3210H Motor Drive Parameter Set - Nanotec PD2-C Technisches Handbuch

9 Objektverzeichnis Beschreibung
Subindex
Name
Datentyp
Zugriff
PDO-Mapping
Zulässige Werte
Vorgabewert
Subindex
Name
Datentyp
Zugriff
PDO-Mapping
Zulässige Werte
Vorgabewert
Beschreibung
■ Subindex 00
: Anzahl der Einträge
h
■ Subindex 01
: Verstärkungsfaktor (Proportional-Anteil) des Stromreglers in Promille
h
■ Subindex 02
: Nachstellzeit (Integral-Anteil) des Stromreglers in Mikrosekunden
h
■ Subindex 03
: reserviert
h
■ Subindex 04
: Maximale Regelabweichung des Stromreglers in mA
h
■ Subindex 05 : Maximal zulässige PWM-Spannung (Tastverhältnis). Werte ≤ 1000 werden als Promille-
h
Werte (der verfügbaren Spannung) interpretiert. Werte > 1000 als Millivolt.

3210h Motor Drive Parameter Set

Funktion
Beinhaltet die P- und I-Anteile der Strom-, Geschwindigkeits- und Positionsregler für Open Loop (nur
Stromregler aktiviert) und Closed Loop.
Für Firmware-Versionen ab FIR-v19xx gilt das neue Schema für die Reglerstruktur.
Die alten Regelparameter (Objekt 3210
aktiviert. Nanotec empfiehlt, für neue Applikationen, die neuen Regelparameter zu verwenden.
Um die neuen Parameter zu verwenden, müssen Sie das 3210
das 3210 :09 (für den Open Loop) auf "0" setzen. Die alten Werte werden umgerechnet und in das
h h
neue Objekt 320E
speichern).
Objektbeschreibung
Index
Objektname
Object Code
Datentyp
Version: 3.2.0 / FIR-v2139
04
h
Max Current Deviation [‰]
UNSIGNED16
lesen/schreiben
nein
0000
h
05
h
Max Voltage [mV]
UNSIGNED32
lesen/schreiben
nein
000186A0
h
) sind im Auslieferungszustand aus Kompatibilitätsgründen
h
bzw. 320F eingetragen. Sie müssen beide Objekte speichern (siehe Objekte
h h
3210
h
Motor Drive Parameter Set
ARRAY
UNSIGNED32
HINWEIS
:07
h h
(für den Closed Loop) bzw.
191