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6 Betriebsmodi
6.2 Velocity
6.2.1 Besonderheit USB
Da diese Steuerung nicht mit einem Feldbus ausgestattet ist, ist der nachfolgende Betriebsmodus
nur mit einem NanoJ-Programm nutzbar.
Weitere Hinweise zur Programmierung und Benutzung eines NanoJ-Programms findet sich im Kapitel
Programmierung mit NanoJ.
6.2.2 Beschreibung
Dieser Modus betreibt den Motor unter Vorgabe einer Zielgeschwindigkeit ähnlich einem Frequenzumrichter.
Im Gegensatz zum Profile Velocity Mode erlaubt dieser Modus nicht, ruck-begrenzte Rampen auszuwählen.
6.2.3 Aktivierung
Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060
(siehe CiA 402 Power State Machine).
6.2.4 Controlword
Folgende Bits im Objekt 6040
■ Bit 8 (Halt): Ist dieses Bit auf "1" gesetzt bleibt der Motor stehen. Bei einem Übergang von "1" auf "0"
beschleunigt der Motor mit der eingestellten Beschleunigungsrampe bis zur Zielgeschwindigkeit. Bei
einem Übergang von "0" auf "1" bremst der Motor entsprechend der Bremsrampe ab und bleibt stehen.
6.2.5 Statusword
Folgende Bits im Objekt 6041
■ Bit 11: Limit überschritten: Die Zielgeschwindigkeit über- oder unterschreitet die eingegebenen
Grenzwerte.
6.2.6 Objekteinträge
Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich:
■ 604C
(Dimension Factor):
h
Hier wird die Einheit der Geschwindigkeitsangaben für die nachfolgenden Objekte festgelegt.
Der Subindex 1 enthält den Nenner (Multiplikator) und der Subindex 2 den Zähler (Divisor), mit dem
interne Geschwindigkeitsangaben in Umdrehungen pro Minute verrechnet werden. Wird z.B. Subindex
1 auf den Wert "60" und Subindex 2 auf den Wert "1" eingestellt, erfolgt die Geschwindigkeitsangabe in
Umdrehungen pro Sekunde (60 Umdrehungen pro 1 Minute).
■ 6042
: Target Velocity.
h
Hier wird die Zielgeschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten eingestellt.
■ 6048
: Velocity Acceleration
h
Dieses Objekt definiert die Beschleunigung. Der Subindex 1 enthält dabei die Geschwindigkeitsänderung,
der Subindex 2 die zugehörige Zeit in Sekunden. Beides zusammen wird als Beschleunigung verrechnet:
VL velocity acceleration =
■ 6049
(Velocity Deceleration):
h
Dieses Objekt definiert die Verzögerung (Bremsrampe). Die Subindizes sind dabei so aufgebaut, wie im
Objekt 6048
beschrieben, die Geschwindigkeitsänderung ist mit positiven Vorzeichen anzugeben.
h
■ 6046
(Velocity Min Max Amount):
h
In diesem Objekt werden die Limitierungen der Zielgeschwindigkeiten angegeben.
Version: 3.2.0 / FIR-v2139
HINWEIS
(Modes Of Operation) der Wert "2" gesetzt werden
h
(Controlword) haben eine gesonderte Funktion:
h
(Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
h
Delta speed (6048
:1)
h
Delta time (6048
:2)
h
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