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Nanotec PD2-C4118X1404-E-08 Handbuch
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Nanotec PD2-C4118X1404-E-08 Handbuch

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Handbuch PD2-C
Feldbus: CANopen
Zur Benutzung mit folgenden Varianten:
· PD2-C4118X1404-E-08
· PD2-C4118L1804-E-08
· PD2-CB42C048040-E-08
· PD2-CB42M024040-E-08
Gültig ab Firmware-Version FIR-v1626
und ab Hardware-Version W001
NANOTEC ELECTRONIC GmbH & Co. KG
Kapellenstraße 6
85622 Feldkirchen bei München, Deutschland
Handbuch Version: 1.1.1
Tel. +49 (0)89-900 686-0
Fax +49 (0)89 900 686-50
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Verwandte Anleitungen für Nanotec PD2-C4118X1404-E-08

Inhaltszusammenfassung für Nanotec PD2-C4118X1404-E-08

  • Seite 1 · PD2-C4118L1804-E-08 · PD2-CB42C048040-E-08 · PD2-CB42M024040-E-08 Gültig ab Firmware-Version FIR-v1626 Handbuch Version: 1.1.1 und ab Hardware-Version W001 NANOTEC ELECTRONIC GmbH & Co. KG Tel. +49 (0)89-900 686-0 Kapellenstraße 6 Fax +49 (0)89 900 686-50 85622 Feldkirchen bei München, Deutschland info@nanotec.de...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Handbuch PD2-C (CANopen) Inhalt Inhalt 1 Impressum....................7 2 Versionshinweise..................8 3 Sicherheits- und Warnhinweise..............9 3.1 Wichtige Hinweise..........................9 3.2 Qualifikation des Personals........................9 3.3 Allgemeine Gefahren- und Warnhinweise...................10 3.4 Gefahren- und Warnhinweise......................10 3.5 Sonstige Hinweise..........................10 4 Zu diesem Handbuch................12 4.1 Einführung............................12 4.2 Zahlenwerte............................
  • Seite 3 Handbuch PD2-C (CANopen) Inhalt 9.8 Cyclic Synchronous Velocity....................... 60 9.9 Cyclic Synchronous Torque........................ 61 9.10 Takt/Richtungs-Modus........................62 9.11 Auto-Setup Mode..........................64 10 Spezielle Funktionen................67 10.1 Digitale Ein- und Ausgänge......................67 10.2 I t Motor-Überlastungsschutz......................75 10.3 Objekte speichern..........................77 11 Programmierung mit NanoJ..............83 11.1 Einleitung............................
  • Seite 4 Handbuch PD2-C (CANopen) Inhalt 1800h Transmit PDO 1 Communication Parameter................132 1801h Transmit PDO 2 Communication Parameter................133 1802h Transmit PDO 3 Communication Parameter................134 1803h Transmit PDO 4 Communication Parameter................136 1804h Transmit PDO 5 Communication Parameter................137 1805h Transmit PDO 6 Communication Parameter................139 1806h Transmit PDO 7 Communication Parameter................140 1807h Transmit PDO 8 Communication Parameter................141 1A00h Transmit PDO 1 Mapping Parameter..................
  • Seite 5 Handbuch PD2-C (CANopen) Inhalt 2300h NanoJ Control..........................194 2301h NanoJ Status..........................195 2302h NanoJ Error Code........................196 230Fh Uptime Seconds........................... 197 2310h NanoJ Input Data Selection......................198 2320h NanoJ Output Data Selection.......................201 2330h NanoJ In/output Data Selection....................205 2400h NanoJ Inputs..........................208 2410h NanoJ Init Parameters........................209 2500h NanoJ Outputs..........................210 2600h NanoJ Debug Output........................211...
  • Seite 6 606Dh Velocity Window...........................259 606Eh Velocity Window Time........................259 6071h Target Torque..........................260 6072h Max Torque..........................260 6074h Torque Demand..........................261 6077h Torque Actual Value........................262 607Ah Target Position..........................262 607Bh Position Range Limit........................263 607Ch Home Offset..........................264 607Dh Software Position Limit........................ 264 607Eh Polarity............................265 6081h Profile Velocity..........................

  • Seite 7: Impressum

    1 Impressum 1 Impressum © Copyright 2013, 2014, 2015, 2016 Nanotec Electronic GmbH & Co. KG. Alle Rechte vorbehalten. Die Firmware unserer Controller kann Softwarebestandteile von Dritten enthalten. Die Lizenzbedingungen und Copyrights dieser Codebestandteile finden Sie im Kapitel Copyrights. ®...

  • Seite 8: Versionshinweise

    Handbuch PD2-C (CANopen) 2 Versionshinweise 2 Versionshinweise Version Version Datum Änderungen Handbuch Firmware 1.0.0 FIR-v1540 02.10.2015 Veröffentlichung 1.1.0 FIR-v1614 08.04.2016 • Fehlerkorrekturen • Neues Kapitel Interpolated Position Mode 1.1.1 FIR-v1626 22.07.2016 Ergänzungen und Fehlerkorrekturen Version: 1.1.1 / 22.07.2016 / FIR-v1626...

  • Seite 9: Sicherheits- Und Warnhinweise

    Konstruktion integriert werden. Alle Steuerungen ohne Ausnahme müssen so ausgelegt werden, dass Fehler dynamisch und ausfallsicher unter allen Umständen erfasst werden. Alle Produkte, in denen ein von Nanotec hergestelltes Komponententeil enthalten ist, müssen bei der Übergabe an den Endnutzer entsprechende Warnhinweise und Anweisungen für eine sichere Verwendung und einen sicheren Betrieb aufweisen.

  • Seite 10: Allgemeine Gefahren- Und Warnhinweise

    Handbuch PD2-C (CANopen) 3 Sicherheits- und Warnhinweise 3.3 Allgemeine Gefahren- und Warnhinweise WARNUNG Verwenden Sie die Steuerung nur in Verbindung mit den anschluß- und leistungstechnisch vorgesehenen 2-Phasen-Schrittmotoren und BLDC-Motoren. Anderenfalls besteht die Gefahr von Bränden oder Fehlfunktionen. Verwenden Sie die Produkte nicht in Umgebungen, in denen sie Wasser, korrosiven Gasen, entzündbaren oder explosiven Gasen oder Brennstoffen ausgesetzt sind.
  • Seite 11 Handbuch PD2-C (CANopen) 3 Sicherheits- und Warnhinweise Dieses Feld enthält ein Beispiel. Version: 1.1.1 / 22.07.2016 / FIR-v1626...

  • Seite 12: Zu Diesem Handbuch

    4 Zu diesem Handbuch 4.1 Einführung Dieses Handbuch richtet sich an Programmierer, die eine Motorsteuerung mit Hilfe der Steuerung von ® Nanotec programmieren wollen. 4.2 Zahlenwerte Zahlenwerte werden grundsätzlich in dezimaler Schreibweise angegeben. Sollte eine hexadezimale Notation verwendet werden, wird das mit einem tiefgestellten "h" am Ende der Zahl markiert.

  • Seite 13: Technische Daten Und Anschlussbelegung

    Handbuch PD2-C (CANopen) 5 Technische Daten und Anschlussbelegung 5 Technische Daten und Anschlussbelegung 5.1 Maßzeichnungen 5.1.1 PD2-C4118X1404-E-08 5.1.2 PD2-C4118L1804-E-08 Version: 1.1.1 / 22.07.2016 / FIR-v1626...

  • Seite 14: Elektrische Eigenschaften

    Handbuch PD2-C (CANopen) 5 Technische Daten und Anschlussbelegung 5.1.3 PD2-CB42C048040-E-08 5.1.4 PD2-CB42M024040-E-08 5.2 Elektrische Eigenschaften 5.2.1 Technische Daten Motor Betriebsspannung Phasenstrom eff. Spitzenstrom für 1s PD2-C4118X 12 V bis 48 V 1,4 A max. 3 A RMS PD2-C4118L 12 V bis 48 V 1,8 A max.

  • Seite 15: Übertemperaturschutz

    Handbuch PD2-C (CANopen) 5 Technische Daten und Anschlussbelegung Sollwertvorgabe/ CANopen, Takt-Richtung, Analogeingang Programmierung Eingänge 4 Digitaleingänge (+5 V / +24 V, separat mit Software konfigurierbar), 1 Analogeingang (0 V bis 10 V oder 0 - 20 mA umschaltbar per Software) Ausgänge 3 Ausgänge, max.
  • Seite 16 Handbuch PD2-C (CANopen) 5 Technische Daten und Anschlussbelegung PD2-C: Steuerungstemperatur bei 25° Celsius Umgebungstemperatur und 1.8A Motorstrom 1 000 1 500 2 000 2 500 3 000 3 500 4 000 4 500 5 000 5 500 6 000 6 500 7 000 7 500 8 000...

  • Seite 17: Led Signalisierung

    Handbuch PD2-C (CANopen) 5 Technische Daten und Anschlussbelegung PD2-CB: Steuerungstemperatur bei 45° Celsius Umgebungstemperatur und 3.3A Motorstrom 1 000 1 100 1 200 1 300 1 400 Zeit in Sekunden 5.4 LED Signalisierung 5.4.1 Betriebs LED Normaler Betrieb Im normalen Betrieb blinkt die grüne Betriebs-LED L1 einmal in der Sekunde sehr kurz auf. Fehlerfall Sollte ein Fehler vorliegen, wird eine Fehlernummer mit der LED angezeigt, welche auf rote Farbe umschaltet.

  • Seite 18: Anschlussbelegung

    Handbuch PD2-C (CANopen) 5 Technische Daten und Anschlussbelegung 5.5 Anschlussbelegung 5.5.1 Übersicht AnschlussFunktion Spannungsversorgung, Eingänge und Ausgänge CANopen Eingang CANopen Ausgang Zu- oder Wegschaltbarer Terminierungswiderstand zwischen CAN_H und CAN_L, 120 Ω Hexadezimaler Schalter für die CANopen Node-ID Betriebs-LED, grün 5.5.2 Spannungsversorgung, Eingänge und Ausgänge (Stecker X1) Sicherheitshinweis VORSICHT Gefahr vor elektrischer Überspannung!
  • Seite 19 DC-Zuleitung mit möglichst geringem Abstand zur Steuerung/Motor einzufügen. Lange Daten- oder Versorgungsleitungen sind durch Ferrite zu führen. Anschlüsse Funktion Bemerkung • PD2-C4118X1404-E-08: 12-48 V DC, ± 5% • PD2-C4118L1804-E-08: 12-48 V DC, ± 5% • PD2-CB42C048040-E-08: 12-48 V DC, ± 5% •...
  • Seite 20 Handbuch PD2-C (CANopen) 5 Technische Daten und Anschlussbelegung • PD2-CB42C048040-E-08: 12-48 V DC, ± 5% • PD2-CB42M024040-E-08: 12 - 24 V DC, ± 5% An die Versorgungsspannung muss ein Ladekondensator von mindestens 4700 µF / 50 V angeschlossen sein, um ein Überschreiten der zulässigen Betriebsspannung (z.B. beim Bremsvorgang) zu vermeiden.

  • Seite 21: Konfiguration

    Handbuch PD2-C (CANopen) 6 Konfiguration 6 Konfiguration 6.1 Allgemeines Es gibt folgende Möglichkeiten, die Steuerung zu konfigurieren: CANopen Node-ID und Terminierungswiderstand Dieser Motor ist mit dem Feldbus CANopen ausgestattet, der sich über ein Einstellrad auf der Rückseite konfigurieren lässt. Daneben ist ein DIP-Schalter für die Terminierung angebracht. Lesen Sie dazu das Kapitel CANopen.

