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PD2-CB42C048040-E-01
Nanotec PD2-CB42C048040-E-01 Handbücher
Anleitungen und Benutzerhandbücher für Nanotec PD2-CB42C048040-E-01. Wir haben
1
Nanotec PD2-CB42C048040-E-01 Anleitung zum kostenlosen PDF-Download zur Verfügung: Technisches Handbuch
Nanotec PD2-CB42C048040-E-01 Technisches Handbuch (312 Seiten)
Marke:
Nanotec
| Kategorie:
Motoren
| Dateigröße: 4.15 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
2
Einleitung
9
Versionshinweise
9
Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt
9
Bestimmungsgemäße Verwendung
10
Zielgruppe und Qualifikation
10
Gewährleistung und Haftungsausschluss
10
EU-Richtlinien zur Produktsicherheit
10
Mitgeltende Vorschriften
11
Verwendete Symbole
11
Hervorhebungen IM Text
11
Zahlenwerte
12
Bits
12
Zählrichtung (Pfeile)
12
Sicherheits- und Warnhinweise
13
Technische Daten und Anschlussbelegung
14
Umgebungsbedingungen
14
Maßzeichnungen
14
Pd2-C4118L1804-E-01
14
Pd2-Cb42C048040-E-01
15
Pd2-Cb42M024040-E-01
15
Elektrische Eigenschaften und Technische Daten
15
Technische Daten Motor
15
Technische Daten
16
Übertemperaturschutz
16
LED-Signalisierung
19
Betriebs-LED
19
Normaler Betrieb
19
Anschlussbelegung
19
Übersicht
19
X1 − Spannungsversorgung, Eingänge und Ausgänge
20
Anschlüsse
20
Zulässige Betriebsspannung
22
X2 − Micro USB
22
Inbetriebnahme
23
Konfiguration
24
Allgemeines
24
USB-Anschluss
24
Konfigurationsdatei
25
Lesen und Schreiben der Datei
25
Aufbau der Konfigurationsdatei
26
Dies ist eine Kommentarzeile
26
Bedingte Auswertung
27
Nanoj-Programm
28
Auto-Setup
29
Parameter-Ermittlung
30
Durchführung
30
Motorsteuerung
32
Parameterspeicherung
32
Spezielle Fahrmodi (Takt-Richtung und Analog-Drehzahl)
32
Aktivierung
33
Takt-Richtung
34
Analog-Drehzahl
34
Maximale Drehzahl
34
Verrechnung der Analogspannung
34
Automatische Fahrt mit 30 U/Min (Testfahrt)
34
Generelle Konzepte
35
Betriebsarten
35
Allgemein
35
Open Loop
36
Einführung
36
Closed Loop
38
Vorsteuerung
42
Slow Speed
45
Cia 402 Power State Machine
46
Zustandsmaschine
46
Controlword
46
Statusword
48
Verhalten Beim Verlassen des Zustands Operation Enabled
48
Benutzerdefinierte Einheiten
51
Einheiten
52
Encoderauflösung
53
Getriebeübersetzung
54
Vorschubkonstante
54
Berechnungsformeln für Benutzereinheiten
54
Positionseinheit
54
Geschwindigkeitseinheit
54
Beschleunigungseinheit
55
Ruckeinheit
55
Begrenzung des Bewegungsbereichs
56
Verhalten Beim Erreichen der Endschalter
56
Software-Endschalter
56
Zykluszeiten
57
Betriebsmodi
58
Profile Position
58
Besonderheit USB
58
Übersicht
58
Beschreibung
58
Setzen von Fahrbefehlen
59
Übergangsprozedur für Zweite Zielposition
61
Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition
62
Mögliche Kombinationen von Fahrbefehlen
62
Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen
64
Randbedingungen für eine Positionierfahrt
65
Objekte für die Positionierfahrt
65
Parameter für die Zielposition
66
Ruck-Begrenzter und nicht Ruck-Begrenzter Modus
66
Velocity
67
Besonderheit USB
67
Beschreibung
67
Aktivierung
67
Controlword
67
Statusword
67
Objekteinträge
67
Geschwindigkeiten IM Velocity Mode
68
Objekte für den Velocity Mode
68
Profile Velocity
69
Besonderheit USB
69
Beschreibung
69
Aktivierung
69
Controlword
69
Statusword
69
Objekteinträge
69
Objekte IM Profile Velocity Mode
70
Aktivierung
70
Limitierungen IM Ruck-Limitierten Fall
70
Limitierungen IM Trapez-Fall
71
Profile Torque
72
Besonderheit USB
72
Beschreibung
72
Aktivierung
72
Controlword
72
Statusword
72
Objekteinträge
72
Homing
74
Besonderheit USB
74
Übersicht
74
Objekteinträge
75
Referenzfahrt-Methode
76
Beschreibung
76
Homing auf Block
76
Methoden-Überblick
77
Interpolated Position Mode
81
Besonderheit USB
81
Übersicht
82
Aktivierung
82
Controlword
82
Statusword
82
Benutzung
82
Setup
83
Operation
83
Cyclic Synchronous Position
83
Besonderheit USB
83
Übersicht
