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6 Betriebsmodi
6.6.2 Übersicht
6.6.2.1 Beschreibung
Der Interpolated Position Mode dient zum Synchronisieren mehrerer Achsen. Hierzu übernimmt eine
übergeordnete Steuerung die Rampen- bzw. Bahnberechnung und überträgt die jeweilige Sollposition, bei
der sich die Achse zu einem bestimmten Zeitpunkt befinden soll, zur Steuerung. Zwischen diesen Positions-
Stützstellen interpoliert die Steuerung.
6.6.2.2 Synchronisierung zum SYNC-Objekt
Für den Interpolated Position Mode ist es notwendig, dass sich die Steuerung auf das SYNC-Objekt
(abhängig vom Feldbus) aufsynchronisiert. Dieses SYNC-Objekt ist in regelmäßigen Zeitabständen von der
übergeordneten Steuerung zu senden. Die Synchronisation erfolgt, sobald die Steuerung in den NMT-Modus
Operational geschaltet wird.
Es wird empfohlen, wenn möglich ein Zeitintervall des SYNC-Objekts zu nutzen.
6.6.3 Aktivierung
Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060
(siehe "CiA 402 Power State Machine").
6.6.4 Controlword
Folgende Bits im Objekt 6040
■ Bit 4 aktiviert die Interpolation, wenn es auf "1" gesetzt wird.
■ Bit 8 (Halt): Ist dieses Bit auf "1" gesetzt, bleibt der Motor stehen. Bei einem Übergang von "1" auf "0"
beschleunigt der Motor mit der eingestellten Startrampe bis zur Zielgeschwindigkeit. Bei einem Übergang
von "0" auf "1" bremst der Motor ab und bleibt stehen. Die Bremsbeschleunigung ist dabei abhängig von
der Einstellung des "Halt Option Code" im Objekt 605D
6.6.5 Statusword
Folgende Bits im Objekt 6041
■ Bit 10: Zielposition erreicht: Dieses Bit ist auf "1" gesetzt, wenn die Zielposition erreicht wurde (sollte das
Halt-Bit im Controlword "0" sein) oder die Achse hat die Geschwindigkeit 0 (falls das Halt-Bit im letzten
Controlword "1" war).
■ Bit 12 (IP Modus aktiv): Dieses Bit wird auf "1" gesetzt, wenn die Interpolation aktiv ist.
■ Bit 13 (Following Error): Dieses Bit wird im Closed Loop-Betrieb gesetzt, wenn der Schleppfehler größer
als die eingestellten Grenzen ist (6065
6.6.6 Benutzung
Die Steuerung folgt einem linear interpolierten Pfad zwischen der aktuellen und der vorgegebenen
Zielposition. Die (nächste) Zielposition muss in das Datensatz 60C1
Version: 3.2.0 / FIR-v2139
HINWEIS
(Modes Of Operation) der Wert "7" gesetzt werden
h
(Controlword) haben eine gesonderte Funktion:
h
(Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
h
(Following Error Window) und 6066
h
.
h
(Following Error Time Out)).
h
:01
geschrieben werden.
h
h
82
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