  • Seite 22: Benutzung Mit Node-Id Offset

    Handbuch PD2-C (CANopen) 6 Konfiguration Zahl des Node-ID Baudrate Drehschalters Objekt 2009 1MBd fest Zahl des Drehschalters 1MBd fest Objekt 2009 Objekt 2005 9-15 (Zahl des Drehschalters)-8 Objekt 2005 Der Wert des Objekts 2005 kann aus nachfolgender Tabelle entnommen werden. Wert Baudrate in kBd 1000...

  • Seite 23: Inbetriebnahme

    Handbuch PD2-C (CANopen) 7 Inbetriebnahme 7 Inbetriebnahme 7.1 Sicherheitshinweise WARNUNG Betrieb: • Berühren Sie bei laufenden Motor niemals drehende Motorteile. Anderenfalls besteht Verletzungsgefahr. • Trennen Sie die Motorwelle von der Maschine, um unvorhersehbare Unfälle zu vermeiden. Anderenfalls besteht Verletzungsgefahr. • Bevor Sie den Betrieb mit angeschlossener Maschine starten, ändern Sie die Einstellungen unter Berücksichtigung der Parameter der Maschine.

  • Seite 24: Änderung Node-Id

    Handbuch PD2-C (CANopen) 7 Inbetriebnahme • Steuerung PD2c • Spannungsversorgung entsprechend des Datenblattes • zusätzliche Spannungsquelle für den Freigabe-Eingang Für die CAN Schnittstelle wird benötigt: • CANopen Master • und / oder Analysegerät für CAN 7.2.1 Inbetriebnahme CANopen Lesen Sie den Abschnitt "CANopen" des Kapitels "Konfiguration" falls noch nicht geschehen. 1.
  • Seite 25 Handbuch PD2-C (CANopen) 7 Inbetriebnahme 1. Die Baudrate wird über das Objekt 2005 eingestellt. Die Zuordnung kann unter der Tabelle im Abschnitt "Node-ID und Baudrate" abgelesen werden. Schicken Sie eine CANopen-SDO- Nachricht mit dem Wert der künftigen Baudrate an das Objekt 2005 den Wert 65766173 2.

  • Seite 26: Generelle Konzepte

    Handbuch PD2-C (CANopen) 8 Generelle Konzepte 8 Generelle Konzepte 8.1 DS402 Power State machine 8.1.1 Zustandsmaschine CANopen DS402 Um die Steuerung betriebsbereit zu schalten, ist es notwendig, eine Zustandsmaschine zu durchlaufen. Diese ist im CANopen-Standard DS402 definiert. Zustandsänderungen werden im Objekt 6040 (Controlword) angefordert.
  • Seite 27 Handbuch PD2-C (CANopen) 8 Generelle Konzepte In der nachfolgenden Tabelle sind die Bitkombinationen für das Controlword aufgelistet, die zu den entsprechenden Zustandsübergängen führen. Ein X entspricht dabei einem nicht weiter zu berücksichtigenden Bitzustand. Einzige Ausnahme ist das Rücksetzen des Fehlers (Fault reset): Der Übergang wird nur durch steigende Flanke des Bits angefordert.
  • Seite 28 Handbuch PD2-C (CANopen) 8 Generelle Konzepte Im laufenden Betrieb ("Operation enabled") ist es nicht möglich, den Betriebsmodus zu wechseln. Der Zustand "Fault" wird verlassen, wenn das Bit 7 in Objekt 6040 (Controlword) von "0" auf "1" gesetzt wird (steigende Flanke). Hinweis: Tritt ein nicht behebbarer Fehler auf, wechselt die Steuerung in den Zustand "Not ready to switch on"...
  • Seite 29 Handbuch PD2-C (CANopen) 8 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605A Beschreibung Soforthalt mit Kurzschlussbremsung Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in "Switch on disabled" Abbremsen mit "quick stop ramp" und anschließendem Zustandswechsel in "Switch on disabled" 3 bis 32767 Reserviert Ready to switch on...

  • Seite 30: Benutzerdefinierte Einheiten

    Handbuch PD2-C (CANopen) 8 Generelle Konzepte Fault Fehlerfall (fault): Sollte ein Fehler auftreten, wird der Motor abgebremst, wie es in Objekt 605E hinterlegt ist. Wert in Objekt 605E Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt mit Kurzschlussbremsung Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) Abbremsen mit "quick stop ramp"...

  • Seite 31: Berechnungsformeln Für Benutzereinheiten

    Handbuch PD2-C (CANopen) 8 Generelle Konzepte 8.2.2 Berechnungsformeln für Benutzereinheiten Getriebeübersetzung Die Getriebeübersetzung berechnet sich aus Motorumdrehung (6091 :1 (Motor Revolutions)) pro Achsenumdrehung (6091 :2 (Shaft Revolutions)) wie folgt: Motorumdrehung (6091 Getriebeübersetzung = Achsenumdrehung (6091 Sollten Objekt 6091 :1 oder Objekt 6091 :2 auf "0"...
  • Seite 32 Handbuch PD2-C (CANopen) 8 Generelle Konzepte Beispiel 2061 ist auf dem Wert "1", 2062 auf dem Wert "60". Somit ist die Benutzereinheit "Umdrehung pro Minute" und n = 1/60. Geschwindigkeit Wird das 60FF mit dem Wert "300" beschrieben, wird der interne Wert auf 300 U/min x 1/60 = 5 U/s gestellt.
  • Seite 33 Handbuch PD2-C (CANopen) 8 Generelle Konzepte 2063 ist auf dem Wert "1", 2064 auf dem Wert "60". Somit ist die Benutzereinheit "Umdrehung pro Minute pro Sekunde hoch 2" und n = 1/60. Ruck Wird das 60A4 mit dem Wert "500" beschrieben, wird der interne Wert auf 500 U/(min * s x 1/60 = 8,3 U/s gestellt.

  • Seite 34: Betriebsmodi

    Handbuch PD2-C (CANopen) 9 Betriebsmodi 9 Betriebsmodi 9.1 Profile Position 9.1.1 Übersicht Beschreibung Der Profile Position Mode dient dazu, Positionen relativ zur letzten Zielposition oder absolut zur letzten Referenzposition anzufahren. Während der Bewegung werden Grenzwerte für die Geschwindigkeit, Anfahr- und Bremsbeschleunigung und Rucke berücksichtigt. Hinweis In diesem Modus sind die Endschalter - und damit die Toleranzbänder - aktiv.

  • Seite 35: Setzen Von Fahrbefehlen

    Handbuch PD2-C (CANopen) 9 Betriebsmodi Statusword Folgende Bits im Objekt 6041 (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: • Bit 10 (Target Reached): Dieses Bit ist auf "1" gesetzt, wenn das letzte Ziel erreicht wurde und der Motor eine vorgegebene Zeit (6068 ) innerhalb eines Toleranzfensters (6067 ) steht.
  • Seite 36 Handbuch PD2-C (CANopen) 9 Betriebsmodi Die Steuerung kann das Bit 4 im Objekt 6040 (Controlword) aus selbstständig zurücksetzen. Das wird mit den Bits 4 und 5 des Objektes 60F2 eingestellt. Weitere Fahrbefehle Bit 12 im Objekt 6041 (Statusword, Set-point acknowledge) fällt auf "0", falls ein weiterer Fahrbefehl zwischengespeichert werden kann (siehe Zeitpunkt 1 im nachfolgenden Bild).
  • Seite 37 Handbuch PD2-C (CANopen) 9 Betriebsmodi Zielpunkt (607A Aktuelle Geschwindigkeit Neuer Zielpunkt (6040 , Bit 4) Zielpunkt Bestätigung (6041 , Bit 12) Zielpunkt erreicht (6041 , Bit 10) Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition Ist Bit 9 in Objekt 6040 (Controlword) gleich "0", wird die momentane Zielposition erst vollständig angefahren.
  • Seite 38 Handbuch PD2-C (CANopen) 9 Betriebsmodi Mögliche Kombinationen von Fahrbefehlen Um ein bessere Übersicht für die Fahrbefehle zu bekommen werden in diesem Kapitel Kombinationen von Fahrbefehlen aufgelistet und dargestellt. Die nachfolgenden Bilder setzen voraus: • Ein Doppelpfeil markiert einen neuen Fahrbefehl. •...

  • Seite 39: Genauigkeitsverlust Bei Relativbewegungen

    Handbuch PD2-C (CANopen) 9 Betriebsmodi - Relativ zu der aktuellen Position (60F2 :00 = 1) - Änderung im Zielpunkt übernehmen (6040 :00 Bit 5 = 0) - Positionierung absolut (6040 :00 Bit 6 = 0) - Zielposition: 300 Zielposition: 1100 (absolut) 1100 1400...

  • Seite 40: Randbedingungen Für Eine Positionierfahrt

    Handbuch PD2-C (CANopen) 9 Betriebsmodi 9.1.4 Randbedingungen für eine Positionierfahrt Objekteinträge Die Randbedingungen für die gefahrene Position lassen sich in folgenden Einträgen des Objektverzeichnisses einstellen: • 6064 (Position Actual Value): derzeitige Position des Motors • 607A (Target Position): vorgesehene Zielposition •...

  • Seite 41: Ruck-Begrenzter Und Nicht Ruck-Begrenzter Modus

    Handbuch PD2-C (CANopen) 9 Betriebsmodi Parameter für die Zielposition Nachfolgende Grafik zeigt eine Übersicht über die Parameter, die für das Anfahren einer Zielposition angewendet werden (Abbildung nicht maßstabsgerecht). Set point (607A Profile velocity (6081 End velocity (6082 Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max.

  • Seite 42: Velocity

    Handbuch PD2-C (CANopen) 9 Betriebsmodi Eine "nicht ruck-begrenzte" Rampe wird gefahren, indem entweder alle Werte des Rucks in den Einträgen 60A4 bis 60A4 auf "0" und das Objekt 6086 auf "3" gesetzt werden oder der Eintrag im Objekt 6086 auf "0" gesetzt wird. 9.2 Velocity 9.2.1 Beschreibung Dieser Modus betreibt den Motor unter Vorgabe einer Zielgeschwindigkeit ähnlich einem...
  • Seite 43 Handbuch PD2-C (CANopen) 9 Betriebsmodi Delta speed (6048 VL velocity acceleration = Delta time (6048 • 6049 (Velocity Deceleration): Dieses Objekt definiert die Bremsbeschleunigung. Die Subindizes sind dabei so aufgebaut, wie im Objekt 6048 beschrieben, die Geschwindigkeitsdifferenz ist mit positiven Vorzeichen anzugeben. •...

  • Seite 44: Profile Velocity

    Handbuch PD2-C (CANopen) 9 Betriebsmodi Statusword 6041 Bit 11 (internal limit active) VL target velocity 6042 Velocity Factor limit VL velocity VL dimension factor 604C function function actual value Velocity Reverse 6044 control factor function function VL velocity min max amount 6046 Ramp function VL velocity...
  • Seite 45 Handbuch PD2-C (CANopen) 9 Betriebsmodi Beschreibung 6041 6040 Bit 10 Bit 8 Geschwindigkeit der Achse ist 0 9.3.5 Objekteinträge Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich: • 606B (Velocity Demand Value): Dieses Objekt enthält die Ausgabe des Rampengenerators, die gleichzeitig der Vorgabewert für den Geschwindigkeitsregler ist.
  • Seite 46 Handbuch PD2-C (CANopen) 9 Betriebsmodi Objekte im Profile Velocity Mode Target velocity 60FFh Profile acceleration 6083h Profile deceleration 6084h Velocity demand Quick stop deceleration 6085h value 606Bh Limit Trajectory multiplier Max acceleration 60C5h function generator Max deceleration 60C6h Jerks 60A4h:1 to 60A4:4 Motion profile type 6086h Polarity 607Eh Aktivierung des Modus...

