Seite 1 Technisches Handbuch PD4-C Feldbus: USB Zur Verwendung mit folgenden Varianten: PD4-C5918X4204-E-01, PD4-C5918M4204-E-01, PD4-C5918L4204-E-01, PD4- C6018L4204-E-01, PD4-CB59M024035-E-01 Gültig ab Firmware-Version FIR-v2139 Technisches Handbuch Version: 3.2.0 und ab Hardware-Version W006...
Seite 2: Inhaltsverzeichnis
Inhalt Inhalt 1 Einleitung......................9 1.1 Versionshinweise............................9 1.2 Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt....................10 1.3 Bestimmungsgemäße Verwendung......................10 1.4 Zielgruppe und Qualifikation........................10 1.5 Gewährleistung und Haftungsausschluss....................11 1.6 EU-Richtlinien zur Produktsicherheit......................11 1.7 Mitgeltende Vorschriften........................... 11 1.8 Verwendete Symbole..........................11 1.9 Hervorhebungen im Text.......................... 12 1.10 Zahlenwerte.............................12 1.11 Bits................................
Seite 3 Inhalt 4.3.3 Analog-Drehzahl..........................37 4.3.4 Automatische Fahrt mit 30 U/min (Testfahrt)................. 37 5 Generelle Konzepte..................38 5.1 Betriebsarten............................. 38 5.1.1 Allgemein............................38 5.1.2 Open Loop............................39 5.1.3 Closed Loop............................41 5.1.4 Slow Speed.............................48 5.2 CiA 402 Power State Machine......................... 49 5.2.1 Zustandsmaschine.......................... 49 5.2.2 Verhalten beim Verlassen des Zustands Operation enabled............
Seite 4 Inhalt 6.6.1 Besonderheit USB.......................... 84 6.6.2 Übersicht............................85 6.6.3 Aktivierung............................85 6.6.4 Controlword.............................85 6.6.5 Statusword............................85 6.6.6 Benutzung............................85 6.6.7 Setup...............................86 6.6.8 Operation............................86 6.7 Cyclic Synchronous Position........................86 6.7.1 Besonderheit USB.......................... 86 6.7.2 Übersicht............................87 6.7.3 Objekteinträge..........................88 6.8 Cyclic Synchronous Velocity........................88 6.8.1 Besonderheit USB..........................
Seite 5 Inhalt 8.1 NanoJ-Programm............................ 111 8.2 Mapping im NanoJ-Programm........................115 8.3 NanoJ-Funktionen im NanoJ-Programm....................116 8.4 Einschränkungen und mögliche Probleme..................... 118 9 Objektverzeichnis Beschreibung..............120 9.1 Übersicht..............................120 9.2 Aufbau der Objektbeschreibung......................120 9.3 Objektbeschreibung..........................120 9.4 Wertebeschreibung..........................121 9.5 Beschreibung............................122 1000h Device Type............................123 1001h Error Register.............................124 1003h Pre-defined Error Field........................
Seite 6 Inhalt 2600h NanoJ Debug Output......................... 176 2700h User Storage Area..........................177 2800h Bootloader And Reboot Settings....................... 179 3202h Motor Drive Submode Select......................181 3203h Feedback Selection........................... 182 3204h Feedback Mapping..........................184 320Dh Torque Of Inertia Factor........................185 320Eh Closed Loop Controller Parameter....................186 320Fh Open Loop Controller Parameter......................
Seite 7 Inhalt 6065h Following Error Window........................255 6066h Following Error Time Out........................255 6067h Position Window..........................256 6068h Position Window Time........................256 606Bh Velocity Demand Value........................257 606Ch Velocity Actual Value........................257 606Dh Velocity Window..........................258 606Eh Velocity Window Time........................258 606Fh Velocity Threshold..........................259 6070h Velocity Threshold Time........................
Seite 8 60F2h Positioning Option Code........................301 60F4h Following Error Actual Value......................303 60F8h Max Slippage............................. 303 60FAh Control Effort............................. 304 60FCh Position Demand Internal Value....................... 304 60FDh Digital Inputs............................. 305 60FEh Digital Outputs...........................306 60FFh Target Velocity...........................307 6502h Supported Drive Modes........................307 6503h Drive Catalogue Number........................308 6505h Http Drive Catalogue Address......................
Seite 9: Einleitung
1 Einleitung 1 Einleitung Der PD4-C ist ein bürstenloser Motor mit integrierter Steuerung. Durch den integrierten Absolut-Encoder ist der sofortige Betrieb im Closed Loop-Modus ohne Referenzfahrt möglich. Dieses Handbuch beschreibt die Funktionen der Steuerung und die verfügbaren Betriebsmodi. Weiterhin wird gezeigt, wie Sie die Steuerung über die Kommunikationsschnittstelle ansprechen und programmieren können.
Seite 10: Urheberrecht, Kennzeichnung Und Kontakt
Windows 98/NT/ME/2000/XP/7/10 sind eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation. 1.3 Bestimmungsgemäße Verwendung Der PD4-C Motor mit integrierter Steuerung findet Verwendung als Komponente von Antriebssystemen in vielfältigen Industrieanwendungen. Verwenden Sie das Produkt bestimmungsgemäß innerhalb der durch die technischen Daten definierten Grenzen (siehe insbesondere Zulässige Betriebsspannung) und unter den freigegebenen Umgebungsbedingungen.
Seite 11: Gewährleistung Und Haftungsausschluss
Reparaturen entstehen, übernimmt Nanotec keine Haftung. Die Auswahl bzw. Verwendung von Nanotec-Produkten liegt im Verantwortungsbereich des Anlagenkonstrukteurs bzw. Endnutzers. Nanotec übernimmt keinerlei Verantwortung für die Integration des Produkts in das Endsystem. Es gelten unsere Allgemeinen Geschäftsbedingungen auf www.nanotec.com. HINWEIS Änderungen oder Umbauten des Produkts sind nicht zulässig.
Seite 12: Hervorhebungen Im Text
1 Einleitung TIPP Zeigt einen Tipp zur Anwendung oder Aufgabe. 1.9 Hervorhebungen im Text Im Dokument gelten folgende Konventionen: Ein unterstrichener Text markiert Querverweise und Hyperlinks: ■ Folgende Bits im Objekt 6041 (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: ■ Eine Liste verfügbarer Systemcalls findet sich im Kapitel NanoJ-Funktionen im NanoJ-Programm. Ein kursiv hervorgehobener Text markiert benannte Objekte: ■...
Seite 13 1 Einleitung Max. acceleration (60C5 Max. deceleration (60C6 Version: 3.2.0 / FIR-v2139...
Seite 14: Sicherheits- Und Warnhinweise
2 Sicherheits- und Warnhinweise 2 Sicherheits- und Warnhinweise HINWEIS Beschädigung der Steuerung! Ein Wechsel der Verdrahtung im Betrieb kann die Steuerung beschädigen. ► Ändern Sie die Verdrahtung nur im spannungsfreien Zustand und warten Sie nach dem Abschalten, bis sich die Kondensatoren entladen haben. HINWEIS Beschädigung der Steuerung durch Erregerspannung des Motors! Während des Betriebs können Spannungsspitzen die Steuerung beschädigen.
Seite 15: Technische Daten Und Anschlussbelegung
3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.1 Umgebungsbedingungen Umgebungsbedingung Wert Schutzklasse IP20 Umgebungstemperatur (Betrieb) -10 … +40°C Luftfeuchtigkeit (nicht kondensierend) 0 … 85% Max. Aufstellhöhe über NN (ohne Leistungsbeschränkung) 1500 m Umgebungstemperatur (Lagerung) -25 … +85°C ...
Seite 16: Pd4-C5918M4204-E-01
3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.2.2 PD4-C5918M4204-E-01 Frontansicht und Montierung Seitenansicht Rückansicht Ansicht Y 3.2.3 PD4-C5918L4204-E-01 Frontansicht und Montierung Seitenansicht Rückansicht Ansicht Y 3.2.4 PD4-C6018L4204-E-01 Frontansicht und Montierung Seitenansicht Rückansicht Ansicht Y Version: 3.2.0 / FIR-v2139...
