschwindigkeit im Profile Velocity Mode. Objektbeschreibung Index 606C Objektname Velocity Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...
Seite 175 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 606E Objektname Velocity Window Time Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt gibt an, wie lange die reale Geschwindigkeit und die Sollgeschwindigkeit nahe beieinander liegen müssen (siehe 606D ), damit Bit 10 "Zielvorgabe erreicht"...
Seite 176 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6074h Torque Demand Funktion Momentaner Ausgabewert des Rampengenerators (Drehmoment) für den internen Regler. Objektbeschreibung Index 6074 Objektname Torque Demand Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar...
Seite 177 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 607Bh Position Range Limit Funktion Enthält die Minimal- und Maximalposition. Objektbeschreibung Index 607B Objektname Position Range Limit Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
Seite 178 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 607Ch Home Offset Funktion Gibt die Differenz zwischen Null-Position der Applikation und dem Referenzpunkt der Maschine an. Dieses Objekt wird in der gleichen Einheit gerechnet, die bei der Berechnung für Objekt 607A verwendet wird (siehe Benutzerdefinierte Einheiten). Objektbeschreibung Index 607C...
Seite 179 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 80000000 Subindex Name Max Position Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 7FFFFFFF Beschreibung Die Zielposition muss innerhalb der hier gesetzten Grenzen liegen. Vor der Überprüfung wird jeweils der Home Offset ( 607C ) abgezogen: corrected Min Position Limit = Min Position Limit - Home Offset...
Seite 180 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung • Velocity Mode POS (Position) Umkehr der Drehrichtung in folgenden Modi: • Profile Position Mode • Cyclic Synchronous Position Mode 6081h Profile Velocity Funktion Gibt die maximale Fahrgeschwindigkeit in Umdrehungen pro Sekunde an. Dieses Objekt wird mit den benutzerdefinierten Einheiten verrechnet (siehe Benutzerdefinierte Einheiten).
Seite 181 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie 6083h Profile Acceleration Funktion Gibt die maximale Beschleunigung in Umdrehungen/s Objektbeschreibung Index 6083 Objektname Profile Acceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...
Seite 182 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00001388 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6086h Motion Profile Type Funktion Gibt den Rampentyp an. Objektbeschreibung Index 6086 Objektname Motion Profile Type Object Code VARIABLE...
Seite 183 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 608Fh Position Encoder Resolution Funktion Encoder-Inkremente pro Umdrehung. Objektbeschreibung Index 608F Objektname Position Encoder Resolution Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported...
Seite 184 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 6091h Gear Ratio Funktion Anzahl der Motorumdrehungen pro Umdrehung der Abtriebsachse. Objektbeschreibung Index 6091 Objektname Gear Ratio Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
Seite 185 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6092 Objektname Feed Constant Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name...
Seite 186 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6099h Homing Speed Funktion Gibt die Geschwindigkeiten für den Homing Mode ( 6098 ) in Umdrehungen pro Sekunde an. Dieses Objekt wird mit den benutzerdefinierten Einheiten verrechnet (siehe Benutzerdefinierte Einheiten).
Seite 187 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000001 Beschreibung Dieser Wert wird mit dem Zähler in Objekt 2061 und dem Nenner in Objekt 2062 verrechnet. In Subindex 1 wird die Geschwindigkeit für die Suche nach dem Schalter angegeben. In Subindex 2 wird die (niedrigere) Geschwindigkeit für die Suche nach der Referenzposition angegeben.
Seite 188 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Profile Jerk Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Begin Acceleration Jerk Datentyp UNSIGNED32...
Seite 189 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 60C2h Interpolation Time Period Funktion Dieses Objekt enthält die Interpolationszeit in Millisekunden in 2er Potenzen. Objektbeschreibung Index 60C2 Objektname Interpolation Time Period Object Code RECORD Datentyp INTERPOLATION_TIME_PERIOD Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 190 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung • : Interpolations Zeit, Index: muss den Wert -3 halten (entspricht der Zeitbasis in Millisekunden). 60C5h Max Acceleration Funktion Dieses Objekt enthält die maximal zulässige Beschleunigungsrampe. Für die Bremsrampe: siehe Objekt 60C6 "Max Deceleration". Objektbeschreibung Index 60C5 Objektname...
Seite 191 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 60F4 Objektname Following Error Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt wird in den benutzerdefinierten Einheiten berechnet (siehe Benutzerdefinierte Einheiten).
Seite 192 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung HS (Home Switch) Referenzschalter CLK (Clock) Takteingang DIR (Direction) Richtungseingang IN n (Input n) Eingang n - die Anzahl der verwendeten Bits ist abhängig von der jeweiligen Steuerung. 60FEh Digital Outputs Funktion Mit diesem Objekt können die Digitalausgänge des Motors geschrieben werden. Objektbeschreibung Index 60FE...
Seite 193 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung OUT4 OUT3 OUT2 OUT1 BRK (Brake) Bit für den Bremsenausgang (falls der Controller diese Funktion unterstützt). OUT n (Output No n) Bit für den jeweiligen digitalen Ausgang, die genaue Zahl der Digitalausgänge ist abhängig von der Steuerung.
Seite 194 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Ein gesetztes Bit gibt an, ob der jeweilige Modus unterstützt wird. Ist der Wert des Bits "0", wird der Modus nicht unterstützt. Profile Position Modus Velocity Modus Profile Velocity Modus Torque (Drehmoment) Modus Homing (Referenzfahrt) Modus Interpolated Position Modus...
Seite 195 HandbuchPD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert http://www.nanotec.de Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Version 1.1.7 / 10.09.2014 / FIR-v1436...
Seite 196 HandbuchPD4-C (USB) 12 Copyrights 12 Copyrights 12.1 Einführung In der Nanotec Software sind Komponenten aus Produkten externer Software-Hersteller integriert. In diesem Kapitel finden Sie die Copyright-Informationen zu den verwendeten externen Software-Quellen. 12.2 AES FIPS-197 compliant AES implementation Based on XySSL: Copyright (C) 2006-2008 Christophe Devine Copyright (C) 2009 Paul Bakker <polarssl_maintainer at polarssl dot org>...
Seite 197 HandbuchPD4-C (USB) 12 Copyrights AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 12.4 MD5 MD5C.C - RSA Data Security, Inc., MD5 message-digest algorithm Copyright (C) 1991-2, RSA Data Security, Inc.
Seite 198 HandbuchPD4-C (USB) 12 Copyrights 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice, this list of conditions and the following disclaimer in the documentation and/or other materials provided with the distribution. 3. Neither the name of the Institute nor the names of its contributors may be used to endorse or promote products derived from this software without specific prior written permission.
Seite 199 HandbuchPD4-C (USB) 12 Copyrights This software is provided by the Institute and contributors "as is" and any express or implied warranties, including, but not limited to, the implied warranties of merchantability and fitness for a particular purpose are disclaimed. In no event shall the Institute or contributors be liable for any direct, indirect, incidental, special, exemplary, or consequential damages (including, but not limited to, procurement of substitute goods or services;...

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