  • Seite 47: Profile Torque

    Handbuch PD2-C (CANopen) 9 Betriebsmodi Velocity window (606D Profile velocity (60FF Velocity window (606D Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max. deceleration (60C6 9.4 Profile Torque 9.4.1 Beschreibung In diesem Modus wird das Drehmoment als Sollwert vorgegeben und über eine Rampenfunktion angefahren.
  • Seite 48 Handbuch PD2-C (CANopen) 9 Betriebsmodi Beschreibung 6040 6041 Bit 8 Bit 10 Vorgegebenes Drehmoment nicht erreicht Vorgegebenes Drehmoment erreicht Achse beschleunigt Geschwindigkeit der Achse ist 0 9.4.5 Objekteinträge Alle Werte der folgenden Einträge im Objektverzeichnis sind als Tausendstel des maximalen Drehmoments anzugeben, welches dem Nominalstrom (203B ) entspricht.

  • Seite 49: Homing

    Handbuch PD2-C (CANopen) 9 Betriebsmodi Torque-Verlauf Target torque 6071 1sec Torque slope Torque slope 6087 6087 1sec 9.5 Homing 9.5.1 Übersicht Beschreibung Ziel der Referenzfahrt (Homing Method) ist es, die Steuerung auf den Encoder-Index des Motors oder Positionsschalter in einer Anlage zu synchronisieren. Aktivierung Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "6"...
  • Seite 50 Handbuch PD2-C (CANopen) 9 Betriebsmodi • 607C (Home Offset): Gibt die Differenz zwischen Null-Position der Applikation und dem Referenzpunkt der Maschine an. • 6098 (Homing Method): Methode, mit der referenziert werden soll (siehe "Referenzfahrt-Methode") • 6099 (Speed During Search For Switch): Geschwindigkeit für die Suche nach dem Schalter •...
  • Seite 51 Handbuch PD2-C (CANopen) 9 Betriebsmodi Index Impuls Referenz- schalter 6099 6099 609A 609A Toleranzbänder der Endschalter verbotener Toleranz- verbotener Toleranz- Bereich zone 2056h Bereich zone 2056h positive negative Richtung Richtung negativer Referenz- positiver Endschalter schalter Enschalter Das vorherige Bild stellt die Aufteilung der Toleranzbänder neben den Endschaltern: •...
  • Seite 52 Handbuch PD2-C (CANopen) 9 Betriebsmodi Für die nachfolgenden Grafiken gilt die negative Bewegungsrichtung nach links. Der Endschalter ("limit switch") liegt jeweils vor der mechanischen Blockierung, der Referenzschalter ("home switch") liegt zwischen den beiden Endschaltern. Die Index-Impulse kommen vom Encoder, der mit der Welle des Motors verbunden und an die Steuerung angeschlossen ist.
  • Seite 53 Handbuch PD2-C (CANopen) 9 Betriebsmodi Index Impuls negativer Endschalter Methode 2 referenziert auf positiven Endschalter und Index-Impuls: Index Impuls positiver Endschalter Methoden 3 bis 6 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters und Index-Impuls. Bei den Methoden 3 und 4 wird die linke Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Index Impuls Referenz- schalter...
  • Seite 54 Handbuch PD2-C (CANopen) 9 Betriebsmodi Bei diesen Methoden ist die derzeitige Position relativ zum Referenzschalter unwichtig. Mit der Methode 10 wird beispielsweise immer auf den Index-Impuls rechts neben der rechten Flanke des Referenzschalters referenziert. Die Methoden 7 bis 10 berücksichtigen den positiven Endschalter: Index Impuls Referenz- schalter...
  • Seite 55 Handbuch PD2-C (CANopen) 9 Betriebsmodi positiver Endschalter Methoden 19 bis 22 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters ohne den Index-Impuls. Bei den Methoden 19 und 20 (äquivalent zu Methoden 3 und 4) wird die linke Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Referenz- schalter Bei den Methoden 21 und 22 (äquivalent zu Methoden 5 und 6) wird die rechte Schaltflanke des...
  • Seite 56 Handbuch PD2-C (CANopen) 9 Betriebsmodi Referenz- schalter positiver Endschalter Die Methoden 27 bis 30 berücksichtigen den negativen Referenzschalter: Referenz- schalter negativer Endschalter Methoden 33 und 34 Referenzieren auf den nächsten Index-Impuls. Bei diesen Methoden wird nur auf den jeweils folgenden Index-Impuls referenziert: Index Impuls Methode 35 Referenziert auf die aktuelle Position.

  • Seite 57: Interpolated Position Mode

    Handbuch PD2-C (CANopen) 9 Betriebsmodi Hinweis Für den Homing Mode 35 ist es nicht notwendig, die DS402 Power state machine in den Status "Operation Enabled" zu schalten, der Status "Switched on" ist ausreichend. 9.6 Interpolated Position Mode 9.6.1 Übersicht Beschreibung Der Interpolated Position Mode dient zum Synchronisieren mehrerer Achsen.

  • Seite 58: Cyclic Synchronous Position

    Handbuch PD2-C (CANopen) 9 Betriebsmodi Eigene interpolierte Daten Gegebene Daten Synchronisation In der derzeitigen Implementation wird nur • lineare Interpolation • und eine Zielposition unterstützt. 9.6.6 Setup Das folgende Setup ist nötig: • 60C2 : Zeit zwischen zwei übergebenen Zielpositionen in ms. •...
  • Seite 59 Handbuch PD2-C (CANopen) 9 Betriebsmodi Aktivierung Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "8" gesetzt werden (siehe "DS402 Power State machine"). Controlword In diesem Modus haben die Bits des Controlword 6040 keine gesonderte Funktion. Statusword Folgende Bits im Objekt 6041 (Statusword) haben eine gesonderte Funktion:...

  • Seite 60: Cyclic Synchronous Velocity

    Handbuch PD2-C (CANopen) 9 Betriebsmodi • 6064 (Position Actual Value) • 606C (Velocity Actual Value) • 60F4 (Following Error Actual Value) 9.8 Cyclic Synchronous Velocity 9.8.1 Übersicht Beschreibung In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden "Zyklus" genannt) über den Feldbus eine Geschwindigkeitsvorgabe übergeben.

  • Seite 61: Cyclic Synchronous Torque

    Handbuch PD2-C (CANopen) 9 Betriebsmodi • 60C2 (Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklus vor, in diesen Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 60FF geschrieben werden. Wert des 60C2:02 Es gilt dabei: Zykluszeit = Wert des 60C2 * 10 Sekunden.

  • Seite 62: Takt/Richtungs-Modus

    Handbuch PD2-C (CANopen) 9 Betriebsmodi Wert Beschreibung Steuerung folgt der Zielvorgabe, das Objekt 6071 (Target Torque) wird als Eingabe für die Positionsregelung genutzt. Reserviert Reserviert 9.9.2 Objekteinträge Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich: • 6071 (Target Torque): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Drehmoment-Sollwert beschrieben werden und ist relativ zu 6072 einzustellen.

  • Seite 63: Unterarten Des Takt/Richtungs-Modus

    Handbuch PD2-C (CANopen) 9 Betriebsmodi min. 200ns clock input min. 1µs (max. 1MHz) • Die Skalierung der Schritte erfolgt über die Objekte 2057 und 2058 . Dabei gilt die folgende Formel: 2057 Schrittweite pro Puls = 2058 Ab Werk ist der Wert "Schrittweite pro Puls" = 512 eingestellt, was einem Vollschritt pro Puls entspricht.

  • Seite 64: Auto-Setup Mode

    Handbuch PD2-C (CANopen) 9 Betriebsmodi Rechts-/Linkslauf-Modus (CW/CCW-Modus) Zum Aktivieren des Modus muss das Objekt 205B auf den Wert "1" gesetzt sein. In diesem Modus entscheidet der verwendete Eingang über die Drehrichtung (siehe nachfolgende Grafik). min. 35µs clock input direction input 9.11 Auto-Setup Mode 9.11.1 Übersicht Hinweise...
  • Seite 65 Handbuch PD2-C (CANopen) 9 Betriebsmodi Beschreibung Die Auto-Setup-Funktion ermittelt die folgenden Daten des angeschlossenen Motors über mehrere Test- und Messläufe: • Encoderauflösung • Indexbreite • Alignment (Verschiebung des elektrischen Nullpunkts zum Index) • Encoder-Laufungenauigkeitskompensation Aktivierung Folgende Einstellungen sind vor dem Start des Auto-Setups einzustellen: 1.

  • Seite 66: Testergebnis Und Parameter

    Handbuch PD2-C (CANopen) 9 Betriebsmodi Fehler-Code Beschreibung Lösungsansatz Sind A- und B-Spur korrekt angeschlossen? 07207305 Sensordefekt. Tritt auf, wenn eine Ist der Schirm an der Encoderleitung Verschiebung der Indexposition erkannt korrekt angeschlossen? wird. Zur Fehlerbehebung muss die Steuerung aus- und eingesteckt werden.

  • Seite 67: Spezielle Funktionen

    Handbuch PD2-C (CANopen) 10 Spezielle Funktionen 10 Spezielle Funktionen 10.1 Digitale Ein- und Ausgänge Diese Steuerung verfügt über digitale Ein- und Ausgänge. 10.1.1 Bitzuordnung Die Software der Steuerung ordnet jedem Eingang und Ausgang zwei Bits zu: 1. Das erste Bit entspricht der Spezialfunktion eines Ausgangs oder Eingangs. Diese Funktionen sind immer verfügbar auf den Bits 0 bis einschließlich 15.
  • Seite 68 Handbuch PD2-C (CANopen) 10 Spezielle Funktionen Die Endschalter sind in Kapitel Toleranzbänder der Endschalter beschrieben. Objekteinträge Über die folgenden OD-Einstellungen kann der Wert eines Eingangs manipuliert werden, wobei hier immer nur das entsprechende Bit auf den Eingang wirkt. • 3240 (Special Function Enable): Dieses Bit erlaubt Sonderfunktionen eines Eingangs aus- (Wert "0") oder einzuschalten (Wert "1").
  • Seite 69 Handbuch PD2-C (CANopen) 10 Spezielle Funktionen Standardeinstellung Alternative Bit in 3240h:1 Bit in 3240h:2 0: schalte Pin ab 0: inv. Logik nicht 1: schalte Pin nicht ab 1: invertiere Logik Wert des Eingangspin 1 Bit in 3240h:3 Bit in 3240h:2 0: Wert nicht erzw.
  • Seite 70 Handbuch PD2-C (CANopen) 10 Spezielle Funktionen Nummer Signalquelle Signal ist immer 0 Physikalischer Eingang 1 Physikalischer Eingang 2 Physikalischer Eingang 3 Physikalischer Eingang 4 Physikalischer Eingang 5 Physikalischer Eingang 6 Physikalischer Eingang 7 Physikalischer Eingang 8 Physikalischer Eingang 9 Physikalischer Eingang 10 Physikalischer Eingang 11 Physikalischer Eingang 12 Physikalischer Eingang 13...