Seite 17: Pd4-Cb59M024035-E-01
3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.2.5 PD4-CB59M024035-E-01 Frontansicht und Montierung Seitenansicht Rückansicht Ansicht Y 3.3 Elektrische Eigenschaften und technische Daten 3.3.1 Elektrische Eigenschaften PD4-C PD4-CB Schrittmotor BLDC Betriebsspannung 12 V bis 48 V DC +/-5% 12 V bis 24 V DC +/-5% Nennstrom eff.
Seite 18: Übertemperaturschutz
Die folgenden Ergebnisse von Temperaturtests geben einen Hinweis auf das Temperaturverhalten dieser Steuerung. Es wurden Temperaturtests unter folgenden Bedingungen durchgeführt: ■ Betriebsspannung: 48 V DC (Schrittmotor PD4-C) / 24 V DC (BLDC-Motor PD4-CB) ■ Motorstrom: 4,2 A (Schrittmotor PD4-C) / 8 A (BLDC-Motor PD4-CB) effektiv ■ Operationsmodus: Drehzahlmodus Vollschritt, 30 U/min ■...
Seite 19 3 Technische Daten und Anschlussbelegung PD4-C: Steuerungstemperatur bei 45° Celsius Umgebungstemperatur und 4.2A Motorstrom 1 000 1 100 1 200 1 300 1 400 Zeit in Sekunden PD4-CB: Steuerungstemperatur bei 25° Celsius Umgebungstemperatur und 8A Motorstrom 1 000 1 500...
Seite 20: Led-Signalisierung
3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.5 LED-Signalisierung 3.5.1 Betriebs-LED Die Betriebs-LED zeigt den aktuellen Status an. 3.5.1.1 Normaler Betrieb Im normalen Betrieb blinkt die grüne Betriebs-LED einmal in der Sekunde sehr kurz auf. 3.5.1.2 Fehlerfall Liegt ein Fehler vor, signalisiert die LED eine Fehlernummer. In der folgenden Darstellung wird der Fehler mit der Nummer 3 signalisiert.
Seite 21: X1 − Analogeingang Und Ausgänge
3.6.2 X1 − Analogeingang und Ausgänge Anschlüsse für Analog-Drehzahl-Modus ■ Typ: Phoenix Contact MCV 0,5/ 4-G-2,5 ■ Gegenstecker (im Lieferumfang enthalten): Phoenix Contact FK-MC 0,5/ 4-ST-2,5 (oder äquivalent) ■ Nanotec-Artikelnummer: ZCPHOFK-MC0,5-4 Funktion Bemerkung Analoger Eingang 10 Bit , 0 - 10 V Digitaler Ausgang Open-Drain, max.
Seite 22: X2 − Digitale Eingänge
AWG nach UL/CUL min 3.6.3 X2 − Digitale Eingänge Anschluss für die digitalen Eingänge. ■ Typ: Phoenix Contact MCV 0,5/10-G-2,5 ■ Gegenstecker (im Lieferumfang enthalten): Phoenix Contact FK-MC 0,5/10-ST-2,5 (oder äquivalent) ■ Nanotec-Artikelnummer ZCPHOFK-MC0,5-10 Funktion Bemerkung Digitaler Eingang 1 0/+24 V...
Seite 23: X3 − Spannungsversorgung
3 Technische Daten und Anschlussbelegung Schaltschwellen > ca. 16 V < ca. 4 V Für Eingang 4 bis 6 (Pins4 bis 9) gelten folgende Schaltschwellen: Max. Spannung Schaltschwellen (Worst-Case- Berechnungen) > 3,80 V < 0,26 V 24 V > 14,42 V <...
Seite 24: Anschlüsse
Leiterquerschnitt AWG min AWG nach UL/CUL min 3.6.4.3 Zulässige Betriebsspannung Die maximale Betriebsspannung beträgt 50,4 V DC für die Schrittmotoren (PD4-C) bzw. 25,2 V DC für die BLDC-Motoren (PD4-CB). Steigt die Eingangsspannung der Steuerung über den in 2034 eingestellten Schwellwert, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst. Ab der in 4021...
Seite 25 3 Technische Daten und Anschlussbelegung HINWEIS Beschädigung der Steuerung und/oder Ihres Netzteils durch Erregerspannung des Motors! Während des Betriebs können Spannungsspitzen die Steuerung und möglicherweise Ihr Netzteil beschädigen. ► Verbauen Sie geeignete Schaltungen (z. B. Ladekondensator), die Spannungsspitzen abbauen. ► Bei BLDC-Motoren: Wählen Sie eine Spannungsquelle, die der Nennspannung des jeweiligen Motors entspricht, wie im Motordatenblatt angegeben.
Seite 26: Inbetriebnahme
Die Software Plug & Drive Studio bietet Ihnen eine Möglichkeit, die Konfiguration vorzunehmen und die Motorparameter an Ihre Applikation anzupassen. Weiterführende Informationen finden Sie im Dokument Plug & Drive Studio: Quick Start Guide auf www.nanotec.de. Beachten Sie folgende Hinweise: VORSICHT Bewegte Teile können zu Handverletzungen führen.
Seite 27: Konfiguration
4 Inbetriebnahme HINWEIS EMV: Stromführende Leitungen – insbesondere um Versorgungsleitungen – erzeugen elektromagnetische Wechselfelder. Diese können den Motor und andere Geräte stören. Geeignete Maßnahmen können sein: ► Geschirmte Leitungen verwenden und den Leitungsschirm beidseitig auf kurzem Weg erden. ► Stromversorgungs-Leitungen so kurz wie möglich halten. ►...
Seite 28: Konfigurationsdatei
4 Inbetriebnahme HINWEIS ■ Benutzen Sie ausschließlich ein standardisiertes Micro-USB-Kabel. Benutzen Sie keinesfalls USB- Kabel, die Hersteller von Mobiltelefonen ihren Produkten beilegen. Diese USB-Kabel können eine andere Steckerform oder Pin-Belegung aufweisen. ■ Speichern Sie keine anderen Dateien auf der Steuerung als die nachfolgend aufgelisteten: 1.
Seite 29: Aufbau Der Konfigurationsdatei
4 Inbetriebnahme Nachdem Sie Änderungen an der Datei vorgenommen haben, gehen Sie wie folgt vor, um die Änderungen durch einen Neustart wirksam werden zu lassen: 1. Speichern Sie die Datei, falls nicht schon geschehen. Der Motor hält an. 2. Trennen Sie das USB-Kabel von der Steuerung. 3.
Seite 30: Bedingte Auswertung
4 Inbetriebnahme Bit setzen 3202:00.03=1 Bit zurücksetzen 3202:00.03=0 Bitweise OR 3202:00|=0x08 Bitweise AND 3202:00&=0x08 Beispiel Setzen des Objekts 203B :01 (Nennstrom) auf den Wert "600" (mA): 203B:01=600 Setzen des Objekts 3202 :00 auf den Wert "8" (Stromabsenkung im Stillstand in Open Loop aktivieren): 3202:00=8 oder nur Bit 3 setzen...
Seite 31: Nanoj-Programm
4 Inbetriebnahme <Nr> Hier wird die Nummer des DIP-Schalters angegeben, wie sie auf den Schaltern aufgedruckt ist. Gültige Werte sind 1 bis 4 <Zuweisung> Hier wird die Zuweisung angegeben, wie im Abschnitt Zuweisungen beschrieben. Beispiel Folgender Code setzt das Objekt 2057 "Clock Direction Multiplier"...
Seite 32: Auto-Setup
4 Inbetriebnahme HINWEIS ■ Das NanoJ-Programm auf der Steuerung muss den Dateinamen vmmcode.usr haben. ■ Falls das NanoJ-Programm gelöscht wurde, wird mit dem nächsten Start eine leere Datei namens vmmcode.usr angelegt. TIPP Das Löschen des alten NanoJ-Programms und das Kopieren des neuen lässt sich mit einer Skript- Datei automatisieren: ■...
Seite 33: Parameter-Ermittlung
4 Inbetriebnahme 4.2.1 Parameter-Ermittlung Das Auto-Setup ermittelt über mehrere Test- und Messläufe verschiedene Parameter des angeschlossenen Motors und der vorhandenen Sensoren. Art und Anzahl der Parameter sind teilweise von der jeweiligen Motorkonfiguration abhängig. Parameter Alle Motoren unabhängig von der Konfiguration Motortyp (Schrittmotor oder BLDC-Motor) Wicklungswiderstand...
