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9 Objektverzeichnis Beschreibung
Bit 1
1
1
RRO (Request-Response Option)
Diese Bits bestimmen das Verhalten bei der Übergabe des Controlwords 6040
setpoint") - die Steuerung übernimmt in diesem Fall die Freigabe des Bits selbständig. Damit fällt die
Notwendigkeit weg, das Bit anschließend extern wieder auf "0" zu setzen. Nachdem das Bit von der
Steuerung aus auf den Wert "0" gesetzt wurde, wird auch das Bit 12 ("setpoint acknowledgement") im
Statusword 6041
auf den Wert "0" gesetzt.
h
Diese Optionen bringen die Steuerung dazu, das Objekt Controlword 6040
Bit 5
0
0
0
1
1
0
1
1
RADO (Rotary Axis Direction Option)
Diese Bits bestimmen die Drehrichtung im "Profile Position" Modus.
Bit 7
0
0
0
1
1
0
1
1
Version: 3.2.0 / FIR-v2139
Bit 0
Reserviert
Bit 4
Die Funktionalität ist wie unter Setzen von Fahrbefehlen beschrieben.
Die Steuerung wird das Bit "new setpoint" frei geben, sobald die
momentane Zielfahrt ihr Ziel erreicht hat.
Die Steuerung wird das Bit "new setpoint" frei geben, sobald es der
Steuerung möglich ist.
Reserviert
Bit 6
Normale Positionierung ähnlich einer linearen Achse: Falls eines der
"Position Range Limits" 607B
wird, wird der Vorgabewert automatisch an das andere Ende der Limits
übertragen. Nur mit dieser Bitkombination ist eine Bewegung größer als
der Modulo-Wert möglich.
Positionierung nur in negativer Richtung: falls die Zielposition größer als
die aktuelle Position ist fährt die Achse über das "Min Position Range
Limit" aus Objekt 607D
Positionierung nur in positiver Richtung: falls die Zielposition kleiner als
die aktuelle Position ist fährt die Achse über das "Max Position Range
Limit" aus Objekt 607D
Positionierung mit dem kürzesten Weg zur Zielposition. Falls die
Differenz zwischen aktueller Position und Zielposition in einem 360°
System kleiner als 180° ist, fährt die Achse in positiver Richtung.
Definition
HINWEIS
Definition
Definition
:01
und 02
erreicht oder überschritten
h
h
h
:01
zu der Zielposition.
h
h
:01
zu der Zielposition.
h
h
Bit 4 ("new
h
zu modifizieren.
h
301
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