  • Seite 71: Digitale Ausgänge

    Handbuch PD2-C (CANopen) 10 Spezielle Funktionen Nummer Signalquelle Invertierter physikalischer Eingang 8 Invertierter physikalischer Eingang 9 Invertierter physikalischer Eingang 10 Invertierter physikalischer Eingang 11 Invertierter physikalischer Eingang 12 Invertierter physikalischer Eingang 13 Invertierter physikalischer Eingang 14 Invertierter physikalischer Eingang 15 Invertierter physikalischer Eingang 16 Invertierter Hall Eingang "U"...
  • Seite 72 Es soll das digitale Ausgangssignal weiter verwendet werden. Dazu ist eine Beschaltung wie im nachfolgenden Bild zu realisieren. Supply voltage extern Nanotec Controller Output signal ON / OFF von 10 kΩ Bei einer Versorgungsspannung von +24 V wird ein Widerstandswert R extern empfohlen.
  • Seite 73 Handbuch PD2-C (CANopen) 10 Spezielle Funktionen Bereich der normalen Bereich der Ausgabepins Ausgabepins mit Spezialfunktion Bit31 Bit16 Bit15 Bit0 60FEh Bit in 3250h:3 Bit in 3250h:2 0: Wert nicht erzw. 0: inv. Logik nicht Wert der Bremse 1: Wert erzwingen 1: invertiere Logik Bit in 3250h:4 0: Wert = 0...
  • Seite 74 Handbuch PD2-C (CANopen) 10 Spezielle Funktionen Auswahl der Signalquelle mit 3252:NN High Byte Signal- Ausgang N quellen Auswahl des Kontrollbits mit 3252:NN Low Byte Bits in 60FE Aktivierung Dieser Modus wird aktiviert, indem das Objekt 3250 (Routing Enable) auf 1 gesetzt wird. Hinweis Die Einträge 3250 bis 3250:04...

  • Seite 75: Motor-Überlastungsschutz

    Handbuch PD2-C (CANopen) 10 Spezielle Funktionen Nummer in 3252:01 bis 05 05XX Encodersignal mit Frequenzteiler 8 06XX Encodersignal mit Frequenzteiler 16 07XX Encodersignal mit Frequenzteiler 32 08XX Encodersignal mit Frequenzteiler 64 09XX Position Actual Value (6064 ) mit Frequenzteiler 1 0AXX Position Actual Value (6064 ) mit Frequenzteiler 2...

  • Seite 76: Aktivierung

    Handbuch PD2-C (CANopen) 10 Spezielle Funktionen Feature wurde aus Sicherheitsgründen implementiert, damit man auch aus dem Closed-Loop-Betrieb mit sehr hohem kurzzeitigem Maximalstrom in den Open Loop-Betrieb wechseln kann, ohne den Motor zu schädigen. 10.2.2 Objekteinträge Folgende Objekte haben Einfluss auf den I t Motor-Überlastungsschutz: •...

  • Seite 77: Objekte Speichern

    Handbuch PD2-C (CANopen) 10 Spezielle Funktionen Strom Maximaler Strom Nennstrom Im ersten Abschnitt t1 ist der Stromwert höher als der Nennstrom. Am Zeitpunkt t1 wird I erreicht und der Strom wird auf Nennstrom begrenzt. Danach kommt während der Dauer t2 ein Strom, der dem Maximalstrom entspricht.
  • Seite 78 Handbuch PD2-C (CANopen) 10 Spezielle Funktionen Die Objekte in jeder Kategorie werden unten aufgelistet. Im dem Kapitel " Objektverzeichnis Beschreibung" wird ebenfalls für jedes Objekt die zugehörige Kategorie angegeben. 10.3.2 Kategorie: Kommunikation • 1005 : COB-ID Sync • 1007 : Synchronous Window Length •...
  • Seite 79 Handbuch PD2-C (CANopen) 10 Spezielle Funktionen • 2036 : Open Loop Current Reduction Idle Time • 2037 : Open Loop Current Reduction Value/factor • 203A : Homing On Block Configuration • 203D : Torque Window • 203E : Torque Window Time •...
  • Seite 80 Handbuch PD2-C (CANopen) 10 Spezielle Funktionen • 6066 : Following Error Time Out • 6067 : Position Window • 6068 : Position Window Time • 606D : Velocity Window • 606E : Velocity Window Time • 6071 : Target Torque •...

  • Seite 81: Speicherung Verwerfen

    Handbuch PD2-C (CANopen) 10 Spezielle Funktionen 10.3.7 Speichervorgang starten GEFAHR Der Motor muss sich beim Speichervorgang im Stillstand befinden und darf während des Speicherns nicht angefahren werden. WARNUNG • Während der Speicherung kann die Funktion der Feldbusse beeinträchtigt sein. • Das Speichern kann - abhängig von der Steuerung - bis zu zehn Sekunden dauern.

  • Seite 82: Konfiguration Verifizieren

    Handbuch PD2-C (CANopen) 10 Spezielle Funktionen Die gespeicherten Objekte werden daraufhin verworfen. Nachdem die Daten gelöscht wurden, startet die Steuerung selbstständig neu. 10.3.9 Konfiguration verifizieren Das Objekt 1020 kann herangezogen werden um die Konfiguration zu verifizieren. Es agiert wie ein Modifkationsmarker in üblichen Text-Editoren: Sobald eine Datei in dem Editor modifiziert wird, wird ein Marker (normalerweise ein Stern) hinzugefügt.

  • Seite 83: Programmierung Mit Nanoj

    Handbuch PD2-C (CANopen) 11 Programmierung mit NanoJ 11 Programmierung mit NanoJ 11.1 Einleitung Der VMM (Virtual Machine Monitor) stellt eine geschützte Ausführungsumgebung innerhalb der Firmware zur Verfügung. In diese kann der Anwender über CANopen über USB eigene Programme (Benutzerprogramm, "User Program") laden. Diese können dann Funktionen in der Motorsteuerung auslösen, indem beispielsweise Einträge im Objektverzeichnis gelesen oder geschrieben werden.

  • Seite 84: Interaktion Des Benutzerprogramms Mit Der Steuerung

    Handbuch PD2-C (CANopen) 11 Programmierung mit NanoJ 11.3 Interaktion des Benutzerprogramms mit der Steuerung 11.3.1 Kommunikationsmöglichkeiten Ein Benutzerprogramm hat mehrere Möglichkeiten, mit der Motorsteuerung zu kommunizieren: • Lesen und Schreiben von OD-Werten per PDO-Mapping • Direktes Lesen und Schreiben von OD-Werten über Systemcalls •...

  • Seite 85: Od-Einträge Zur Steuerung Und Konfiguration Der Vmm

    Handbuch PD2-C (CANopen) 11 Programmierung mit NanoJ VORSICHT Der Speicher kann nur eine gewisse Menge an Schreibzyklen aushalten, anschließend ist der Speicher beschädigt. Stellen Sie sicher, dass die Häufigkeit des Schreibens so gering wie möglich gehalten wird. Um Daten von NanoIP aus dauerhaft zu speichern, steht ein spezielles Objekt zur Verfügung: 2700 Die Subindizes haben dabei folgende Bedeutung: •...

  • Seite 86: Nanojeasyv2

    Handbuch PD2-C (CANopen) 11 Programmierung mit NanoJ 11.5 NanoJEasyV2 11.5.1 Installation und Benutzung Einleitung Mit NanoJEasyV2 lässt sich Programmierung, Upload und Steuerung eines Benutzerprogramms bewerkstelligen. Installation Gehen Sie zur Installation wie folgt vor: 1. Entpacken Sie die Datei "NanoJEasyV2.zip" in einen Ordner Ihrer Wahl. 2.

  • Seite 87: Aufbau Eines Mappings

    Handbuch PD2-C (CANopen) 11 Programmierung mit NanoJ 2. Wenn das Programm fehlerfrei übersetzt wurde: 11.5.3 Aufbau eines Mappings Einleitung Mit dieser Methode lässt sich eine Variable im NanoJ-Programm direkt mit einem Eintrag im Objektverzeichnis verknüpfen. Das Anlegen des Mappings muss dabei am Anfang der Datei stehen - noch vor der #include "wrapper.h"-Anweisung.

  • Seite 88: Systemcalls

    Handbuch PD2-C (CANopen) 11 Programmierung mit NanoJ Eventuelle Fehlerquelle Eine mögliche Fehlerquelle ist ein schreibender Zugriff mittels der Funktion od_write() auf ein Objekt im Objektverzeichnis, welches gleichzeitig als Mapping angelegt wurde. Nachfolgend aufgelisteter Code ist fehlerhaft: map U16 controlWord as output 0x6040:00 #include "...

  • Seite 89: Prozesssteuerung

    Handbuch PD2-C (CANopen) 11 Programmierung mit NanoJ Diese Funktion liest den Wert an der angegebenen Stelle aus dem Objektverzeichnis und gibt ihn zurück. index Index des zu lesenden Objektes im Objektverzeichnis subindex Subindex des zu lesenden Objektes im Objektverzeichnis Rückgabewert Inhalt des OD-Eintrags Hinweis Aktives Warten auf einen Wert im Objektverzeichnis sollte immer mit einem yield() verbunden...

  • Seite 90: Objektverzeichnis Beschreibung

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung 12 Objektverzeichnis Beschreibung 12.1 Übersicht In diesem Kapitel des Handbuchs finden Sie eine Beschreibung aller Objekte. Sie finden hier Angaben zu: • Funktionen • Objektbeschreibungen ("Index") • Wertebeschreibungen ("Subindices") • Beschreibungen von Bits • Beschreibung des Objekts 12.2 Aufbau der Objektbeschreibung Die Beschreibung der Objekteinträge ist immer gleich aufgebaut und besteht im Normalfall aus...
  • Seite 91 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung • RECORD: Diese Objekte bestehen immer aus einem Untereintrag mit dem Subindex 0 - welcher die Menge der Untereinträge angibt - und den Untereinträgen selber ab dem Index 1. Im Gegensatz zu einem ARRAY kann der Datentyp der Subeinträge variieren, das bedeutet, dass beispielsweise Untereintrag 1 einen anderen Datentyp als Untereintrag 2 haben kann.

  • Seite 92: Wertebeschreibung

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung 12.4 Wertebeschreibung Hinweis Der Übersichtlichkeit halber werden einige Subentries zusammen gefasst, wenn die Einträge alle den gleichen Namen haben. In der Tabelle mit der Überschrift "Wertebeschreibung" werden alle Daten für Untereinträge mit Subindex 1 oder höher aufgelistet. Die Tabelle beinhaltet folgende Einträge: Subindex Nummer des aktuell beschriebenen Untereintrages.

  • Seite 93: Beschreibung

    Objektname Device Type Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert • : 00040192 • PD2-C4118X1404-E-08: 00040192 • PD2-C4118L1804-KKNF: 00040192 • PD2-C4118L1804-E-08: 00040192 • PD2-CB42M024040-E-08: 00020192 Version: 1.1.1 / 22.07.2016 / FIR-v1626...

  • Seite 94: 1001H Error Register

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung • PD2-CB42C048040-E-08: 00020192 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Motor Type [16] Device profile number [16] Motor Type[16] Beschreibt den unterstützten Motor-Typ. Die folgenden Werte sind möglich: • Bit 23 bis Bit 16: Wert "1": Servoantrieb •...

  • Seite 95: 1003H Pre-Defined Error Field

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Genereller Fehler Strom Spannung TEMP Temperatur Kommunikation PROF Betrifft das Geräteprofil Reserviert, immer "0" Hersteller spezifisch: Der Motor drehte sich in die falsche Richtung. 1003h Pre-defined Error Field Funktion Dieses Objekt beinhaltet einen Fehlerstapel mit bis zu acht Einträgen. Objektbeschreibung Index 1003...
  • Seite 96 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO Mapping...
  • Seite 97 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Allgemeine Funktionsweise Tritt ein neuer Fehler auf, wird dieser in Subindex 1 eingetragen. Die bereits vorhandenen Einträge in den Subindizes 1 bis 7 werden um eine Stelle nach hinten verschoben.