Seite 34 4 Inbetriebnahme Start Auto-Setup Motortyp identifizieren Wicklungswiderstand ermitteln Wicklungsinduktivität ermitteln Verkettungsfluss ermitteln Polpaarzahl ermitteln Encoder und Encoderindex Encoderauflösung ermitteln vorhanden? Alignment ermitteln Nein Hallsensor Hallübergänge ausmessen vorhanden? Nein Encoder und/oder Richtung Messverfahren reversieren Hallsensor vorhanden? Nein Parameterwerte speichern Ende Auto-Setup 1) Zum Ermitteln der Werte wird die Richtung des Messverfahrens reversiert und die Flankenerkennung erneut ausgewertet.
Seite 35: Parameterspeicherung
4 Inbetriebnahme Master/Software Motorsteuerung schreibe 6040 = 0006 lese 6041 (Bit 9, 5 und 0 = 1?) schreibe 6060 = FE schreibe 6040 = 0007 lese 6041 (Bit 9, 5, 4, 1, 0 = 1?) lese 6061 (= FE schreibe 6040 = 000F lese 6041 (Bit 9, 5, 4, 2, 1, 0 = 1?)
Seite 36: Aktivierung
4 Inbetriebnahme HINWEIS Der Zustand der CiA 402 Power State Machine wird nach Aktivierung der speziellen Fahrmodi nur über einen digitalen Eingang (Freigabe) gesteuert. Zustandsänderungen, die im Objekt 6040 (Controlword) angefordert werden, haben keine Auswirkung. 4.3.1 Aktivierung Sie können die Steuerung mit den DIP-Schaltern auf der Rückseite konfigurieren und einen der speziellen Fahrmodi auswählen.
Seite 37: Takt-Richtung
4 Inbetriebnahme 4.3.2 Takt-Richtung Die Steuerung setzt intern den Betriebsmodus auf Takt-Richtung. Sie müssen die Eingänge Freigabe, Takt und Richtung beschalten (siehe Kapitel X2 − Digitale Eingänge). 4.3.3 Analog-Drehzahl Die Steuerung setzt intern den Betriebsmodus auf Velocity. Zur Vorgabe der Drehzahl wird die Spannung am analogen Eingang benutzt und die entsprechende Zielgeschwindigkeit wird in 6042 geschrieben.
Seite 38: Generelle Konzepte
5 Generelle Konzepte 5 Generelle Konzepte 5.1 Betriebsarten 5.1.1 Allgemein Die Betriebsart von Systemen ohne Rückführung wird als Open Loop, die mit Rückführung als Closed Loop bezeichnet. In der Betriebsart Closed Loop ist es zunächst unerheblich, ob die zurückgeführten Signale vom Motor selbst oder aus dem beeinflussten Prozess kommen.
Seite 39: Open Loop
BLDC-Motor Encoder Sensorless Speziell für Applikationen im niedrigen Drehzahlbereich hat Nanotec die Betriebsart Slow Speed entwickelt, die eine Mischung aus Open Loop und Closed Loop ist. Diese Betriebsart kann angewendet werden, wenn ein Encoder als Rückführung vorhanden ist. In Abhängigkeit der Betriebsart können verschiedene Betriebsmodi verwendet werden. Die nachfolgende Liste fasst alle Betriebsmodi zusammen, die in den verschiedenen Betriebsarten möglich sind.
Seite 40 ■ Im Objekt 3202 (Motor Drive Submode Select) das Bit 0 (CL/OL) mit dem Wert "0" belegen. Nanotec empfiehlt, die Stromabsenkung bei Stillstand des Motors zu aktivieren, um die Verlustleistung und Wärmeentwicklung zu reduzieren. Um die Stromabsenkung zu aktivieren, sind folgende Einstellungen notwendig: ■...
Seite 41: Closed Loop
5 Generelle Konzepte Betriebsmodus Interpolated Position Mode Mit der übergeordneten Steuerung können die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen beeinflusst werden. Betriebsmodus Cyclic Synchronous Position Über die externen Zielvorgaben "Positionsvorgabe/Zeiteinheit" können die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen beeinflusst werden. Betriebsmodus Cyclic Synchronous Velocity Über die externen Zielvorgaben "Positionsvorgabe/Zeiteinheit" können die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen beeinflusst werden.
Seite 42 "virtuellen Drehgeber", der ab einer gewissen Minimalgeschwindigkeit die Positions- und Drehzahlinformation mit der gleichen Präzision liefert wie ein realer optischer oder magnetischer Drehgeber. Alle Steuerungen von Nanotec, welche die Betriebsart Closed Loop unterstützen, implementieren eine feldorientierte Regelung mit einer sinuskommutierten Stromregelung. Die Schrittmotoren und BLDC- Motoren werden also genauso geregelt wie ein Servomotor.
Seite 43 5 Generelle Konzepte ∗ (1+ t ⁄ T ) ∗ e act_pos p_pos n_pos 320E 320E p_pos n_pos 320E ∗ (1+ t ⁄ T ) ∗ e act_vel p_vel n_vel 320E 320E 320E ± w max_vel p_vel n_vel 320E ∗ (1+ t ⁄ T ) ∗...
Seite 44 5 Generelle Konzepte Für jeden Regler können Sie eine maximale Regelabweichung (e ) und einen Verstärkungsfaktor (K einstellen, die den Ausgang des Reglers (Stellgröße) bestimmen, unter Berücksichtigung der Limitierung der Stellgröße (y Die folgende Abbildung zeigt den Zusammenhang zwischen der maximalen Regelabweichung (e), der Stellgröße (y) und dem Verstärkungsfaktor (K ) am Beispiel des Positionsreglers.
Seite 45: Vorsteuerung
5 Generelle Konzepte 5.1.3.3 Vorsteuerung Sie haben auch die Möglichkeit, eine Geschwindigkeitsvorsteuerung, eine Beschleunigungsvorsteuerung (die einem Drehmoment-/Stromwert entspricht) und eine Spannungsvorsteuerung einzustellen. Sie können die Vorsteuerung verwenden, um eine bereits bekannte oder zu erwartende Stellgröße auf die Führungsgröße ("prädiktiv") aufzuschlagen. Sie können z. B. das Trägheitsmoment der Last kompensieren, indem Sie einen Beschleunigungs-Vorsteuerwert auf den Ausgang des Geschwindigkeitsreglers addieren.
Seite 46 5 Generelle Konzepte Der Faktor für die Spannungsvorsteuerung wird im Objekt 320E in Promille der Spannung definiert, die benötigt wird, um den Sollstrom zu erzeugen. Ist der Faktor 1000‰ (Werkseinstellung), steht die Spannung sofort zur Verfügung und der Iststrom erreicht sehr schnell den Sollstrom. Dadurch existiert praktisch keine Regelabweichung beim Beschleunigen und der Stromregler wird entlastet.
Seite 47 5 Generelle Konzepte Ziel der Optimierung der Regelparameter (das sogenannte Tuning des Reglers) ist ein möglichst ruhiger Motorlauf, eine hohe Genauigkeit und eine hohe Dynamik in der Reaktion der Steuerung auf Störungen. Alle Regelabweichungen sollen so schnell wie möglich eliminiert werden. Es ist aufgrund der kaskadierten Reglerstruktur sinnvoll, mit der Optimierung des innersten Reglers (Stromreglers) zu beginnen, bevor der Geschwindigkeits- und ggf.
Seite 48: Slow Speed
5 Generelle Konzepte 5.1.4 Slow Speed 5.1.4.1 Einführung Die Betriebsart Slow Speed vereint die Vorteile der Open Loop- und Closed Loop-Technologie im niedrigen Drehzahlbereich und kann angewendet werden, wenn ein Encoder als Rückführung vorhanden ist. Slow Speed bietet eine Schleppfehlerüberwachung, weist aber einen laufruhigeren Betrieb auf, als im puren Closed Loop-Betrieb bei niedrigen Drehzahlen.
Seite 49: Cia 402 Power State Machine
5 Generelle Konzepte +10% Umschaltdrehzahl -10% Closed Loop Slow Speed Closed Loop Im Stillstand befindet sich der Motor im Closed Loop-Betrieb. 5.1.4.3 Optimierungen Der gesamte Phasenstrom bleibt konstant, wie im Open Loop. Systembedingt können dann Resonanzen auftreten, die Sie durch Anpassung des Motorstroms und/oder der Beschleunigungsrampe vermeiden können.
