Nanotec PD4-E-Serie Handbücher

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Nanotec PD4-E-Serie Technisches Handbuch (335 Seiten)

Feldbus: Modbus TCP

Marke: Nanotec | Kategorie: Motoren | Dateigröße: 5.06 MB

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
2
Einleitung
9
Versionshinweise
9
Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt
9
Bestimmungsgemäße Verwendung
10
Zielgruppe und Qualifikation
10
Gewährleistung und Haftungsausschluss
10
EU-Richtlinien zur Produktsicherheit
11
Mitgeltende Vorschriften
11
Verwendete Symbole
11
Hervorhebungen IM Text
11
Zahlenwerte
12
Bits
12
Zählrichtung (Pfeile)
12
Sicherheits- und Warnhinweise
13
Technische Daten und Anschlussbelegung
14
Umgebungsbedingungen
14
Maßzeichnungen
14
Pd4-E591L42-E-65-4
14
Pd4-E601L42-E-65-4
15
Pd4-Eb59Cd-E-65-4
15
Elektrische Eigenschaften und Technische Daten
15
Technische Daten Motor
15
Technische Daten
15
Übertemperaturschutz
16
LED-Signalisierung
18
Betriebs-LED
18
Normaler Betrieb
19
Anschlussbelegung
20
Übersicht
20
X1 − Modbus TCP
20
X3 − Spannungsversorgung
21
Pin-Belegung
21
Zulässige Betriebsspannung
21
X4 − Ein-/Ausgänge und Externe Logikversorgung
22
Inbetriebnahme
24
Verbindung zur Steuerung Herstellen
25
Übersicht
25
Einstellen der IP-Adresse
25
Einstellen Dhcp/Auto-IP
26
Einstellen einer Statischen IP-Adresse
26
REST-Webservices
28
Einleitung
28
Ressourcen-Namen
28
Zugriff auf das Objektverzeichnis
28
Konfiguration über Modbus TCP
29
Kommunikation Aufbauen
29
Auto-Setup
29
Parameter-Ermittlung
30
Durchführung
31
Motorsteuerung
32
Parameterspeicherung
32
Spezielle Fahrmodi (Takt-Richtung und Analog-Drehzahl)
32
Aktivierung
33
Takt-Richtung
33
Analog-Drehzahl
33
Maximale Drehzahl
34
Verrechnung der Analogspannung
34
Automatische Fahrt mit 30 U/Min (Testfahrt)
35
Generelle Konzepte
36
Betriebsarten
36
Allgemein
36
Open Loop
37
Einführung
37
Closed Loop
39
Vorsteuerung
41
Slow Speed
45
Aktivierung
45
Cia 402 Power State Machine
46
Zustandsmaschine
46
Controlword
46
Statusword
48
Verhalten Beim Verlassen des Zustands Operation Enabled
48
Benutzerdefinierte Einheiten
51
Einheiten
52
Encoderauflösung
53
Getriebeübersetzung
54
Vorschubkonstante
54
Berechnungsformeln für Benutzereinheiten
54
Positionseinheit
54
Geschwindigkeitseinheit
54
Beschleunigungseinheit
55
Ruckeinheit
55
Begrenzung des Bewegungsbereichs
56
Verhalten Beim Erreichen der Endschalter
56
Software-Endschalter
57
Zykluszeiten
57
Betriebsmodi
58
Profile Position
58
Übersicht
58
Setzen von Fahrbefehlen
59
Übergangsprozedur für Zweite Zielposition
60
Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition
61
Mögliche Kombinationen von Fahrbefehlen
61
Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen
63
Randbedingungen für eine Positionierfahrt
64
Objekte für die Positionierfahrt
64
Parameter für die Zielposition
65
Ruck-Begrenzter und nicht Ruck-Begrenzter Modus
65
Velocity
66
Beschreibung
66
Aktivierung
66
Controlword
66
Statusword
66
Objekteinträge
66
Geschwindigkeiten IM Velocity Mode
67
Objekte für den Velocity Mode
67
Profile Velocity
67
Beschreibung
67
Aktivierung
67
Controlword
68
Statusword
68
Objekteinträge
68
Objekte IM Profile Velocity Mode
69
Limitierungen IM Ruck-Limitierten Fall
69
Limitierungen IM Trapez-Fall
70
Profile Torque
70
Beschreibung
70
Aktivierung
71
Controlword
71
Statusword
71
Objekteinträge
71
Homing
72
Übersicht
72
Referenzfahrt-Methode
74
Homing auf Block
74
Methoden-Überblick
75
Interpolated Position Mode
80
Übersicht
80
Aktivierung
80
Controlword
80
Statusword
80
Benutzung
80
Setup
81
Operation
81
Cyclic Synchronous Position
81
Übersicht
81
Synchronisierung zum SYNC-Objekt
82
Objekteinträge
82
Cyclic Synchronous Velocity
83
Übersicht
83
Objekteinträge
83
Cyclic Synchronous Torque
84
Übersicht
84
Objekteinträge
85
Takt-Richtungs-Modus
85
Beschreibung
85
Aktivierung
85
Generelles
85
Statusword
86
Unterarten des Takt-Richtungs-Modus
86
Auto-Setup
87
Beschreibung
87
Aktivierung
87
Controlword
87
Statusword
87
Spezielle Funktionen
88
Digitale Ein- und Ausgänge
88
Bitzuordnung
88
Digitale Eingänge