  • Seite 98: 1005H Cob-Id Sync

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Fehlernummer Beschreibung Nichtflüchtiger Speicher voll, Neustart der Steuerung erforderlich für Aufräumarbeiten. Motor blockiert Nichtflüchtiger Speicher beschädigt, Neustart der Steuerung erforderlich für Aufräumarbeiten. Slave brauchte zu lange um PDO Nachrichten zu Senden. Hall Sensor fehlerhaft PDO aufgrund eines Längenfehlers nicht verarbeitet PDO Länge überschritten Nichtflüchtiger Speicher voll, Neustart der Steuerung erforderlich für...

  • Seite 99: 1007H Synchronous Window Length

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 1005 Objektname COB-ID Sync Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000080 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 1007h Synchronous Window Length Funktion Dieses Objekt enthält die Länge des Zeitfensters in Mikrosekunden für synchrone PDOs. Der Wert 0 schaltet das Zeitfenster ab, die PDOs können damit zu jedem Zeitpunkt gesendet werden.

  • Seite 100: 1009H Manufacturer Hardware Version

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert • • PD2-C4118X1404-E-08: PD2-C4118X1404-E-08 • PD2-C4118L1804-KKNF: PD2-C4118L1804-KKNF • PD2-C4118L1804-E-08: PD2-C4118L1804-E-08 • PD2-CB42M024040-E-08: PD2-CB42M024040-E-08 • PD2-CB42C048040-E-08: PD2-CB42C048040-E-08 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 1009h Manufacturer Hardware Version Funktion Dieses Objekt enthält die Hardware Version als Zeichenkette.

  • Seite 101: 100Ch Guard Time

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie 100Ch Guard Time Funktion Dieses Objekt ist eine Zeit in Millisekunden, welches zusammen mit dem Objekt 100D multipliziert, den Vorgabewert für das "Node Guarding" des CANopen Services "Network Management" ergibt. Dieses Objekt ist nur in Gerätevarianten mit CANopen-Anschluss vorhanden. Objektbeschreibung Index 100C...

  • Seite 102: 1010H Store Parameters

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung 1010h Store Parameters Funktion Mit dieses Objekt lässt sich das Speichern von Objekten starten. Objektbeschreibung Index 1010 Objektname Store Parameters Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Objektname" geändert von "Store Parameter"...

  • Seite 103: 1011H Restore Default Parameters

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Save Application Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Customer Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001...
  • Seite 104 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "Restore Default Parameter" auf "Restore Default Parameters". Firmware Version FIR-v1436: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 2 auf 4. Firmware Version FIR-v1512: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 4 auf 5.

  • Seite 105: 1014H Cob-Id Emcy

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Customer Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Drive Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex...

  • Seite 106: 1017H Producer Heartbeat Time

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 1014 Objektname COB-ID EMCY Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1540: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 00 geändert von "nur lesen"...
  • Seite 107 Subindex Name Product Code Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert • : 00000000 • PD2-C4118X1404-E-08: 00000012 • PD2-C4118L1804-KKNF: 00000013 • PD2-C4118L1804-E-08: 00000015 • PD2-CB42M024040-E-08: 0000001F • PD2-CB42C048040-E-08: 00000020 Subindex Name Revision Number Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 108: 1020H Verify Configuration

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 1020h Verify Configuration Funktion Dieses Objekt zeigt den Tag und die Zeit der abgespeicherten Konfiguration an. Ein Netzwerk-Konfigurationstool oder ein CANopen Manager kann dieses Objekt nutzen um die gespeicherte Konfiguration nach einen Neustart zu überprüfen und testen, ob eine Neukonfiguration nötig ist.

  • Seite 109: 1400H Receive Pdo 1 Communication Parameter

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Subindex 01 (Konfigurationsdatum) soll die Anzahl der Tage seit dem 1. Januar 1984 enthalten. Subindex 02 (Konfigurationszeit) soll die Nummer der Millisekunden seit Mitternacht enthalten. 1400h Receive PDO 1 Communication Parameter Funktion Enthält die Kommunikationsparameter für das empfangsseitige Mapping (RX-PDO) 1.

  • Seite 110: 1401H Receive Pdo 2 Communication Parameter

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung 1401h Receive PDO 2 Communication Parameter Funktion Enthält die Kommunikationsparameter für das empfangsseitige Mapping (RX-PDO) 2. Objektbeschreibung Index 1401 Objektname Receive PDO 2 Communication Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_COMMUNICATION_PARAMETER Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...

  • Seite 111: 1403H Receive Pdo 4 Communication Parameter

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 1402 Objektname Receive PDO 3 Communication Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_COMMUNICATION_PARAMETER Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 112: 1404H Receive Pdo 5 Communication Parameter

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name COB-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8...

  • Seite 113: 1405H Receive Pdo 6 Communication Parameter

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name COB-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 80000000 Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...

  • Seite 114: 1406H Receive Pdo 7 Communication Parameter

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name COB-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 80000000 Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 115: 1407H Receive Pdo 8 Communication Parameter

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name COB-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 80000000 Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 1407h Receive PDO 8 Communication Parameter Funktion Enthält die Kommunikationsparameter für das empfangsseitige Mapping (RX-PDO) 8.

  • Seite 116: 1600H Receive Pdo 1 Mapping Parameter

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 80000000 Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 1600h Receive PDO 1 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält ein Input PDO Mapping des aktiven Feldbusses (EtherCAT oder CANopen). Objektbeschreibung Index 1600...
  • Seite 117 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 60400010 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60600008 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 118: Beschreibung

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping Eintrag besteht aus vier Byte welche sich nach nachfolgender Grafik zusammensetzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8]...
  • Seite 119 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 607A0020 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32...

  • Seite 120: 1602H Receive Pdo 3 Mapping Parameter

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 121 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Überschrift" geändert von "1602h Velocity Control" auf "1602h Receive PDO 3 Mapping Parameter". Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Object Name" geändert von "Velocity Control"...

  • Seite 122: 1603H Receive Pdo 4 Mapping Parameter

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 123 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Überschrift" geändert von "1603h Output Control" auf "1603h Receive PDO 4 Mapping Parameter". Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Object Name" geändert von "Output Control" auf "Receive PDO 4 Mapping Parameter". Wertebeschreibung Subindex Name...

  • Seite 124: 1604H Receive Pdo 5 Mapping Parameter

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...
  • Seite 125 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...

  • Seite 126: 1605H Receive Pdo 6 Mapping Parameter

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 127 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32...

  • Seite 128: 1606H Receive Pdo 7 Mapping Parameter

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 129 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...

  • Seite 130: 1607H Receive Pdo 8 Mapping Parameter

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 1607h Receive PDO 8 Mapping Parameter...
  • Seite 131 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping...

  • Seite 132: 1800H Transmit Pdo 1 Communication Parameter

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 1800h Transmit PDO 1 Communication Parameter Funktion Enthält die Kommunikationsparameter für das sendeseitige Mapping (TX-PDO) 1. Objektbeschreibung Index 1800...

  • Seite 133: 1801H Transmit Pdo 2 Communication Parameter

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Inhibit Time Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0064 Subindex Name Compatibility Entry Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Event Timer Datentyp UNSIGNED16...

  • Seite 134: 1802H Transmit Pdo 3 Communication Parameter

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name COB-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Inhibit Time Datentyp UNSIGNED16 Zugriff...
  • Seite 135 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 1802 Objektname Transmit PDO 3 Communication Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_COMMUNICATION_PARAMETER Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 136: 1803H Transmit Pdo 4 Communication Parameter

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Event Timer Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 1803h Transmit PDO 4 Communication Parameter Funktion Enthält die Kommunikationsparameter für das sendeseitige Mapping (TX-PDO) 4. Objektbeschreibung Index 1803 Objektname Transmit PDO 4 Communication Parameter...

  • Seite 137: 1804H Transmit Pdo 5 Communication Parameter

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Inhibit Time Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0064 Subindex Name Compatibility Entry Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Event Timer Datentyp UNSIGNED16 Zugriff...
  • Seite 138 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name COB-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert C0000000 Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 139: 1805H Transmit Pdo 6 Communication Parameter

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung 1805h Transmit PDO 6 Communication Parameter Funktion Enthält die Kommunikationsparameter für das sendeseitige Mapping (TX-PDO) 6. Objektbeschreibung Index 1805 Objektname Transmit PDO 6 Communication Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_COMMUNICATION_PARAMETER Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff nur lesen PDO Mapping...

  • Seite 140: 1806H Transmit Pdo 7 Communication Parameter

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0064 Subindex Name Compatibility Entry Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Event Timer Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 1806h Transmit PDO 7 Communication Parameter...

  • Seite 141: 1807H Transmit Pdo 8 Communication Parameter

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name COB-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert C0000000 Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Inhibit Time Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping...
  • Seite 142 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Transmit PDO 8 Communication Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_COMMUNICATION_PARAMETER Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1614 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...

  • Seite 143: 1A00H Transmit Pdo 1 Mapping Parameter

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Event Timer Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 1A00h Transmit PDO 1 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt beschreibt ein Output PDO Mapping des aktiven Feldbusses (EtherCAT oder CANopen).
  • Seite 144 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60610008 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...

  • Seite 145: 1A01H Transmit Pdo 2 Mapping Parameter

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping Eintrag besteht aus vier Byte welche sich nach nachfolgender Grafik zusammensetzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8]...
  • Seite 146 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60640020 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...

  • Seite 147: 1A02H Transmit Pdo 3 Mapping Parameter

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping...
  • Seite 148 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Überschrift" geändert von "1A02h Velocity Status" auf "1A02h Transmit PDO 3 Mapping Parameter". Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Object Name" geändert von "Velocity Status" auf "Transmit PDO 3 Mapping Parameter". Wertebeschreibung Subindex Name...

  • Seite 149: Beschreibung

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...

  • Seite 150: 1A03H Transmit Pdo 4 Mapping Parameter

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung 1A03h Transmit PDO 4 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt beschreibt ein Output PDO Mapping des aktiven Feldbusses (EtherCAT oder CANopen). Objektbeschreibung Index 1A03 Objektname Transmit PDO 4 Mapping Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Firmware Version...
  • Seite 151 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 152: 1A04H Transmit Pdo 5 Mapping Parameter

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten SubIndex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 1A04h Transmit PDO 5 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt beschreibt ein Output PDO Mapping des aktiven Feldbusses (EtherCAT oder...
  • Seite 153 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...

  • Seite 154: 1A05H Transmit Pdo 6 Mapping Parameter

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping Eintrag besteht aus vier Byte welche sich nach nachfolgender Grafik zusammensetzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8]...
  • Seite 155 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 156: 1A06H Transmit Pdo 7 Mapping Parameter

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 157 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp PDO_MAPPING Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1614 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped...
  • Seite 158 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...

  • Seite 159: 1A07H Transmit Pdo 8 Mapping Parameter

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 1A07h Transmit PDO 8 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt beschreibt ein Output PDO Mapping des aktiven Feldbusses (EtherCAT oder CANopen).
  • Seite 160 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...

  • Seite 161: 2005H Canopen Baudrate

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping Eintrag besteht aus vier Byte welche sich nach nachfolgender Grafik zusammensetzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten SubIndex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8]...

  • Seite 162: 2006H Canopen Wheelconfig

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Wert Baudrate in kBd 1000 2006h CANopen WheelConfig Funktion Dieses Objekt schaltet die Zählweise des CANopen Drehschalters um. Objektbeschreibung Index 2006 Objektname CANopen WheelConfig Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff nur lesen PDO Mapping nein...