Seite 50 5 Generelle Konzepte Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Fehler kann von Software Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet werden nicht behoben werden switch on Switched on Fault disabled Ready to switch on High-level power Spannung für Controller zugeschaltet High-level Spannung zugeschaltet Kein Drehmoment am Motor Switched on...
Seite 51: Statusword
5 Generelle Konzepte Kommando Bit im Objekt 6040 Übergang Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Enable operation after Quick stop Fault / warning reset 5.2.1.3 Statusword In der nachfolgenden Tabelle sind die Bitmasken aufgelistet, die den Zustand der Steuerung aufschlüsseln. Statusword (6041 Zustand xxxx xxxx x0xx 0000...
Seite 52 5 Generelle Konzepte Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Fehler kann von Software Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet werden nicht behoben werden switch on Switched on Fault disabled Ready to switch on Disable voltage High-level power Spannung für Controller zugeschaltet High-level Spannung zugeschaltet Kein Drehmoment am Motor Switched on...
Seite 53 5 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605A Beschreibung bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten. Abbremsen mit quick stop ramp (6085 ) und anschließendem Zustandswechsel in Quick Stop Active; Die Regelung schaltet nicht ab und der Motor bleibt bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten.
Seite 54: Benutzerdefinierte Einheiten
5 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605D Beschreibung -32768 bis 0 Reserviert Abbremsen mit slow down ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) Abbremsen mit quick stop ramp (6085 3 bis 32767 Reserviert 5.2.2.6 Fault Fehlerfall (fault): Sollte ein Fehler auftreten, wird der Motor abgebremst, wie es in Objekt 605E hinterlegt ist.
Seite 55: Einheiten
5 Generelle Konzepte Faktor Einheiten Encoder Encoder-Inkremente Encoderauflösung Schritte Polpaare Elektrische Pole Motor Radiant Getriebefaktor Grad, Gon etc. Getriebe Umdrehungen Meter Zoll Vorschubkonstante Linearachse Fuß dimensionslos HINWEIS Wertänderungen aller Objekte, die in diesem Kapitel beschrieben werden, werden im Zustand Operation enabled der CiA 402 Power State Machine nicht sofort angewendet. Der Zustand Operation enabled muss dazu verlassen werden.
Seite 56: Encoderauflösung
5 Generelle Konzepte Beschreibung Name Einheitenzeichen Wert 6091 6092 encoder nein nein Encoder-Inkremente. Abhängig vom increment verwendeten Sensor (Encoder/Hall- Sensor) und Betriebsart. Im Open Loop- und Sensorless-Betrieb entspricht die Anzahl der Polpaare (2030 ) multipliziert mit 65536 einer Motorumdrehung. step nein nein Schritte.
Seite 57: Getriebeübersetzung
5 Generelle Konzepte 5.3.3 Getriebeübersetzung Die Getriebeübersetzung berechnet sich aus Motorumdrehungen (60E8 (Motor Shaft Revolutions)) pro Achsenumdrehungen (60ED (Driving Shaft Revolutions)). 5.3.4 Vorschubkonstante Die Vorschubkonstante berechnet sich aus dem Vorschub in benutzerdefinierten Positionseinheiten (60E9 (Feed) pro Umdrehung der Abtriebsachse (60EE (Driving Shaft Revolutions).
Seite 58: Beschleunigungseinheit
5 Generelle Konzepte Exponent einer Zehnerpotenz Positionseinheit Zeiteinheit reserviert (00h) Beispiel Wird 60A9 mit dem Wert "00B44700 " beschrieben (Bits 8-15=00 , Bits 16-23=B4 und Bits 24-31=47 ), wird die Einheit auf Umdrehungen pro Minute eingestellt (Werkseinstellung). Beispiel Wird das 60A9 mit dem Wert "FD010300 "...
Seite 59: Begrenzung Des Bewegungsbereichs
5 Generelle Konzepte 60A2 Ruckeinheit 60A2 5.4 Begrenzung des Bewegungsbereichs Die digitalen Eingänge können als Endschalter verwendet werden, im Kapitel Digitale Eingänge wird beschrieben, wie Sie diese Funktion der Eingänge aktivieren. Die Steuerung unterstützt auch Software- Endschalter. 5.4.1 Verhalten beim Erreichen der Endschalter Wird ein Endschalter überfahren, wird das Bit 7 (Warning) in 6041 (Statusword) gesetzt und die in Objekt 3701...
Seite 60: Zykluszeiten
5 Generelle Konzepte 5.5 Zykluszeiten Die Steuerung arbeitet mit einer Zykluszeit vom 1 ms. Das bedeutet, dass Daten jeweils alle 1 ms verarbeitet werden, mehrfache Änderungen eines Wertes (z.B. Wert eines Objektes oder Pegel an einem digitalen Eingang) innerhalb einer ms können nicht erfasst werden. In der nachfolgenden Tabelle finden Sie eine Übersicht der Zykluszeiten der verschiedenen Prozesse.
Seite 61: Betriebsmodi
6 Betriebsmodi 6 Betriebsmodi 6.1 Profile Position 6.1.1 Besonderheit USB HINWEIS Da diese Steuerung nicht mit einem Feldbus ausgestattet ist, ist der nachfolgende Betriebsmodus nur mit einem NanoJ-Programm nutzbar. Weitere Hinweise zur Programmierung und Benutzung eines NanoJ-Programms findet sich im Kapitel Programmierung mit NanoJ.
Seite 62: Setzen Von Fahrbefehlen
6 Betriebsmodi Siehe dazu das Bild in "Setzen von Fahrbefehlen". HINWEIS Das Bit 9 im Controlword wird ignoriert, wenn die Rampengeschwindigkeit im Zielpunkt unterschritten wird. In diesem Fall müsste die Steuerung zurücksetzen und Anlauf nehmen, um die Vorgabe zu erreichen. 6.1.2.4 Statusword Folgende Bits im Objekt 6041 (Statusword) haben eine gesonderte Funktion:...
Seite 63 6 Betriebsmodi Zielpunkt (607A Aktuelle Geschwindigkeit Neuer Zielpunkt (6040 , Bit 4) Zielpunkt Bestätigung (6041 , Bit 12) Zielpunkt erreicht (6041 , Bit 10) Die Steuerung kann das Bit 4 im Objekt 6040 (Controlword) auch selbstständig zurücksetzen. Das wird mit den Bits 4 und 5 des Objektes 60F2 eingestellt.
Seite 64: Übergangsprozedur Für Zweite Zielposition
6 Betriebsmodi Zeitpunkte Neuer Zielpunkt (6040 , Bit 4) Änderungen sofort übernehmen (6040 , Bit 5) Zielpunkt (607A Gespeicherter Zielpunkt Zu bearbeitender Zielpunkt Zielpunkt Bestätigung (6041 , Bit 12) Zielpunkt erreicht (6041 , Bit 10) Übergangsprozedur für zweite Zielposition Die folgende Grafik zeigt die Übergangsprozedur für die zweite Zielposition, während die erste Zielposition angefahren wird.
Seite 65: Möglichkeiten Zum Anfahren Einer Zielposition
6 Betriebsmodi Zielpunkt (607A Aktuelle Geschwindigkeit Neuer Zielpunkt (6040 , Bit 4) Zielpunkt Bestätigung (6041 , Bit 12) Zielpunkt erreicht (6041 , Bit 10) Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition Ist Bit 9 in Objekt 6040 (Controlword) gleich "0", wird die momentane Zielposition erst vollständig angefahren.
Seite 66 6 Betriebsmodi Die nachfolgenden Bilder setzen voraus: ■ Ein Doppelpfeil markiert einen neuen Fahrbefehl. ■ Der erste Fahrbefehl am Start ist immer ein absoluter Fahrbefehl auf die Position 1100. ■ Die zweite Bewegung wird mit einer niedrigeren Geschwindigkeit durchgeführt, um einen übersichtlicher dargestellten Graphen zu erhalten.