84
Synchronisierung zum SYNC-Objekt
84
Objekteinträge
85
Cyclic Synchronous Velocity
85
Besonderheit USB
85
Übersicht
85
Aktivierung
85
Objekteinträge
86
Cyclic Synchronous Torque
86
Besonderheit USB
86
Übersicht
87
Objekteinträge
87
Takt-Richtungs-Modus
88
Beschreibung
88
Aktivierung
88
Generelles
88
Statusword
89
Unterarten des Takt-Richtungs-Modus
89
Auto-Setup
90
Beschreibung
90
Aktivierung
90
Controlword
90
Statusword
90
Spezielle Funktionen
91
Digitale Ein- und Ausgänge
91
Bitzuordnung
91
Digitale Eingänge
91
Verrechnung der Eingänge
92
Input Routing
93
Interlock-Funktion
95
Digitale Ausgänge
95
Beschaltung
96
Verrechnung der Ausgänge
97
Output Routing
97
Analoge Eingänge
100
Objekteinträge
100
Analogwert Skalieren
100
Motor-Überlastungsschutz
101
Beschreibung
101
Objekteinträge
101
Aktivierung
101
Funktion von I 2 T
102
Objekte Speichern
102
Allgemeines
102
Kategorie: Kommunikation
103
Kategorie: Applikation
103
Kategorie: Benutzer
105
Kategorie: Bewegung
105
Kategorie: Tuning
105
Speichervorgang Starten
105
Speicherung Verwerfen
106
Konfiguration Verifizieren
107
Programmierung mit Nanoj
108
Nanoj-Programm
108
Verfügbare Rechenzeit
108
Geschützte Ausführungsumgebung
109
Nanoj-Programm Ausführen
109
Nanoj-Programm OD-Einträge
110
Mapping IM Nanoj-Programm
112
Beispiel eines Mappings
113
Out.controlword = 1; U16 Tmpvar = In.statusword; Inout.modeofoperation = Tmpvar
113
Nanoj-Funktionen IM Nanoj-Programm
113
Zugriff auf das Objektverzeichnis
114
Prozesssteuerung
114
Debug-Ausgabe
115
Einschränkungen und Mögliche Probleme
115
Objektverzeichnis Beschreibung
117
Übersicht
117
Aufbau der Objektbeschreibung
117
Objektbeschreibung
117
Wertebeschreibung
118
Beschreibung
119
1000H Device Type
120
Funktion
120
1001H Error Register
121
1003H Pre-Defined Error Field
122
1008H Manufacturer Device Name
126
1009H Manufacturer Hardware Version
127
100Ah Manufacturer Software Version
127
1010H Store Parameters
127
1011H Restore Default Parameters
131
1018H Identity Object
134
1020H Verify Configuration
136
1F50H Program Data
137
1F51H Program Control
138
1F57H Program Status
139
2030H Pole Pair Count
140
2031H Max Motor Current
141
2034H Upper Voltage Warning Level
142
2035H Lower Voltage Warning Level
142
2036H Open Loop Current Reduction Idle Time
143
2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor
143
2038H Brake Controller Timing
144
2039H Motor Currents
146
203Ah Homing on Block Configuration
147
203Bh I2T Parameters
149
203Dh Torque Window
152
203Eh Torque Window Time out
152
203Fh Max Slippage Time out
153
2057H Clock Direction Multiplier
153
2058H Clock Direction Divider
154
205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units)
154
205Bh Clock Direction or Clockwise/Counter Clockwise Mode
155
2084H Bootup Delay
155
2101H Fieldbus Module Availability
155
2102H Fieldbus Module Control
157
2103H Fieldbus Module Status
158
2290H PDI Control
160
2291H PDI Input
160
2292H PDI Output
162
2300H Nanoj Control
163
2301H Nanoj Status
164
2302H Nanoj Error Code
165
230Fh Uptime Seconds
166
2310H Nanoj Input Data Selection
166
2320H Nanoj Output Data Selection
168
2330H Nanoj In/Output Data Selection
169
2400H Nanoj Inputs
170
2410H Nanoj Init Parameters
171
2500H Nanoj Outputs
172
2600H Nanoj Debug Output
173
2700H User Storage Area
174
2701H Customer Storage Area
176
2800H Bootloader and Reboot Settings
177
3202H Motor Drive Submode Select
179
3203H Feedback Selection
180
3204H Feedback Mapping
181
320Dh Torque of Inertia Factor
183
320Eh Closed Loop Controller Parameter
184
320Fh Open Loop Controller Parameter
189
3210H Motor Drive Parameter Set
191
3212H Motor Drive Flags
196
3220H Analog Inputs
198
3221H Analogue Inputs Control
199
3225H Analogue Inputs Switches
199
3240H Digital Inputs Control
200
3241H Digital Input Capture
203
Objektbeschreibung
203
3242H Digital Input Routing
205
