Inhaltsverzeichnis
Werbung
6 Betriebsmodi
6.3 Profile Velocity
6.3.1 Besonderheit USB
Da diese Steuerung nicht mit einem Feldbus ausgestattet ist, ist der nachfolgende Betriebsmodus
nur mit einem NanoJ-Programm nutzbar.
Weitere Hinweise zur Programmierung und Benutzung eines NanoJ-Programms findet sich im Kapitel
Programmierung mit NanoJ.
6.3.2 Beschreibung
Dieser Modus betreibt den Motor im Geschwindigkeitsmodus mit erweiterten (ruck-limitierten) Rampen. Im
Gegensatz zum Velocity Mode (siehe "Velocity") wird bei diesem Modus im Statusword angezeigt, ob die
Zielgeschwindigkeit erreicht ist.
6.3.3 Aktivierung
Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060
(siehe "CiA 402 Power State Machine").
6.3.4 Controlword
Folgende Bits im Objekt 6040
■ Bit 8 (Halt): Ist dieses Bit auf "1" gesetzt, bleibt der Motor stehen. Bei einem Übergang von "1" auf "0"
beschleunigt der Motor mit der eingestellten Startrampe bis zur Zielgeschwindigkeit. Bei einem Übergang
von "0" auf "1" bremst der Motor ab und bleibt stehen.
6.3.5 Statusword
Folgende Bits im Objekt 6041
■ Bit 10 (Zielgeschwindigkeit erreicht; Target Reached): Dieses Bit gibt in Kombination mit dem Bit 8
im Controlword an, ob die Zielgeschwindigkeit erreicht ist, gebremst wird oder der Motor steht (siehe
Tabelle).
6041
h
Bit 10
0
0
1
1
■ Bit 12: Dieses Bit zeigt, ob die Istgeschwindigkeit Null ist.
Ist die Istgeschwindigkeit größer als der Wert in 606F
6070
(Velocity Threshold Time), hat dieses Bit den Wert "0". Sonst bleibt das Bit auf "1".
h
■ Bit 13 (Deviation Error): Dieses Bit wird im Closed Loop-Betrieb gesetzt, wenn der Schlupffehler größer
als die eingestellten Grenzen ist (60F8h Max Slippage und 203Fh Max Slippage Time Out).
6.3.6 Objekteinträge
Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich:
■ 606B
(Velocity Demand Value):
h
Dieses Objekt enthält die Ausgabe des Rampengenerators, die gleichzeitig der Vorgabewert für den
Geschwindigkeitsregler ist.
Version: 3.2.0 / FIR-v2139
h
(Controlword) haben eine gesonderte Funktion:
h
(Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
h
6040
h
Bit 8
0
Zielgeschwindigkeit nicht erreicht
1
Achse bremst
0
Zielgeschwindigkeit innerhalb Zielfenster (definiert in 606D
606E
)
h
1
Geschwindigkeit der Achse ist 0
HINWEIS
(Modes Of Operation) der Wert "3" gesetzt werden
Beschreibung
(Velocity Threshold) für eine Zeit von
h
und
h
69
Werbung
Inhaltsverzeichnis