Seite 67: Genauigkeitsverlust Bei Relativbewegungen
6 Betriebsmodi - Änderung im Zielpunkt übernehmen (6040 :00 Bit 5 = 0) - Positionierung absolut (6040 :00 Bit 6 = 0) - Zielposition: 300 Zielposition: 1100 (absolut) 1100 1400 Position - Relativ zu der aktuellen Position (60F2 :00 = 1) - Änderung im Zielpunkt übernehmen (6040 :00 Bit 5 = 0) - Positionierung relativ (6040...
Seite 68: Randbedingungen Für Eine Positionierfahrt
6 Betriebsmodi 6.1.5 Randbedingungen für eine Positionierfahrt 6.1.5.1 Objekteinträge Die Randbedingungen für die gefahrene Position lassen sich in folgenden Einträgen des Objektverzeichnisses einstellen: ■ 607A (Target Position): vorgesehene Zielposition ■ 607D (Software Position Limit): Definition der Endanschläge (siehe Kapitel Software-Endschalter) ■...
Seite 69: Parameter Für Die Zielposition
6 Betriebsmodi 6.1.5.3 Parameter für die Zielposition Nachfolgende Grafik zeigt eine Übersicht über die Parameter, die für das Anfahren einer Zielposition angewendet werden (Abbildung nicht maßstabsgerecht). Set point (607A Profile velocity (6081 End velocity (6082 Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max.
Seite 70: Velocity
6 Betriebsmodi 6.2 Velocity 6.2.1 Besonderheit USB HINWEIS Da diese Steuerung nicht mit einem Feldbus ausgestattet ist, ist der nachfolgende Betriebsmodus nur mit einem NanoJ-Programm nutzbar. Weitere Hinweise zur Programmierung und Benutzung eines NanoJ-Programms findet sich im Kapitel Programmierung mit NanoJ. 6.2.2 Beschreibung Dieser Modus betreibt den Motor unter Vorgabe einer Zielgeschwindigkeit ähnlich einem Frequenzumrichter.
Seite 71: Geschwindigkeiten Im Velocity Mode
6 Betriebsmodi In 6046 wird die minimale Geschwindigkeit eingestellt. Unterschreitet die Zielgeschwindigkeit (6042 die Minimalgeschwindigkeit, wird der Wert auf die Minimalgeschwindigkeit 6046 begrenzt. In 6046 wird die maximale Geschwindigkeit eingestellt. Überschreitet die Zielgeschwindigkeit (6042 die Maximalgeschwindigkeit, wird der Wert auf die Maximalgeschwindigkeit 6046 begrenzt.
Seite 72: Profile Velocity
6 Betriebsmodi 6.3 Profile Velocity 6.3.1 Besonderheit USB HINWEIS Da diese Steuerung nicht mit einem Feldbus ausgestattet ist, ist der nachfolgende Betriebsmodus nur mit einem NanoJ-Programm nutzbar. Weitere Hinweise zur Programmierung und Benutzung eines NanoJ-Programms findet sich im Kapitel Programmierung mit NanoJ. 6.3.2 Beschreibung Dieser Modus betreibt den Motor im Geschwindigkeitsmodus mit erweiterten (ruck-limitierten) Rampen.
Seite 73: Objekte Im Profile Velocity Mode
6 Betriebsmodi ■ 606C (Velocity Actual Value): Gibt die aktuelle Istgeschwindigkeit an. ■ 606D (Velocity Window): Dieser Wert gibt an, wie stark die tatsächliche Geschwindigkeit von der Sollgeschwindigkeit abweichen darf, damit das Bit 10 (Zielgeschwindigkeit erreicht; Target Reached") im Objekt 6041 (Statusword) auf "1"...
Seite 74: Limitierungen Im Trapez-Fall
6 Betriebsmodi Velocity window (606D Profile velocity (60FF Velocity window (606D Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max. deceleration (60C6 Begin acceleration End deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 End acceleration Begin deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 6.3.6.4 Limitierungen im Trapez-Fall Dieses Bild zeigt die einstellbaren Limitierungen für den Trapez-Fall (6086 = 0).
Seite 75: Profile Torque
6 Betriebsmodi 6.4 Profile Torque 6.4.1 Besonderheit USB HINWEIS Da diese Steuerung nicht mit einem Feldbus ausgestattet ist, ist der nachfolgende Betriebsmodus nur mit einem NanoJ-Programm nutzbar. Weitere Hinweise zur Programmierung und Benutzung eines NanoJ-Programms findet sich im Kapitel Programmierung mit NanoJ. 6.4.2 Beschreibung In diesem Modus wird das Drehmoment als Sollwert vorgegeben und über eine Rampenfunktion angefahren.
Seite 76 6 Betriebsmodi ■ 6071 (Target Torque): Zielvorgabe des Drehmomentes ■ 6072 (Max Torque): Maximales Drehmoment während der gesamten Rampe (Beschleunigen, Drehmoment halten, Abbremsen) ■ 6073 (Max Current): Maximalstrom. Das Minimum von 6073 und 6072 wird als Limit für das Drehmoment in 6071 verwendet.
Seite 77: Homing
6 Betriebsmodi 6.4.6.2 Torque-Verlauf Target torque 6071 1sec Torque slope Torque slope 6087 6087 1sec 6.5 Homing 6.5.1 Besonderheit USB HINWEIS Da diese Steuerung nicht mit einem Feldbus ausgestattet ist, ist der nachfolgende Betriebsmodus nur mit einem NanoJ-Programm nutzbar. Weitere Hinweise zur Programmierung und Benutzung eines NanoJ-Programms findet sich im Kapitel Programmierung mit NanoJ.
Seite 78: Objekteinträge
6 Betriebsmodi Bit 13 Bit 12 Bit 10 Beschreibung Referenzfahrt ist unterbrochen oder nicht gestartet Referenzfahrt ist seit dem letzten Neustart bereits durchgeführt worden, aber Ziel ist aktuell nicht erreicht Referenzfahrt vollständig abgeschlossen Fehler während der Referenzfahrt, Motor dreht sich noch Fehler während der Referenzfahrt, Motor im Stillstand HINWEIS Das Bit 12 im Modus Homing wird nach der ersten vollständig abgeschlossenen Referenzfahrt seit...
Seite 79: Referenzfahrt-Methode
6 Betriebsmodi Index Impuls Referenz- schalter 6099 6099 609A 609A 6.5.3 Referenzfahrt-Methode 6.5.3.1 Beschreibung Die Referenzfahrt-Methode wird als Zahl in das Objekt 6098 geschrieben und entscheidet darüber, ob auf eine Schalterflanke (steigend/fallend), eine Stromschwelle für Blockdetektion bzw. einen Index-Impuls referenziert wird oder in welche Richtung die Referenzfahrt startet. Methoden, die den Index-Impuls des Encoders benutzen, liegen im Zahlenbereich 1 bis 14, 33 und 34.
Seite 80: Methoden-Überblick
6 Betriebsmodi Block Position Motorstrom Blockierstrom- grenze 203A Blockierdauer 203A 6.5.3.3 Methoden-Überblick Die Methoden 1 bis 14, sowie 33 und 34 benutzen den Index-Impuls des Encoders. Die Methoden 17 bis 32 sind identisch mit den Methoden 1 bis 14, mit dem Unterschied, dass nur noch auf den End- oder Referenzschalter referenziert wird und nicht auf den Index-Impuls.
Seite 81 6 Betriebsmodi Index Impuls Referenz- schalter Bei den Methoden 5 und 6 wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Index Impuls Referenz- schalter 6.5.3.6 Methoden 7 bis 14 Referenzieren auf Referenzschalter und Index-Impuls (mit Endschaltern). Bei diesen Methoden ist die derzeitige Position relativ zum Referenzschalter unwichtig. Mit der Methode 10 wird beispielsweise immer auf den Index-Impuls rechts neben der rechten Flanke des Referenzschalters referenziert.
Seite 82 6 Betriebsmodi Index Impuls Referenz- schalter negativer Endschalter 6.5.3.7 Methoden 17 und 18 Referenzieren auf den Endschalter ohne den Index-Impuls. Methode 17 referenziert auf den negativen Endschalter: negativer Endschalter Methode 18 referenziert auf den positiven Endschalter: positiver Endschalter 6.5.3.8 Methoden 19 bis 22 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters ohne den Index-Impuls.