  • Seite 163: 2007H Canopen Config

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte 0 bis 112 Vorgabewert Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: • : Offseteinstellung • Wert "0": Der Wert des CANopen Drehschalters wird unverändert übernommen. • Wert "1": Der Wert des CANopen Drehschalters wird auf den Offset im Subindex 02 addiert.

  • Seite 164: 2009H Canopen Nodeid

    UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert • : 00000032 • PD2-C4118X1404-E-08: 00000032 • PD2-C4118L1804-KKNF: 00000032 • PD2-C4118L1804-E-08: 00000032 • PD2-CB42M024040-E-08: 00000003 • PD2-CB42C048040-E-08: 00000003 Firmware Version FIR-v1426 Version: 1.1.1 / 22.07.2016 / FIR-v1626...

  • Seite 165: 2031H Maximum Current

    UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert • : 00000000 • PD2-C4118X1404-E-08: 000002BC • PD2-C4118L1804-KKNF: 000002BC • PD2-C4118L1804-E-08: 000002BC • PD2-CB42M024040-E-08: 00000CE4 • PD2-CB42C048040-E-08: 00000CE4 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation"...

  • Seite 166: 2033H Plunger Block

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert • : 00030D40 • PD2-C4118X1404-E-08: 00030D40 • PD2-C4118L1804-KKNF: 00030D40 • PD2-C4118L1804-E-08: 00030D40 • PD2-CB42M024040-E-08: 00001770 • PD2-CB42C048040-E-08: 00001770 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation"...

  • Seite 167: 2034H Upper Voltage Warning Level

    UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert • : 00004650 • PD2-C4118X1404-E-08: 00002710 • PD2-C4118L1804-KKNF: 00002710 • PD2-C4118L1804-E-08: 00002710 • PD2-CB42M024040-E-08: 00002710 • PD2-CB42C048040-E-08: 00002710 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Version: 1.1.1 / 22.07.2016 / FIR-v1626...

  • Seite 168: 2036H Open Loop Current Reduction Idle Time

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Fällt die Eingangsspannung der Steuerung unter diesen Schwellwert, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst. Der Fehler setzt sich automatisch zurück, wenn die Eingangsspannung größer als (Spannung des Objekts 2035 plus 2 Volt) ist. 2036h Open Loop Current Reduction Idle Time Funktion Dieses Objekt beschreibt die Zeit in Millisekunden, die sich der Motor im Stillstand befinden muss, bis...

  • Seite 169: 2039H Motor Currents

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Wert von 2037 größer/gleich 0 und kleiner als Wert 2031 Strom wird auf den hier eingetragenen Wert reduziert. Der Wert wird in mA und als Effektivwert interpretiert. Wert von 2037 im Bereich von -1 bis -100 Der eingetragene Wert wird als eine Prozentzahl interpretiert und bestimmt die Reduktion des Nennstroms in 2037 .

  • Seite 170: 203Ah Homing On Block Configuration

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 171 Name Minimum Current For Block Detection Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert • : FFFFFFBA • PD2-C4118X1404-E-08: 000004EC • PD2-C4118L1804-KKNF: 000004EC • PD2-C4118L1804-E-08: 000004EC • PD2-CB42M024040-E-08: 00000906 • PD2-CB42C048040-E-08: 00000906 Subindex Name Block Detection Time Datentyp...

  • Seite 172: 203Bh I2T Parameters

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung 2031 . Beispiel: der Wert "1000" entspricht 1000 mA (=1 A), der Wert "-70" entspricht 70% von 2031 • : Gibt die Zeit in ms an, die der Motor nach der Blockdetektion trotzdem noch gegen den Block fahren soll.
  • Seite 173 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung • PD2-C4118X1404-E-08: 00000000 • PD2-C4118L1804-KKNF: 00000000 • PD2-C4118L1804-E-08: 00000000 • PD2-CB42M024040-E-08: 00000672 • PD2-CB42C048040-E-08: 00000672 Subindex Name Maximum Duration Of Peak Current Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert • : 00000000 •...

  • Seite 174: 203Dh Torque Window

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name ActualResistance Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subentries sind in zwei Gruppen geteilt: Subindex 01 und 02 halten Parameter zur Steuerung, Subindex 03 bis 06 sind Statuswerte.

  • Seite 175: 203Eh Torque Window Time

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung 203Eh Torque Window Time Funktion Das Istdrehmoment muss sich für diese Zeit (in Millisekunden) innerhalb des "Torque Window" (203D befinden, damit die Zielposition als erreicht gilt. Objektbeschreibung Index 203E Objektname Torque Window Time Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16...

  • Seite 176: 2051H Encoder Optimization

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung 2051h Encoder Optimization Funktion Enthält Kompensationswerte, um einen besseren Rundlauf im Closed-Loop-Betrieb zu erreichen. Objektbeschreibung Index 2051 Objektname Encoder Optimization Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Saveable" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Tuning".

  • Seite 177: 2052H Encoder Resolution

    INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert • : 00000000 • PD2-C4118X1404-E-08: 00001000 • PD2-C4118L1804-KKNF: 00001000 • PD2-C4118L1804-E-08: 00001000 • PD2-CB42M024040-E-08: 00001000 • PD2-CB42C048040-E-08: 00001000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Saveable" geändert von "nein"...

  • Seite 178: 2057H Clock Direction Multiplier

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 2057h Clock Direction Multiplier Funktion Mit diesem Wert wird der Takt-Zählwert im Takt-/Richtungsmodus multipliziert, bevor er weiterverarbeitet wird.

  • Seite 179: 2059H Encoder Configuration

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung 2059h Encoder Configuration Funktion Mit diesem Objekt kann die Versorgungsspannung des Encoders umgeschaltet werden. Objektbeschreibung Index 2059 Objektname Encoder Configuration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...

  • Seite 180: 205Bh Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1446 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1512: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 00 geändert von "lesen/schreiben" auf "nur lesen". 205Bh Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode Funktion Mit diesem Objekt lässt sich der Takt/Richtungs-Modus (Wert = "0") auf den Rechts-/Linkslauf-Modus (Wert = "1") umschalten.

  • Seite 181: 2061H Velocity Numerator

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Ist der Wert 0, geht die Polpaarzahl, wie bei herkömmlichen Schrittmotorsteuerungen, in Vorgabewerte mit ein und muss bei einem Motorwechsel berücksichtigt werden. 2061h Velocity Numerator Funktion Beinhaltet den Zähler, der zum Umrechnen der Geschwindigkeitsvorgaben im Profile Position Mode verwendet wird.

  • Seite 182: 2063H Acceleration Numerator

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die interne Rechengröße bezieht sich auf ganze mechanische (2060 =1) oder elektrische (2060 Umdrehungen pro Sekunde. So kann z. B. durch Setzen von Objekt 2061 =1 und Objekt 2062 =60 die Geschwindigkeit im Profile Position Mode in Umdrehungen pro Minute angegeben werden.

  • Seite 183: 2065H Jerk Numerator

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 0000003C Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Die interne Rechengröße bezieht sich auf ganze mechanische (2060 =1) oder elektrische (2060 Umdrehungen pro Sekunde. So kann z. B. durch Setzen von Objekt 2063 =1 und Objekt 2064 =60 die Beschleunigung im Profile Position Mode in (Umdrehungen/min)/s angegeben werden.

  • Seite 184: 2067H Jerk Limit (Internal)

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000003C Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Die interne Rechengröße bezieht sich auf ganze mechanische (2060 =1) oder elektrische (2060 Umdrehungen pro Sekunde. So kann z.

  • Seite 185: 2101H Fieldbus Module Availability

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Bootup Delay Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 2101h Fieldbus Module Availability Funktion Zeigt den benutzten Feldbus an. Objektbeschreibung Index 2101...

  • Seite 186: 2102H Fieldbus Module Control

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Wert = "1": Der Feldbus CANopen ist verfügbar. E-NET Wert = "1": Eine Ethernet Schnittstelle ist verfügbar. E-CAT Wert = "1": Eine EtherCAT Schnittstelle ist verfügbar. Wert = "1": Eine SPI Schnittstelle ist verfügbar. MRTU Wert = "1": Das benutzte Protokoll ist Modbus RTU.

  • Seite 187: 2103H Fieldbus Module Status

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung E-IP MTCP MRTU E-CAT E-NET CAN RS232 RS485 USB USB Schnittstelle RS-485 RS-485 Schnittstelle RS-232 RS-232 Schnittstelle CANopen Schnittstelle E-NET EtherNET Schnittstelle E-CAT EtherCAT Schnittstelle SPI Schnittstelle MRTU Modbus RTU Protokoll MTCP Modbus TCP Protokoll E-IP ™...
  • Seite 188 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Fieldbus Module Disable Mask Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...

  • Seite 189: 2200H Sampler Control

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung CANopen Schnittstelle E-NET EtherNET Schnittstelle E-CAT EtherCAT Schnittstelle SPI Schnittstelle MRTU Modbus RTU Protokoll MTCP Modbus TCP Protokoll E-IP ™ EtherNet/IP Protokoll 2200h Sampler Control Funktion Steuert den eingebauten Sampler, der dazu dient, zyklisch beliebige Werte aus dem Object Dictionary aufzuzeichnen.

  • Seite 190: 2201H Sampler Status

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung 2201h Sampler Status Funktion Zeigt den Betriebszustand des eingebauten Samplers an. Objektbeschreibung Index 2201 Objektname Sampler Status Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...
  • Seite 191 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Sample Value #1 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 192 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Sample Value #6 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Sample Value #7 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 193: 2203H Sampler Buffer Information

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung 2203h Sampler Buffer Information Funktion Dieses Objekt stellt erweiterte Informationen zum Sampler bereit. Objektbeschreibung Index 2203 Objektname Sampler Buffer Information Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 01 geändert von "lesen/schreiben"...

  • Seite 194: 2204H Sample Time In Ms

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: • beschreibt die maximale Größe des Sampler-Puffers in Bytes. • enthält den momentanen Füllstand des Sampler-Puffers in Bytes. •...

  • Seite 195: 2301H Nanoj Status

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Control" auf "NanoJ Control". Beschreibung Schaltet die VMM ein (Wert = "1") oder aus (Wert = "0"). Bei einer steigenden Flanke in Bit 0 wird das Programm zuvor neu geladen und der Variablenbereich zurückgesetzt.

  • Seite 196: 2302H Nanoj Error Code

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Wert = "0": Programm ist angehalten, Wert = "1": Programm läuft gerade Reserviert. Programm wurde mit Fehler beendet. Fehlerursache kann aus dem Objekt 2302 ausgelesen werden. 2302h NanoJ Error Code Funktion Zeigt an, welcher Fehler bei der Ausführung des Benutzerprogramms aufgetreten ist. Objektbeschreibung Index 2302...

  • Seite 197: 230Fh Uptime Seconds

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Nummer Beschreibung 0100 Ungültige NanoJ Programmdatei Fehler bei dem Zugriff auf ein Objekt: Nummer Beschreibung 1000 Zugriff auf ein nicht existierendes Objekt im Objektverzeichnis 1001 Schreibzugriff auf schreibgeschützten Eintrag im OD 1002 Interner Dateisystemfehler Dateisystem Fehlercodes beim Laden des Benutzerprogramms: Nummer Beschreibung...

  • Seite 198: 2310H Nanoj Input Data Selection

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung 2310h NanoJ Input Data Selection Funktion Beschreibt die Object Dictionary-Einträge, die in das Input PDO-Mapping des NanoJ-Programms kopiert werden. Objektbeschreibung Index 2310 Objektname NanoJ Input Data Selection Object Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...
  • Seite 199 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #4 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #5 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #6...
  • Seite 200 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #10 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #11 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #12 Datentyp UNSIGNED32...