3243H Digital Input Homing Capture
206
3250H Digital Outputs Control
208
3252H Digital Output Routing
211
3320H Read Analogue Input
212
3321H Analogue Input Offset
213
3322H Analogue Input Factor Numerator
214
3323H Analogue Input Factor Denominator
215
3380H Feedback Sensorless
216
33A0H Feedback Incremental A/B/I 1
218
3502H MODBUS Rx PDO Mapping
219
3602H MODBUS Tx PDO Mapping
223
3700H Deviation Error Option Code
226
3701H Limit Switch Error Option Code
227
Objektbeschreibung
227
4012H HW Information
228
4013H HW Configuration
229
4014H Operating Conditions
230
4015H Special Drive Modes
232
4016H Factory Settings
233
4021H Ballast Configuration
234
4040H Drive Serial Number
235
4041H Device ID
236
4042H Bootloader Infos
236
603Fh Error Code
237
6040H Controlword
238
6041H Statusword
239
6042H Vl Target Velocity
241
6043H Vl Velocity Demand
241
6044H Vl Velocity Actual Value
242
6046H Vl Velocity Min Max Amount
242
6048H Vl Velocity Acceleration
243
6049H Vl Velocity Deceleration
244
604Ah Vl Velocity Quick Stop
245
604Ch Vl Dimension Factor
246
605Ah Quick Stop Option Code
247
605Bh Shutdown Option Code
248
605Ch Disable Option Code
249
605Dh Halt Option Code
250
605Eh Fault Option Code
250
6060H Modes of Operation
251
6061H Modes of Operation Display
252
6062H Position Demand Value
252
6063H Position Actual Internal Value
253
6064H Position Actual Value
253
6065H Following Error Window
254
6066H Following Error Time out
254
6067H Position Window
255
6068H Position Window Time
255
606Bh Velocity Demand Value
256
606Ch Velocity Actual Value
256
606Dh Velocity Window
257
606Eh Velocity Window Time
257
606Fh Velocity Threshold
258
6070H Velocity Threshold Time
258
6071H Target Torque
259
6072H Max Torque
260
6073H Max Current
260
6074H Torque Demand
261
6075H Motor Rated Current
262
6077H Torque Actual Value
262
607Ah Target Position
262
607Bh Position Range Limit
263
607Ch Home Offset
264
607Dh Software Position Limit
264
607Eh Polarity
265
607Fh Max Profile Velocity
266
6080H Max Motor Speed
267
6081H Profile Velocity
268
6082H End Velocity
268
6083H Profile Acceleration
269
6084H Profile Deceleration
269
6085H Quick Stop Deceleration
269
6086H Motion Profile Type
270
6087H Torque Slope
270
608Fh Position Encoder Resolution
271
6090H Velocity Encoder Resolution
272
Wertebeschreibung
273
6091H Gear Ratio
274
6092H Feed Constant
275
6096H Velocity Factor
276
6097H Acceleration Factor
277
6098H Homing Method
278
6099H Homing Speed
278
609Ah Homing Acceleration
280
60A2H Jerk Factor
280
60A4H Profile Jerk
281
60A8H si Unit Position
283
60A9H si Unit Velocity
284
60B0H Position Offset
284
60B1H Velocity Offset
285
60B2H Torque Offset
285
60C1H Interpolation Data Record
286
60C2H Interpolation Time Period
287
60C4H Interpolation Data Configuration
288
60C5H Max Acceleration
290
60C6H Max Deceleration
290
60E4H Additional Position Actual Value
291
60E5H Additional Velocity Actual Value
292
60E6H Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments
293
60E8H Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions
294
60E9H Additional Feed Constant - Feed
295
60Ebh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions
296
Objektbeschreibung
297
Beschreibung
297
60Edh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions
298
60Eeh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions
299
60F2H Positioning Option Code
300
60F4H Following Error Actual Value
302
60F8H Max Slippage
302
60Fah Control Effort
303
60Fch Position Demand Internal Value
303
60Fdh Digital Inputs
304
60Feh Digital Outputs
305
60Ffh Target Velocity
306
6502H Supported Drive Modes
306
6503H Drive Catalogue Number
307
6505H Http Drive Catalogue Address
308
Copyrights
309
Einführung
309
Aes
309
Md5
309
Uip
310
Dhcp
310
CMSIS DSP Software Library
310
Fatfs
310
Protothreads
311
Lwip
311
Littlefs
312
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