Seite 83 6 Betriebsmodi Referenz- schalter Bei den Methoden 21 und 22 (äquivalent zu Methoden 5 und 6) wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Referenz- schalter 6.5.3.9 Methoden 23 bis 30 Referenzieren auf Referenzschalter ohne den Index-Impuls (mit Endschaltern). Bei diesen Methoden ist die derzeitige Position relativ zum Referenzschalter unwichtig.
Seite 84: Interpolated Position Mode
6 Betriebsmodi Referenz- schalter negativer Endschalter 6.5.3.10 Methoden 33 und 34 Referenzieren auf den nächsten Index-Impuls. Bei diesen Methoden wird nur auf den jeweils folgenden Index-Impuls referenziert: Index Impuls 6.5.3.11 Methode 35 Referenziert auf die aktuelle Position. HINWEIS Für den Homing Mode 35 ist es nicht notwendig, die CiA 402 Power State Machine in den Status "Operation Enabled"...
Seite 85: Übersicht
6 Betriebsmodi 6.6.2 Übersicht 6.6.2.1 Beschreibung Der Interpolated Position Mode dient zum Synchronisieren mehrerer Achsen. Hierzu übernimmt eine übergeordnete Steuerung die Rampen- bzw. Bahnberechnung und überträgt die jeweilige Sollposition, bei der sich die Achse zu einem bestimmten Zeitpunkt befinden soll, zur Steuerung. Zwischen diesen Positions- Stützstellen interpoliert die Steuerung.
Seite 86: Setup
6 Betriebsmodi Eigene interpolierte Daten Gegebene Daten Synchronisation In der derzeitigen Implementation wird nur ■ lineare Interpolation ■ und eine Zielposition unterstützt. 6.6.7 Setup Das folgende Setup ist nötig: ■ 60C2 : Zeit zwischen zwei übergebenen Zielpositionen in ms. ■ 60C4 : dieses Objekt ist auf "1"...
Seite 87: Übersicht
6 Betriebsmodi 6.7.2 Übersicht 6.7.2.1 Beschreibung In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden Zyklus genannt) über den Feldbus eine absolute Positionsvorgabe übergeben. Die Steuerung berechnet dabei keine Rampen mehr, sondern folgt nur noch den Vorgaben. Die Zielposition wird zyklisch (per PDO) übertragen. Das Bit 4 im Controlword muss nicht gesetzt werden (im Gegensatz zum Profile Position Modus).
Seite 88: Objekteinträge
6 Betriebsmodi 6.7.3 Objekteinträge Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich: ■ 607A (Target Position): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Positions-Sollwert beschrieben werden. ■ 607B (Position Range Limit): Dieses Objekt enthält die Vorgabe für einen Über- oder Unterlauf der Positionsangabe.
Seite 89: Objekteinträge
6 Betriebsmodi 6.8.2.3 Controlword In diesem Modus haben die Bits des Controlword 6040 keine gesonderte Funktion. 6.8.2.4 Statusword Folgende Bits im Objekt 6041 (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: Wert Beschreibung Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus Steuerung ist synchron zum Feldbus Reserviert Reserviert Steuerung folgt nicht der Zielvorgabe, die Vorgabe des 60FF...
Seite 90: Übersicht
6 Betriebsmodi 6.9.2 Übersicht 6.9.2.1 Beschreibung In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden Zyklus genannt) über den Feldbus eine absolute Drehmomentvorgabe übergeben. Die Steuerung berechnet dabei keine Rampen mehr, sondern folgt nur noch den Vorgaben. HINWEIS Dieser Modus funktioniert nur wenn der Closed Loop aktiviert ist, siehe auch Inbetriebnahme Closed Loop.
Seite 91: Takt-Richtungs-Modus
6 Betriebsmodi Folgende Objekte können in dem Modus ausgelesen werden: ■ 606C (Velocity Actual Value) ■ 6074 (Torque Demand) 6.10 Takt-Richtungs-Modus 6.10.1 Beschreibung Im Takt-Richtungs-Modus wird der Motor über zwei Eingänge durch eine übergeordnete Positioniersteuerung mit einem Takt- und einem Richtungssignal betrieben. Bei jedem Takt führt der Motor einen Schritt in die dem Richtungssignal entsprechende Richtung aus.
Seite 92: Statusword
6 Betriebsmodi HINWEIS Bei einem Richtungswechsel ist es nötig, mindestens eine Zeit von 35µs verstreichen zu lassen, bevor der neue Takt angelegt wird. 6.10.4 Statusword Folgende Bits im Objekt 6041 (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: ■ Bit 13 (Following Error): Dieses Bit wird im Closed Loop-Betrieb gesetzt, wenn der Schleppfehler größer als die eingestellten Grenzen ist (6065 (Following Error Window) und 6066 (Following Error Time Out)).
Seite 93: Auto-Setup
6 Betriebsmodi 6.11 Auto-Setup 6.11.1 Beschreibung Um einige Parameter im Bezug zum Motor und den angeschlossenen Sensoren (Encoder/Hallsensoren) zu ermitteln, wird ein Auto-Setup durchgeführt. Der Closed Loop Betrieb setzt ein erfolgreich abgeschlossenes Auto-Setup voraus. Bei den Plug & Drive Motoren ist es nicht notwendig ein Auto-Setup auszuführen, da dieses bereits werksseitig durchgeführt wurde.
Seite 94: Spezielle Funktionen
7 Spezielle Funktionen 7 Spezielle Funktionen 7.1 Digitale Ein- und Ausgänge Diese Steuerung verfügt über digitale Ein- und Ausgänge. 7.1.1 Bitzuordnung Die Software der Steuerung ordnet jedem Eingang und Ausgang zwei Bits im jeweiligen Objekt (z.B. 60FDh Digital Inputs bzw. 60FEh Digital Outputs) zu: 1.
Seite 95: Verrechnung Der Eingänge
7 Spezielle Funktionen Eingang Sonderfunktion Schaltschwelle Differenziell / single-ended umschaltbar Negativer Endschalter nein, 24 V fest single-ended Positiver Endschalter nein, 24 V fest single-ended Referenzschalter nein, 24 V fest single-ended -Freigabe Die Eingänge für Freigabe, Die Eingänge für Freigabe, Richtung und Takt sind Richtung und Takt sind nur +Freigabe nur gemeinsam zwischen...
Seite 96: Input Routing
7 Spezielle Funktionen Standardeinstellung Alternative Bit in 3240h:1 Bit in 3240h:2 0: schalte Pin ab 0: inv. Logik nicht 1: schalte Pin nicht ab 1: invertiere Logik Wert des Eingangspin 1 Bit in 3240h:3 Bit in 3240h:2 0: Wert nicht erzw. 0: inv.
Seite 97 7 Spezielle Funktionen Nummer Signalquelle Signal ist immer 0 Physikalischer Eingang 1 Physikalischer Eingang 2 Physikalischer Eingang 3 Physikalischer Eingang 4 Physikalischer Eingang 5 Physikalischer Eingang 6 Physikalischer Eingang 7 Physikalischer Eingang 8 Physikalischer Eingang 9 Physikalischer Eingang 10 Physikalischer Eingang 11 Physikalischer Eingang 12 Physikalischer Eingang 13 Physikalischer Eingang 14...
Seite 98: Interlock-Funktion
7 Spezielle Funktionen Nummer Signalquelle Invertierter physikalischer Eingang 15 Invertierter physikalischer Eingang 16 Invertierter Hall Eingang "U" Invertierter Hall Eingang "V" Invertierter Hall Eingang "W" Invertierter Encoder Eingang "A" Invertierter Encoder Eingang "B" Invertierter Encoder Eingang "Index" Invertiertes USB Power Signal Beispiel Es soll der Eingang 1 auf Bit 16 des Objekts 60FD geroutet werden:...
Seite 99: Beschaltung
Es soll das digitale Ausgangssignal weiter verwendet werden. Dazu ist eine Beschaltung wie im nachfolgenden Bild zu realisieren. Supply voltage extern Nanotec Controller Output signal ON / OFF von 10 kΩ Bei einer Versorgungsspannung von +24 V wird ein Widerstandswert R extern empfohlen.
Seite 100: Verrechnung Der Ausgänge
7 Spezielle Funktionen ■ 3250 : Zum Aktivieren des Output Routing. ■ 3250 : Zum Ein-/Ausschalten der Ansteuerung der Betriebs-LED. Ist das Bit 0 auf "1" gesetzt, wird die grüne LED angesteuert (blinkt im normalen Betrieb). Ist das Bit 1 auf "1" gesetzt, wird die rote LED angesteuert (blinkt im Fehlerfall).