  • Seite 201: 2320H Nanoj Output Data Selection

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Mapping #16 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-16) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping Eintrag besteht aus vier Byte welche sich nach nachfolgender Grafik zusammen setzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8]...
  • Seite 202 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Mapping #1 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #2 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
  • Seite 203 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #7 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #8 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #9...
  • Seite 204 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #13 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #14 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #15 Datentyp UNSIGNED32...

  • Seite 205: 2330H Nanoj In/Output Data Selection

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 2330h NanoJ In/output Data Selection Funktion Beschreibt die Object Dictionary-Einträge, die zunächst in das Input PDO-Mapping des NanoJ- Programms kopiert und nach dessen Ausführung wieder in das Output PDO-Mapping zurückkopiert werden.
  • Seite 206 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Name Mapping #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #4 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #5 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...
  • Seite 207 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #10 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #11 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte...

  • Seite 208: 2400H Nanoj Inputs

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #16 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-16) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping Eintrag besteht aus vier Byte welche sich nach nachfolgender Grafik zusammen setzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8]...

  • Seite 209: 2410H Nanoj Init Parameters

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Name" geändert von "VMM Input N#" auf "NanoJ Input N#". Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 20 Name NanoJ Input #1 - #32 Datentyp...

  • Seite 210: 2500H Nanoj Outputs

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 20 Name NanoJ Init Parameter #1 - #32 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 2500h NanoJ Outputs Funktion Hier befindet sich ein Array mit 32 32-Bit Integerwerten, das innerhalb der Firmware nicht verwendet wird und ausschließlich zur Kommunikation mit dem Benutzerprogramm über den Feldbus dient.

  • Seite 211: 2600H Nanoj Debug Output

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Hier kann das VMM-Programm Ergebnisse ablegen, die dann über den Feldbus ausgelesen werden können. 2600h NanoJ Debug Output Funktion Dieses Objekt enthält Debug-Ausgaben eines Benutzerprogramms. Objektbeschreibung Index 2600 Objektname NanoJ Debug Output Object Code ARRAY...

  • Seite 212: 2700H User Storage Area

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung 2700h User Storage Area Funktion GEFAHR Der Motor muss sich beim Speichervorgang im Stillstand befinden und darf während des Speicherns nicht angefahren werden. Mit diesem Objekt können vom NanoJ Programm bis zu 8 16Bit Werte dauerhaft abgespeichert werden.
  • Seite 213 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Storage #2 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Storage #3 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 214: 2701H Customer Storage Area

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Storage #8 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 2701h Customer Storage Area Funktion In dieses Objekt können Daten abgelegt und gespeichert werden. Objektbeschreibung Index 2701...

  • Seite 215: 3202H Motor Drive Submode Select

    UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Bewegung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert • : 00000000 • PD2-C4118X1404-E-08: 00000000 • PD2-C4118L1804-KKNF: 00000000 • PD2-C4118L1804-E-08: 00000000 • PD2-CB42M024040-E-08: 00000040 • PD2-CB42C048040-E-08: 00000040 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Saveable" geändert von "ja, Kategorie: Applikation"...

  • Seite 216: 320Ah Motor Drive Sensor Display Open Loop

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung CurRed (Current Reduction) Wert = "1": Stromabsenkung im Open Loop aktiviert Torque nur im Profile Torque Modus aktiv Wert = "1": M-Regler ist aktiv, andernfalls ist ein V-Regler überlagert BLDC Wert = "1": Motortyp "BLDC" (Bürstenloser Gleichstrommotor) 320Ah Motor Drive Sensor Display Open Loop Funktion Damit kann die Quelle für die Objekte 6044...

  • Seite 217: 320Bh Motor Drive Sensor Display Closed Loop

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Velocity Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Position Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Folgende Subindizes haben eine Bedeutung: •...
  • Seite 218 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Commutation Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Torque Datentyp INTEGER32 Zugriff...

  • Seite 219: 3210H Motor Drive Parameter Set

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung • Wert = "1": der Encoder-Wert wird in das Objekt 6044 eingetragen • : Verändert die Quelle des Objekts 6064 • Wert = "-1": der intern berechnete Wert wird in das Objekt 6064 eingetragen •...
  • Seite 220 Position Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert • : 00000800 • PD2-C4118X1404-E-08: 00001770 • PD2-C4118L1804-KKNF: 00001770 • PD2-C4118L1804-E-08: 00001770 • PD2-CB42M024040-E-08: 00007530 • PD2-CB42C048040-E-08: 00007530 Subindex Name Position Loop, Integral Gain (closed Loop)
  • Seite 221 Flux Current Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert • : 000668A0 • PD2-C4118X1404-E-08: 001E8480 • PD2-C4118L1804-KKNF: 001E8480 • PD2-C4118L1804-E-08: 001E8480 • PD2-CB42M024040-E-08: 0007A120 • PD2-CB42C048040-E-08: 0007A120 Subindex Name Flux Current Loop, Integral Gain (closed Loop)
  • Seite 222 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert • : 00002EE0 • PD2-C4118X1404-E-08: 00002710 • PD2-C4118L1804-KKNF: 00002710 • PD2-C4118L1804-E-08: 00002710 • PD2-CB42M024040-E-08: 00001770 • PD2-CB42C048040-E-08: 00001770 Subindex Name Torque Current Loop, Proportional Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)

  • Seite 223: 3212H Motor Drive Flags

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung 3212h Motor Drive Flags Funktion Mit diesem Objekt wird bestimmt, ob im Modus "switched on" der DS 402 Statemachine die Ausgangsspannung für den Motor aktiv ist, oder nicht. Zudem kann die Richtung des Drehfeldes geändert werden.

  • Seite 224: 3220H Analog Inputs

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Do Not Touch Controller Settings Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Für den Subindex 01 gültige Werte: • Wert = "0": Die Ausgangsspannung für den Motor (PWM) ist im Status "Switched On" der " DS402 Power State machine"...

  • Seite 225: 3221H Analogue Inputs Control

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Analogue Input 1 Datentyp INTEGER16 Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Analogue Input 2 Datentyp INTEGER16 Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Beschreibung Formeln zum Umrechnen von [digits] in die jeweilige Einheit: •...

  • Seite 226: 3225H Analogue Inputs Switches

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Generell gilt: Wird ein Bit auf den Wert 0 gesetzt, misst der Analogeingang die Spannung, ist das Bit auf den Wert 1 gesetzt, wird der Strom gemessen. Einstellung für Analogeingang 1 Einstellung für Analogeingang 2 3225h Analogue Inputs Switches Funktion Dieses Objekt enthält entweder die eingestellte CANopen-Node-ID des Drehschalter oder die DIP-...

  • Seite 227: 3240H Digital Inputs Control

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Verfügt die Steuerung über eine CANopen Schnittstelle wird in dem Subindex 1 die Node-ID eingetragen, welche über die Drehschalter eingestellt wurde. Verfügt die Steuerung über DIP-Schalter werden die Positionen der DIP-Schalter in dem Subindex 1 abgelegt.
  • Seite 228 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte...

  • Seite 229: 3241H Digital Input Capture

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subentries haben folgende Funktion: • : Mit diesem Subindex werden die Spezialfunktionen der jeweiligen Eingänge eingeschaltet wenn das Bit den Wert "1" hat. •...
  • Seite 230 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Control Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Capture Count Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value Datentyp UNSIGNED32...

  • Seite 231: 3242H Digital Input Routing

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung 3242h Digital Input Routing Funktion Dieses Objekt bestimmt die Quelle des Inputroutings welche im 60FD enden. Objektbeschreibung Index 3242 Objektname Digital Input Routing Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte...
  • Seite 232 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Nummer Signalquelle Physikalischer Eingang 4 Physikalischer Eingang 5 Physikalischer Eingang 6 Physikalischer Eingang 7 Physikalischer Eingang 8 Physikalischer Eingang 9 Physikalischer Eingang 10 Physikalischer Eingang 11 Physikalischer Eingang 12 Physikalischer Eingang 13 Physikalischer Eingang 14 Physikalischer Eingang 15 Physikalischer Eingang 16 Hall Eingang "U"...

  • Seite 233: 3250H Digital Outputs Control

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Nummer Signalquelle Invertierter physikalischer Eingang 16 Invertierter Hall Eingang "U" Invertierter Hall Eingang "V" Invertierter Hall Eingang "W" Invertierter Encoder Eingang "A" Invertierter Encoder Eingang "B" Invertierter Encoder Eingang "Index" Invertiertes USB Power Signal Invertierter Status "Ethernet aktiv"...
  • Seite 234 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name No Function Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Function Inverted Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 235: 3252H Digital Output Routing

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Reserved2 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Routing Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 236: 3320H Read Analogue Input

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 05 Name Output Control #1 - #5 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO...

  • Seite 237: 3321H Analogue Input Offset

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Analogue Input 2 Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die User-Einheiten setzten sich aus Offset (3321 ) und Pre-scaling Wert (3322 ) zusammen.

  • Seite 238: 3322H Analogue Input Pre-Scaling

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analogue Input 1 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Analogue Input 2 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...

  • Seite 239: 3700H Following Error Option Code

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Analogue Input 1 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte alle Werte zulässig außer 0 Vorgabewert 00000001 Subindex Name Analogue Input 2 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte alle Werte zulässig außer 0 Vorgabewert...

  • Seite 240: 4012H Hw Information

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Wert Beschreibung Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) Abbremsen mit "quick stop ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) 3 bis 32767 Reserviert 4012h HW Information Funktion Dieses Objekt zeigt Informationen über die Hardware an. Objektbeschreibung Index 4012...

  • Seite 241: 4040H Drive Serial Number

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung 4040h Drive Serial Number Funktion Dieses Objekt hält die Seriennummer der Steuerung. Objektbeschreibung Index 4040 Objektname Drive Serial Number Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1450...

  • Seite 242: 6040H Controlword

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung 6040h Controlword Funktion Mit diesem Objekt wird der Motor eingeschaltet und es können Fahrbefehle ausgeführt werden. Objektbeschreibung Index 6040 Objektname Controlword Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 243: 6041H Statusword

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung • Profile Torque 6041h Statusword Funktion Mit diesem Objekt wird abgefragt, ob der mit dem Objekt 6040 (Controlword) kommandierte Zustand erreicht wurde. Objektbeschreibung Index 6041 Objektname Statusword Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping...

  • Seite 244: 6042H Vl Target Velocity

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung WARN (Warning) Wert = "1": Warnung SYNC (Synchronisation) Wert = "1": Steuerung ist synchron zum Feldbus, Wert = "0": Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus REM (Remote) Remote (Wert des Bits immer "1") TARG Zielvorgabe erreicht ILA (Internal Limit Reached) Limit überschritten...

  • Seite 245: 6044H Vl Velocity Actual Value

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Vl Velocity Demand Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6044h Vl Velocity Actual Value Funktion Gibt die aktuelle Istgeschwindigkeit in Benutzereinheiten an. Die Quelle dieses Objekts kann im Open Loop-Modus mit dem Objekt 320A entweder auf den internen, berechneten Wert oder auf den Encoder gestellt werden.

  • Seite 246: 6048H Vl Velocity Acceleration

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name MinAmount Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name MaxAmount Datentyp UNSIGNED32...

  • Seite 247: 6049H Vl Velocity Deceleration

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp VELOCITY_ACCELERATION_DECELERATION Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name DeltaSpeed Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte...

