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6 Betriebsmodi
6.9.2 Übersicht
6.9.2.1 Beschreibung
In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden Zyklus genannt) über den
Feldbus eine absolute Drehmomentvorgabe übergeben. Die Steuerung berechnet dabei keine Rampen
mehr, sondern folgt nur noch den Vorgaben.
Dieser Modus funktioniert nur wenn der Closed Loop aktiviert ist, siehe auch Inbetriebnahme Closed
Loop.
6.9.2.2 Aktivierung
Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060
(siehe "CiA 402 Power State Machine").
6.9.2.3 Controlword
In diesem Modus haben die Bits des Controlword 6040
6.9.2.4 Statusword
Folgende Bits im Objekt 6041
Bit
Wert
8
0
8
1
10
0
10
1
12
0
12
1
13
0
13
1
6.9.3 Objekteinträge
Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich:
■ 6071
(Target Torque): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Drehmoment-Sollwert beschrieben werden
h
und ist relativ zu 6072
h
■ 6072
(Max Torque): Beschreibt das maximal zulässige Drehmoment.
h
■ 6073
(Max Current):
h
Maximaler Strom. Das Minimum von 6073
verwendet.
■ 6080
(Max Motor Speed): maximale Geschwindigkeit
h
■ 60C2
:01
(Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklus vor, in diesen
h
h
Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 6071
Es gilt dabei: Zykluszeit = Wert des 60C2
■ 60C2
:02
(Interpolation Time Index): Dieses Objekt gibt die Zeitbasis der Zyklen an. Derzeit wird nur der
h
h
Wert 60C2
:02
=-3 unterstützt, das ergibt eine Zeitbasis von 1 Millisekunde.
h
h
■ 60B2
(Torque Offset): Offset für den Drehmomentsollwert in Promille
h
Version: 3.2.0 / FIR-v2139
h
(Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
h
Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus
Steuerung ist synchron zum Feldbus
Reserviert
Reserviert
Steuerung folgt nicht der Zielvorgabe, die Vorgabe des 6071
Torque) wird ignoriert
Steuerung folgt der Zielvorgabe, das Objekt 6071
Eingabe für die Positionsregelung genutzt.
Reserviert
Reserviert
einzustellen.
und 6072
h
:01
* 10
h
h
HINWEIS
(Modes Of Operation) der Wert "10" gesetzt werden
keine gesonderte Funktion.
h
Beschreibung
wird als Limit für das Drehmoment in 6071
h
geschrieben werden.
h
Wert des 60C2:02
Sekunden.
(Target
h
(Target Torque) wird als
h
h
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