Seite 101 7 Spezielle Funktionen Auswahl der Signalquelle mit 3252:NN High Byte Signal- Ausgang N quellen Auswahl des Kontrollbits mit 3252:NN Low Byte Bits in 60FE Aktivierung Dieser Modus wird aktiviert, indem das Objekt 3250 (Routing Enable) auf "1" gesetzt wird. HINWEIS Die Einträge 3250 bis 3250:04 haben dann keine Funktion mehr, bis das Output Routing wieder...
Seite 102 7 Spezielle Funktionen TIPP Um das Routing zu deaktivieren, tragen Sie den Wert FFFF ein. Nummer in 3252:01 bis 0n 00XX Ausgang ist immer "1" 01XX Ausgang ist immer "0" 02XX Encodersignal (6063 ) mit Frequenzteiler 1 03XX Encodersignal (6063 ) mit Frequenzteiler 2 04XX Encodersignal (6063...
Seite 103: Analoge Eingänge
7 Spezielle Funktionen Das Bremsen-PWM-Signal soll auf Ausgang 2 gelegt werden. Da die automatische Bremsensteuerung das Bit 0 des 60FE:01 benutzt, soll dieses als Kontrollbit benutzt werden. ■ 3250 = 1 (Routing aktivieren) ■ 3252 = 1080 (=10XX + 0080 ).
Seite 104: Motor-Überlastungsschutz
7 Spezielle Funktionen Bei der maximalen Spannung von 10 V, lesen Sie nun im Objekt 3320 (Read Analogue Input) den Wert "10000" aus: 1023 Digits * 10000 mV / 1023 = 10000 mV 7.3 I t Motor-Überlastungsschutz 7.3.1 Beschreibung HINWEIS Für Schrittmotoren wird nur der Nennstrom und kein Maximalstrom angegeben.
Seite 105: Objekte Speichern
7 Spezielle Funktionen In den folgenden Diagrammen sind die Zusammenhänge noch einmal dargestellt. Strom Maximaler Motorstrom 2031 Maximaler Strom 6073 Max I Nennstrom (203B Im ersten Abschnitt t1 ist der Stromwert höher als der Nennstrom. Am Zeitpunkt t1 wird I erreicht und der Strom wird auf Nennstrom begrenzt.
Seite 106: Kategorie: Kommunikation
7 Spezielle Funktionen ■ Bewegung: Parameter mit Bezug auf den Motor und die Sensoren (BLDC/Stepper, Closed/Open Loop...). Einige werden vom Auto-Setup gesetzt und gespeichert. ■ Tuning: Parameter mit Bezug auf Motor und Encoder, die entweder vom Auto-Setup gesetzt werden, oder den Datenblättern entnommen werden können, zum Beispiel Polpaare und Maximum Current. Wenn ein Objekt keiner dieser Kategorien zugeordnet ist, kann es nicht gespeichert werden, zum Beispiel Statusword und alle Objekte, deren Wert abhängig vom aktuellen Zustand der Steuerung ist.
Seite 107 7 Spezielle Funktionen ■ 604A : Vl Velocity Quick Stop ■ 604C : Vl Dimension Factor ■ 605A : Quick Stop Option Code ■ 605B : Shutdown Option Code ■ 605C : Disable Option Code ■ 605D : Halt Option Code ■...
Seite 108: Kategorie: Bewegung
7 Spezielle Funktionen ■ 60EE : Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions ■ 60F2 : Positioning Option Code ■ 60F8 : Max Slippage ■ 60FE : Digital Outputs ■ 60FF : Target Velocity 7.4.4 Kategorie: Bewegung ■ 3202 : Motor Drive Submode Select ■...
Seite 109: Speicherung Verwerfen
7 Spezielle Funktionen Nachfolgende Tabelle listet auf, welcher Subindex des Objektes 1010 für welche Kategorie zuständig ist. Subindex Kategorie Alle Kategorien mit der Ausnahme von Kommunikation Applikation Benutzer Bewegung Tuning Modbus RTU 7.4.7 Speicherung verwerfen Falls alle Objekte oder eine Kategorie an gespeicherten Objekten gelöscht werden sollen, muss in das Objekt 1011 der Wert "64616F6C "...
Seite 110: Benutzerspeicherbereich 2700
7 Spezielle Funktionen Die folgende Reihenfolge macht die Verifikation möglich: 1. Ein externes Tool oder Master konfiguriert die Steuerung. 2. Das Tool oder der Master setzt den Wert in das Objekt 1020 3. Das Tool oder der Master aktiviert das Speichern aller Objekte 1010 = 65766173 .
Seite 111: Programmierung Mit Nanoj
NanoJ ist eine C- bzw. C++-nahe Programmiersprache. NanoJ ist in der Software Plug & Drive Studio integriert. Weiterführende Informationen finden Sie im Dokument Plug & Drive Studio: Quick Start Guide auf www.nanotec.de. 8.1 NanoJ-Programm Ein NanoJ-Programm stellt eine geschützte Ausführungsumgebung innerhalb der Firmware zur Verfügung.
Seite 112: Geschützte Ausführungsumgebung
8 Programmierung mit NanoJ HINWEIS Sollte das NanoJ-Programm zu lange die Rechenzeit nicht abgeben, wird es vom Betriebssystem die Ziffer 4 eingetragen, im beendet. In diesem Fall wird in das Statusword bei Objekt 2301 wird die Ziffer 5 (Timeout) notiert, siehe 2301h NanoJ Status und Fehlerregister bei Objekt 2302 2302h NanoJ Error Code.
Seite 113: Nanoj-Programm Od-Einträge
Allgemeinen deutlich langsamer und daher sind Mappings vorzuziehen. Die Anzahl an Mappings ist begrenzt (jeweils 16 Einträge in In/Out/InOut). TIPP Nanotec empfiehlt: Häufig genutzte und veränderte OD-Einträge mappen und auf weniger häufig genutzte OD-Einträge per NanoJ-Funktion zuzugreifen. Eine Liste verfügbarer NanoJ-Funktionen findet sich im Kapitel NanoJ-Funktionen im NanoJ-Programm.
Seite 114 8 Programmierung mit NanoJ Um ein laufendes Programm anzuhalten: Beschreiben des Eintrags 2300 mit dem Bit 0 Wert = "0". 8.1.6 Aufbau NanoJ-Programm Ein Benutzerprogramm besteht aus mindestens zwei Anweisungen: ■ der Präprozessoranweisung #include "wrapper.h" ■ der Funktion void user(){} In der Funktion void user() lässt sich der auszuführende Code hinterlegen.
Seite 115: Mapping Im Nanoj-Programm
= 0; i < 5; ++i ) yield(); }// eof Weitere Beispiele finden Sie auf www.nanotec.de. 8.2 Mapping im NanoJ-Programm Mit dieser Methode wird eine Variable im NanoJ-Programm direkt mit einem Eintrag im Objektverzeichnis verknüpft. Das Anlegen des Mappings muss dabei am Anfang der Datei stehen - noch vor der #include "wrapper.h"-Anweisung.
Seite 116: Beispiel Eines Mappings
8 Programmierung mit NanoJ 8.2.2 Beispiel eines Mappings Beispiel eines Mappings und der zugehörigen Variablenzugriffe: // 6040 is UNSIGNED16 map U16 controlWord as output 0x6040:00 // 6041 is UNSIGNED16 map U16 statusWord as input 0x6041:00 // 6060 is SIGNED08 (INTEGER8) map S08 modeOfOperation as inout 0x6060:00 #include "wrapper.h"...
Seite 117: Zugriff Auf Das Objektverzeichnis
8 Programmierung mit NanoJ 8.3.1 Zugriff auf das Objektverzeichnis void od_write (U32 index, U32 subindex, U32 value) Diese Funktion schreibt den übergebenen Wert an die angegebene Stelle in das Objektverzeichnis. index Index des zu schreibenden Objekts im Objektverzeichnis subindex Subindex des zu schreibenden Objekts im Objektverzeichnis value zu schreibender Wert HINWEIS...