  • Seite 248: 604Ah Vl Velocity Quick Stop

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name DeltaSpeed Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 249: 604Ch Vl Dimension Factor

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name DeltaSpeed Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00001388 Subindex Name DeltaTime Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 250: 605Ah Quick Stop Option Code

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Vl Dimension Factor Numerator Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Vl Dimension Factor Denominator Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping...

  • Seite 251: 605Bh Shutdown Option Code

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt mit Kurzschlussbremsung Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) und anschließendem Zustandswechsel zu "Switch on disabled" Abbremsen mit "quick stop ramp" und anschließendem Zustandswechsel zu "Switch on disabled"...

  • Seite 252: 605Dh Halt Option Code

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt mit Kurzschlussbremsung Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) und anschließendem Zustandswechsel zu "Switch on disabled"...

  • Seite 253: 605Eh Fault Option Code

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung 605Eh Fault Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion, wie der Motor im Fehlerfall zum Stillstand gebracht werden soll. Objektbeschreibung Index 605E Objektname Fault Option Code Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben...

  • Seite 254: 6061H Modes Of Operation Display

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Modus Beschreibung -128 to -2 Herstellerspezifische Operationsmodi Takt/Richtungsmodus No mode change/no mode assigned Profile Position Mode Velocity Mode Profile Velocity Mode Profile Torque Mode Reserved Homing Mode...

  • Seite 255: 6063H Position Actual Internal Value

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Position Demand Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6063h Position Actual Internal Value Funktion Enthält die aktuelle Drehgeberposition in Inkrementen seit Einschalten des Antriebs. VORSICHT Sollte die Encoderauflösung (Objekt 2052 ) auf dem Wert "0"...

  • Seite 256: 6065H Following Error Window

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6064 Objektname Position Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6065h Following Error Window Funktion Gibt den maximalen Schleppfehler symmetrisch zur Sollposition an. Objektbeschreibung Index 6065...

  • Seite 257: 6067H Position Window

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6066 Objektname Following Error Time Out Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0064 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1504: Eintrag "Savable" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation".

  • Seite 258: 606Bh Velocity Demand Value

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6068 Objektname Position Window Time Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0064 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1504: Eintrag "Savable" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation".

  • Seite 259: 606Dh Velocity Window

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Velocity Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 606Dh Velocity Window Funktion Gibt relativ zur Zielgeschwindigkeit einen symmetrischen Bereich an, innerhalb dem das Ziel als erreicht gilt.

  • Seite 260: 6071H Target Torque

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Dieses Objekt gibt an, wie lange die reale Geschwindigkeit und die Sollgeschwindigkeit nahe beieinander liegen müssen (siehe 606D ), damit Bit 10 "Zielvorgabe erreicht"...

  • Seite 261: 6074H Torque Demand

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6072 Objektname Max Torque Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%"...

  • Seite 262: 6077H Torque Actual Value

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung 6077h Torque Actual Value Funktion Dieses Objekt enthält den aktuellen Wert für den Drehmoment. Objektbeschreibung Index 6077 Objektname Torque Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000...

  • Seite 263: 607Bh Position Range Limit

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung 607Bh Position Range Limit Funktion Enthält die Minimal- und Maximalposition. Objektbeschreibung Index 607B Objektname Position Range Limit Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...

  • Seite 264: 607Ch Home Offset

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung 607Ch Home Offset Funktion Gibt die Differenz zwischen Null-Position der Applikation und dem Referenzpunkt der Maschine an. Dieses Objekt wird in der gleichen Einheit gerechnet, die bei der Berechnung für Objekt 607A verwendet wird (siehe Benutzerdefinierte Einheiten). Objektbeschreibung Index 607C...

  • Seite 265: 607Eh Polarity

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 80000000 Subindex Name Max Position Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 7FFFFFFF Beschreibung Die Zielposition muss innerhalb der hier gesetzten Grenzen liegen. Vor der Überprüfung wird jeweils der Home Offset (607C ) abgezogen: Korrigierte Min Position Limit = Min Position Limit - Home Offset...

  • Seite 266: 6081H Profile Velocity

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung • Cyclic Synchronous Velocity Mode • Velocity Mode POS (Position) Umkehr der Drehrichtung in folgenden Modi: • Profile Position Mode • Cyclic Synchronous Position Mode 6081h Profile Velocity Funktion Gibt die maximale Fahrgeschwindigkeit in Umdrehungen pro Sekunde an. Dieses Objekt wird mit den benutzerdefinierten Einheiten verrechnet (siehe Benutzerdefinierte Einheiten).

  • Seite 267: 6083H Profile Acceleration

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6083h Profile Acceleration Funktion Gibt die maximale Beschleunigung in Umdrehungen innerhalb einer Sekunde an. Objektbeschreibung Index 6083 Objektname Profile Acceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO...

  • Seite 268: 6086H Motion Profile Type

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6085 Objektname Quick Stop Deceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00001388 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6086h Motion Profile Type Funktion Gibt den Rampentyp an.

  • Seite 269: 608Fh Position Encoder Resolution

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%" des Nominal-Drehmoment, "1100" ist äquivalent zu 110%. Dieser Wert kann nicht dem Spitzendrehmoment (generiert von dem Spitzenstrom in 2031 ) übersteigen.

  • Seite 270: 6091H Gear Ratio

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Position Encoder Resolution = Encoder Increments (608F ) / Motor Revolutions (608F 6091h Gear Ratio Funktion Anzahl der Motorumdrehungen pro Umdrehung der Abtriebsachse. Objektbeschreibung Index 6091...

  • Seite 271: 6092H Feed Constant

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000001 Beschreibung Gear Ratio = Motor Revolutions (6091 ) / Shaft Revolutions (6091 6092h Feed Constant Funktion Vorschub pro Umdrehung im Falle eines Linearantriebs. Objektbeschreibung Index 6092 Objektname Feed Constant Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar...

  • Seite 272: 6098H Homing Method

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung 6098h Homing Method Funktion Dieses Objekt wählt den Homing Mode aus. Objektbeschreibung Index 6098 Objektname Homing Method Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER8 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...

  • Seite 273: 609Ah Homing Acceleration

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000032 Subindex Name Speed During Search For Zero Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000000A Beschreibung Dieser Wert wird mit dem Zähler in Objekt 2061 und dem Nenner in Objekt 2062 verrechnet.

  • Seite 274: 60A4H Profile Jerk

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Rampe wird nur beim Losfahren verwendet. Beim Erreichen des Schalters wird sofort auf die niedrigere Geschwindigkeit umgeschaltet und beim Erreichen der Endposition wird sofort gestoppt. 60A4h Profile Jerk Funktion Im Falle einer ruck-begrenzten Rampe können in diesem Objekt die Größe der Rucks eingetragen werden.

  • Seite 275: 60C1H Interpolation Data Record

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name End Acceleration Jerk Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name End Deceleration Jerk Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 60C1h Interpolation Data Record Funktion Dieses Objekt enthält den Vorgabewert für den Interpolationsalgorithmus für den Betriebsmodus "Interpolated Position".

  • Seite 276: 60C2H Interpolation Time Period

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Name 1st Set-point Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung In den Subindex 1 kann der nächste Vorgabewert für den Modus "Interpolated Position" geschrieben werden. Zum nächsten Synchronisationszeitpunkt (abhängig vom Typ des Feldbus) wird dieser Wert übernommen.

  • Seite 277: 60C4H Interpolation Data Configuration

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Interpolation Time Index Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: • : Interpolations Zeit, Einheiten: Gibt die Interpolationszeit an, derzeit werden nur Zeiten unterstützt, die einer Zweierpotenz entsprechen, also 1, 2, 4, 8, 16, etc.
  • Seite 278 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name MaximumBufferSize Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name ActualBufferSize Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name BufferOrganization...

  • Seite 279: 60C5H Max Acceleration

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Der Wert des Subindex 01 enthält die maximale mögliche Anzahl der interpolierten Datensätze. Der Wert des Subindex 02 enthält die momentane Anzahl der interpolierten Datensätze. Wenn Subindex 03 "00 " ist, bedeutet das eine FIFO Puffer-Organisation, wenn es "01 "...

  • Seite 280: 60F2H Positioning Option Code

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00001388 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 60F2h Positioning Option Code Funktion Das Objekt beschreibt das Positionierverhalten im "Profile Position" Modus. Objektbeschreibung Index 60F2 Objektname Positioning Option Code Object Code VARIABLE Datentyp...

  • Seite 281: 60F4H Following Error Actual Value

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung RRO ( Request-Response Option) WARNUNG Diese Optionen bringt die Steuerung dazu, das Objekt Controlword 6040 zu modifizieren. Diese Bits bestimmen das Verhalten bei der Übergabe des Controlwords 6040 Bit 5 ("new setpoint") - die Steuerung übernimmt in diesem Fall die Freigabe des Bits selbständig. Damit fällt die Notwendigkeit weg, das Bit anschließend extern wieder auf "0"...

  • Seite 282: 60Fdh Digital Inputs

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt wird in den benutzerdefinierten Einheiten berechnet (siehe Benutzerdefinierte Einheiten). 60FDh Digital Inputs Funktion Mit diesem Objekt können die Digitaleingänge des Motors gelesen werden.

  • Seite 283: 60Feh Digital Outputs

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung IN n (Input n) Eingang n - die Anzahl der verwendeten Bits ist abhängig von der jeweiligen Steuerung. 60FEh Digital Outputs Funktion Mit diesem Objekt können die Digitalausgänge des Motors geschrieben werden. Objektbeschreibung Index 60FE Objektname Digital Outputs...

  • Seite 284: 60Ffh Target Velocity

    Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung OUT n (Output No n) Bit für den jeweiligen digitalen Ausgang, die genaue Zahl der Digitalausgänge ist abhängig von der Steuerung. 60FFh Target Velocity Funktion In dieses Objekt wird die Zielgeschwindigkeit für den Profile Velocity und Cyclic Synchronous Velocity Mode eingetragen.

  • Seite 285: 6505H Http Drive Catalogue Address

    Dieses Objekt enthält die Web-Adresse des Herstellers als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 6505 Objektname Http Drive Catalogue Address Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert http://www.nanotec.de Version: 1.1.1 / 22.07.2016 / FIR-v1626...
  • Seite 286 Handbuch PD2-C (CANopen) 12 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Version: 1.1.1 / 22.07.2016 / FIR-v1626...

  • Seite 287: Copyrights

    Handbuch PD2-C (CANopen) 13 Copyrights 13 Copyrights 13.1 Einführung In der Nanotec Software sind Komponenten aus Produkten externer Software-Hersteller integriert. In diesem Kapitel finden Sie die Copyright-Informationen zu den verwendeten externen Software-Quellen. 13.2 AES FIPS-197 compliant AES implementation Based on XySSL: Copyright (C) 2006-2008 Christophe Devine Copyright (C) 2009 Paul Bakker <polarssl_maintainer at polarssl dot org>...

  • Seite 288: Md5

    Handbuch PD2-C (CANopen) 13 Copyrights (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.

  • Seite 289: Cmsis Dsp Software Library

    Handbuch PD2-C (CANopen) 13 Copyrights 1. Redistributions of source code must retain the above copyright notice, this list of conditions and the following disclaimer. 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice, this list of conditions and the following disclaimer in the documentation and/or other materials provided with the distribution.

  • Seite 290: Lwip

    Handbuch PD2-C (CANopen) 13 Copyrights 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice, this list of conditions and the following disclaimer in the documentation and/or other materials provided with the distribution. 3. Neither the name of the Institute nor the names of its contributors may be used to endorse or promote products derived from this software without specific prior written permission.

Diese Anleitung auch für:

Pd2-cb42c048040-e-08Pd2-c4118l1804-e-08

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