88
Verrechnung der Eingänge
90
Input Routing
90
Interlock-Funktion
92
Digitale Ausgänge
93
Beschaltung
93
Verrechnung der Ausgänge
94
Output Routing
94
Analoge Eingänge
97
Objekteinträge
97
Analogwert Skalieren
97
Motor-Überlastungsschutz
98
Beschreibung
98
Objekteinträge
98
Aktivierung
98
Funktion von I 2 T
99
Objekte Speichern
99
Allgemeines
99
Kategorie: Kommunikation
100
Kategorie: Applikation
100
Kategorie: Benutzer
102
Kategorie: Bewegung
102
Kategorie: Tuning
102
Kategorie: Ethernet
102
Speichervorgang Starten
102
Speicherung Verwerfen
103
Konfiguration Verifizieren
104
Modbus TCP
105
Allgemeines
105
MBAP Header
106
Funktionscodes
106
Funktioncode-Beschreibungen
107
FC 3 (03 H ) Read Input Registers / FC 4 (04 H ) Read Holding Registers
107
FC 6 (06 H ) Write Single Register
108
FC 16 (10 H ) Write Multiple Registers
109
FC 23 (17 H ) Read/Write Multiple Registers
110
FC 43 (2B H ) Encapsulated Interface Transport
111
FC 101 (65 H ) Read Complete Object Dictionary
118
FC 102 (66 H ) Read Complete Array or Record
122
Ausnahmecodes
125
Prozessdatenobjekte (PDO)
125
Konfiguration
126
Übertragung
126
Nanoj-Objekte
127
Programmierung mit Nanoj
128
Nanoj-Programm
128
Verfügbare Rechenzeit
128
Geschützte Ausführungsumgebung
129
Nanoj-Programm Ausführen
129
Nanoj-Programm OD-Einträge
130
Mapping IM Nanoj-Programm
132
Beispiel eines Mappings
133
Out.controlword = 1; U16 Tmpvar = In.statusword; Inout.modeofoperation = Tmpvar
133
Nanoj-Funktionen IM Nanoj-Programm
133
Zugriff auf das Objektverzeichnis
134
Prozesssteuerung
134
Debug-Ausgabe
135
Einschränkungen und Mögliche Probleme
135
Objektverzeichnis Beschreibung
137
Übersicht
137
Aufbau der Objektbeschreibung
137
Objektbeschreibung
137
Wertebeschreibung
138
Beschreibung
139
1000H Device Type
140
Funktion
140
1001H Error Register
141
1003H Pre-Defined Error Field
142
1008H Manufacturer Device Name
146
1009H Manufacturer Hardware Version
147
100Ah Manufacturer Software Version
147
1010H Store Parameters
147
1011H Restore Default Parameters
151
1018H Identity Object
154
1020H Verify Configuration
156
1F50H Program Data
157
1F51H Program Control
158
1F57H Program Status
159
200Fh IEEE 802 MAC Address
160
2010H IP-Configuration
161
2011H Static-Ipv4-Address
162
2012H Static-Ipv4-Subnet-Mask
163
2013H Static-Ipv4-Gateway-Address
164
2014H Current-Ipv4-Address
165
2015H Current-Ipv4-Subnet-Mask
166
2016H Current-Ipv4-Gateway-Address
167
2030H Pole Pair Count
167
2031H Max Motor Current
168
2034H Upper Voltage Warning Level
169
2035H Lower Voltage Warning Level
169
2036H Open Loop Current Reduction Idle Time
170
2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor
170
2038H Brake Controller Timing
171
2039H Motor Currents
173
Wertebeschreibung
174
203Ah Homing on Block Configuration
175
203Bh I2T Parameters
177
203Dh Torque Window
179
203Eh Torque Window Time out
180
203Fh Max Slippage Time out
180
2057H Clock Direction Multiplier
181
2058H Clock Direction Divider
181
205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units)
182
205Bh Clock Direction or Clockwise/Counter Clockwise Mode
182
2084H Bootup Delay
183
2101H Fieldbus Module Availability
183
2102H Fieldbus Module Control
184
2103H Fieldbus Module Status
186
2290H PDI Control
188
2291H PDI Input
188
2292H PDI Output
190
2300H Nanoj Control
191
2301H Nanoj Status
192
2302H Nanoj Error Code
192
230Eh Timer
194
230Fh Uptime Seconds
195
2310H Nanoj Input Data Selection
195
2320H Nanoj Output Data Selection
196
2330H Nanoj In/Output Data Selection
198
2400H Nanoj Inputs
199
2410H Nanoj Init Parameters
200
2500H Nanoj Outputs
201
2600H Nanoj Debug Output
202
2701H Customer Storage Area
203
2800H Bootloader and Reboot Settings
204
3202H Motor Drive Submode Select
205
3203H Feedback Selection
206
3204H Feedback Mapping
208
320Dh Torque of Inertia Factor
209
3210H Motor Drive Parameter Set
210
3212H Motor Drive Flags
216
321Ah Current Controller Parameters
218
321Bh Velocity Controller Parameters
219
321Ch Position Controller Parameters
221
321Dh Pre-Control
222
321Eh Voltage Limit
