Nanotec PD2-C Technisches Handbuch Seite 3

Inhalt
5 Generelle Konzepte......................................................................................35
5.1 Betriebsarten............................................................................................................................................. 35
5.1.1 Allgemein........................................................................................................................................ 35
5.1.2 Open Loop...................................................................................................................................... 36
5.1.3 Closed Loop....................................................................................................................................38
5.1.4 Slow Speed.....................................................................................................................................45
5.2 CiA 402 Power State Machine................................................................................................................. 46
5.2.1 Zustandsmaschine.......................................................................................................................... 46
5.2.2 Verhalten beim Verlassen des Zustands Operation enabled......................................................... 48
5.3 Benutzerdefinierte Einheiten..................................................................................................................... 51
5.3.1 Einheiten......................................................................................................................................... 52
5.3.2 Encoderauflösung........................................................................................................................... 53
5.3.3 Getriebeübersetzung.......................................................................................................................54
5.3.4 Vorschubkonstante......................................................................................................................... 54
5.3.5 Berechnungsformeln für Benutzereinheiten................................................................................... 54
5.4 Begrenzung des Bewegungsbereichs...................................................................................................... 56
5.4.1 Verhalten beim Erreichen der Endschalter.....................................................................................56
5.4.2 Software-Endschalter...................................................................................................................... 56
5.5 Zykluszeiten.............................................................................................................................................. 57
6 Betriebsmodi.................................................................................................58
6.1 Profile Position.......................................................................................................................................... 58
6.1.1 Besonderheit USB.......................................................................................................................... 58
6.1.2 Übersicht......................................................................................................................................... 58
6.1.3 Setzen von Fahrbefehlen............................................................................................................... 59
6.1.4 Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen.................................................................................. 64
6.1.5 Randbedingungen für eine Positionierfahrt.................................................................................... 65
6.1.6 Ruck-begrenzter und nicht ruck-begrenzter Modus....................................................................... 66
6.2 Velocity......................................................................................................................................................67
6.2.1 Besonderheit USB.......................................................................................................................... 67
6.2.2 Beschreibung.................................................................................................................................. 67
6.2.3 Aktivierung...................................................................................................................................... 67
6.2.4 Controlword.....................................................................................................................................67
6.2.5 Statusword...................................................................................................................................... 67
6.2.6 Objekteinträge.................................................................................................................................67
6.3 Profile Velocity.......................................................................................................................................... 69
6.3.1 Besonderheit USB.......................................................................................................................... 69
6.3.2 Beschreibung.................................................................................................................................. 69
6.3.3 Aktivierung...................................................................................................................................... 69
6.3.4 Controlword.....................................................................................................................................69
6.3.5 Statusword...................................................................................................................................... 69
6.3.6 Objekteinträge.................................................................................................................................69
6.4 Profile Torque........................................................................................................................................... 72
6.4.1 Besonderheit USB.......................................................................................................................... 72
6.4.2 Beschreibung.................................................................................................................................. 72
6.4.3 Aktivierung...................................................................................................................................... 72
6.4.4 Controlword.....................................................................................................................................72
6.4.5 Statusword...................................................................................................................................... 72
6.4.6 Objekteinträge.................................................................................................................................72
6.5 Homing...................................................................................................................................................... 74
6.5.1 Besonderheit USB.......................................................................................................................... 74
6.5.2 Übersicht......................................................................................................................................... 74
6.5.3 Referenzfahrt-Methode................................................................................................................... 76
6.6 Interpolated Position Mode....................................................................................................................... 81
6.6.1 Besonderheit USB.......................................................................................................................... 81
6.6.2 Übersicht......................................................................................................................................... 82