223
3220H Analog Input Digits
224
Objektbeschreibung
224
3221H Analog Inputs Control
225
3240H Digital Inputs Control
226
3242H Digital Input Routing
228
3243H Digital Input Homing Capture
229
3250H Digital Outputs Control
231
3252H Digital Output Routing
234
3320H Analog Input Values
236
3321H Analog Input Offsets
237
3322H Analog Input Numerators
238
3323H Analog Input Denominators
239
3380H Feedback Sensorless
240
33A0H Feedback Incremental A/B/I 1
241
3502H MODBUS Rx PDO Mapping
243
3602H MODBUS Tx PDO Mapping
246
3700H Deviation Error Option Code
250
3701H Limit Switch Error Option Code
251
Objektbeschreibung
251
4012H HW Information
252
4013H HW Configuration
253
4014H Operating Conditions
254
4015H Special Drive Modes
256
4016H Factory Settings
257
4021H Ballast Configuration
258
4040H Drive Serial Number
259
4041H Device ID
260
4042H Bootloader Infos
260
603Fh Error Code
261
6040H Controlword
262
6041H Statusword
263
6042H Vl Target Velocity
264
6043H Vl Velocity Demand
265
6044H Vl Velocity Actual Value
265
6046H Vl Velocity Min Max Amount
266
6048H Vl Velocity Acceleration
267
6049H Vl Velocity Deceleration
268
604Ah Vl Velocity Quick Stop
269
604Ch Vl Dimension Factor
270
605Ah Quick Stop Option Code
271
605Bh Shutdown Option Code
272
605Ch Disable Option Code
273
605Dh Halt Option Code
273
605Eh Fault Option Code
274
6060H Modes of Operation
274
6061H Modes of Operation Display
275
6062H Position Demand Value
276
6063H Position Actual Internal Value
276
6064H Position Actual Value
277
6065H Following Error Window
277
6066H Following Error Time out
278
6067H Position Window
278
6068H Position Window Time
279
606Bh Velocity Demand Value
279
606Ch Velocity Actual Value
280
606Dh Velocity Window
280
606Eh Velocity Window Time
281
606Fh Velocity Threshold
281
6070H Velocity Threshold Time
282
6071H Target Torque
282
6072H Max Torque
283
6073H Max Current
284
6074H Torque Demand
285
6075H Motor Rated Current
285
6077H Torque Actual Value
285
607Ah Target Position
286
607Bh Position Range Limit
286
607Ch Home Offset
287
607Dh Software Position Limit
288
607Eh Polarity
289
607Fh Max Profile Velocity
290
6080H Max Motor Speed
290
6081H Profile Velocity
291
6082H End Velocity
291
6083H Profile Acceleration
292
6084H Profile Deceleration
292
6085H Quick Stop Deceleration
293
6086H Motion Profile Type
293
6087H Torque Slope
294
608Fh Position Encoder Resolution
294
6090H Velocity Encoder Resolution
295
Wertebeschreibung
296
6091H Gear Ratio
297
6092H Feed Constant
298
6096H Velocity Factor
299
6097H Acceleration Factor
300
6098H Homing Method
301
6099H Homing Speed
302
609Ah Homing Acceleration
303
60A2H Jerk Factor
303
60A4H Profile Jerk
304
60A8H si Unit Position
306
60A9H si Unit Velocity
307
60B0H Position Offset
307
60B1H Velocity Offset
308
60B2H Torque Offset
308
60C1H Interpolation Data Record
309
60C2H Interpolation Time Period
310
60C4H Interpolation Data Configuration
311
60C5H Max Acceleration
313
60C6H Max Deceleration
313
60E4H Additional Position Actual Value
314
60E5H Additional Velocity Actual Value
315
60E6H Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments
316
60E8H Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions
317
60E9H Additional Feed Constant - Feed
318
60Ebh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions
319
60Edh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions
320
60Eeh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions
321
60F2H Positioning Option Code
322
Beschreibung
323
60F4H Following Error Actual Value
324
Objektbeschreibung
324
60F8H Max Slippage
325
60Fah Control Effort
325
60Fch Position Demand Internal Value
326
60Fdh Digital Inputs
326
60Feh Digital Outputs
327
60Ffh Target Velocity
328
6502H Supported Drive Modes
329
6503H Drive Catalogue Number
330
6505H Http Drive Catalogue Address
330
Copyrights
332
Einführung
332
Aes
332
Md5
332
Uip
333
Dhcp
333
CMSIS DSP Software Library
333
Fatfs
333
Protothreads
334
Lwip
334
Littlefs
335

Nanotec Kategorien

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