Seite 118: Debug-Ausgabe
8 Programmierung mit NanoJ 8.3.3 Debug-Ausgabe Die folgenden Funktionen geben einen Wert in die Debug-Konsole aus. Sie unterscheiden sich anhand des Datentyps des zu übergebenden Parameters. bool VmmDebugOutputString (const char *outstring) bool VmmDebugOutputInt (const U32 val) bool VmmDebugOutputByte (const U08 val) bool VmmDebugOutputHalfWord (const U16 val) bool VmmDebugOutputWord (const U32 val) bool VmmDebugOutputFloat (const float val)
Seite 119 8 Programmierung mit NanoJ Einschränkung/Problem Maßnahme Wenn ein Objekt als Output gemappt wurde und Initialisieren Sie die Werte der gemappten der Wert des Objekts niemals vor dem Start des Objekte in Ihrem NanoJ-Programm, damit es sich NanoJ-Programms festgelegt wird, kann der Wert deterministisch verhält.
Seite 120: Objektverzeichnis Beschreibung
9 Objektverzeichnis Beschreibung 9 Objektverzeichnis Beschreibung 9.1 Übersicht In diesem Kapitel finden Sie eine Beschreibung aller Objekte. Sie finden hier Angaben zu: ■ Funktionen ■ Objektbeschreibungen ("Index") ■ Wertebeschreibungen ("Subindices") ■ Beschreibungen von Bits ■ Beschreibung des Objekts 9.2 Aufbau der Objektbeschreibung Die Beschreibung der Objekteinträge ist immer gleich aufgebaut und besteht im Normalfall aus folgenden Abschnitten: Funktion...
Seite 121: Wertebeschreibung
9 Objektverzeichnis Beschreibung ■ VISIBLE_STRING: Das Objekt beschreibt eine in ASCII codierte Zeichenkette. Die Länge des Strings wird in Subindex 0 angegeben, die einzelnen Zeichen sind ab Subindex 1 gespeichert. Diese Zeichenketten sind nicht durch ein Null-Zeichen terminiert. Datentyp Hier wird die Größe und die Interpretation des Objekts angegeben. Für den Object Code "VARIABLE" gilt folgende Schreibweise: ■...
Seite 122: Beschreibung
9 Objektverzeichnis Beschreibung In der Tabelle mit der Überschrift "Wertebeschreibung" werden alle Daten für Untereinträge mit Subindex 1 oder höher aufgelistet. Die Tabelle beinhaltet folgende Einträge: Subindex Nummer des aktuell beschriebenen Untereintrages. Name Der Name des Untereintrages. Datentyp Hier wird die Größe und die Interpretation des Untereintrages angegeben. Hier gilt immer folgende Schreibweise: ■...
Seite 123: 1000H Device Type
9 Objektverzeichnis Beschreibung Beispiel [4] Beschreibung der Bits 4 bis einschließlich 7, diese Bits gehören logisch zusammen. Die 4 in den eckigen Klammern gibt die Anzahl der zusammengehörigen Bits an. Oftmals wird an der Stelle noch eine Liste mit möglichen Werten und deren Beschreibung angehängt. Beispiel [2] Beschreibung der Bits 3 und 2, diese Bits gehören logisch zusammen.
Seite 124: 1001H Error Register
9 Objektverzeichnis Beschreibung Motor Type[16] Beschreibt den unterstützten Motor-Typ. Die folgenden Werte sind möglich: ■ Bit 23 bis Bit 16: Wert "2": BLDC-Motor ■ Bit 23 bis Bit 16: Wert "4": Schrittmotor ■ Bit 23 bis Bit 16: Wert "6": Sowohl Schrittmotor als auch BLDC-Motor Device profile number[16] Beschreibt den unterstützten CANopen-Standard.
Seite 125: 1003H Pre-Defined Error Field
9 Objektverzeichnis Beschreibung Spannung TEMP Temperatur Kommunikation PROF Betrifft das Geräteprofil Reserviert, immer "0" Hersteller-spezifisch 1003h Pre-defined Error Field Funktion Dieses Objekt beinhaltet einen Fehlerstapel mit bis zu acht Einträgen. Objektbeschreibung Index 1003 Objektname Pre-defined Error Field Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar...
Seite 126 9 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name 2nd Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3th Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Standard Error Field Datentyp...
Seite 127 9 Objektverzeichnis Beschreibung Name 7th Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Allgemeine Funktionsweise Tritt ein neuer Fehler auf, wird dieser in Subindex 1 eingetragen. Die bereits vorhandenen Einträge in den Subindizes 1 bis 7 werden um eine Stelle nach hinten verschoben.
Seite 128 9 Objektverzeichnis Beschreibung Fehlernummer Beschreibung Sensor 3 (siehe 3204 ): Fehler durch elektrische Störung oder defekte Hardware Warnung: Positiver Endschalter überschritten Warnung: Negativer Endschalter überschritten Übertemperatur-Fehler Die Werte des Objekts 6065 (Following Error Window) und des Objekts 6066 (Following Error Time Out) wurden überschritten, es wurde ein Fault ausgelöst.
Seite 129: 1008H Manufacturer Device Name
9 Objektverzeichnis Beschreibung Error Code Beschreibung 5540 Interlock-Fehler: Bit 3 in 60FD steht auf "0", der Motor darf nicht fahren (siehe Abschnitt Interlock-Funktion im Kapitel Digitale Eingänge) 6010 Software-Reset (Watchdog) 6100 Interner Softwarefehler, generisch 6320 Nennstrom muss gesetzt werden (203B /6075 7113 Warnung: Ballast-Widerstand thermisch überlastet...
Seite 130: 1009H Manufacturer Hardware Version
9 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie 1009h Manufacturer Hardware Version Funktion Dieses Objekt enthält die Hardware-Version als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 1009 Objektname Manufacturer Hardware Version Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 100Ah Manufacturer Software Version...
Seite 131 9 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 1010 Objektname Store Parameters Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Objektname" geändert von "Store Parameter" auf "Store Parameters". Firmware Version FIR-v1436: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 3 auf 4.
Seite 132 9 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Application Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Customer Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 133 9 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Save Reserved1 Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Save Reserved2 Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Save CANopen Configurations To Non-volatile Memory Datentyp...
Seite 134: 1011H Restore Default Parameters
9 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Jeder Subindex des Objekts steht für eine bestimmte Speicherklasse. Durch Auslesen eines Eintrages kann festgestellt werden, ob diese Speicherkategorie abgespeichert (Wert "1") werden kann oder nicht (Wert="0"). Um den Speichervorgang einer Speicherkategorie zu starten, muss der Wert "65766173 "...
Seite 135 9 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1738-B501312: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 7 auf 14. Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Restore All Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...
Seite 136 9 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Drive Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Tuning Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Miscellaneous Configurations Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 137: 1018H Identity Object
9 Objektverzeichnis Beschreibung Name Restore CANopen Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Modbus RTU Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Ethernet Configurations To Non-volatile Memory Datentyp...
Seite 138 9 Objektverzeichnis Beschreibung TIPP Halten Sie diese Werte bei Serviceanfragen bereit. Objektbeschreibung Index 1018 Objektname Identity Object Object Code RECORD Datentyp IDENTITY Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 139: 1020H Verify Configuration
9 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Revision Number Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 085B0000 Subindex Name Serial Number Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 1020h Verify Configuration Funktion Dieses Objekt zeigt den Tag und die Zeit der abgespeicherten Konfiguration an. Ein Konfigurationstool oder ein Master kann dieses Objekt nutzen, um die Konfiguration nach einem Reset zu verifizieren und gegebenenfalls eine Neukonfiguration durchzuführen.
Seite 140: 1F50H Program Data
9 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Configuration Date Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Configuration Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Subindex 01 (Konfigurationsdatum) soll die Anzahl der Tage seit dem 1. Januar 1984 enthalten. Subindex 02 (Konfigurationszeit) soll die Nummer der Millisekunden seit Mitternacht enthalten.
Seite 141: 1F51H Program Control
9 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Data Bootloader/firmware Datentyp DOMAIN Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Data NanoJ Datentyp DOMAIN Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
Seite 142: 1F57H Program Status
9 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Control Bootloader/firmware Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Control NanoJ Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
Seite 143: 2030H Pole Pair Count
9 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Status Bootloader/firmware Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Program Status NanoJ Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 144: 2031H Max Motor Current
9 Objektverzeichnis Beschreibung ■ PD4-C5918X4204-E-01: 00000032 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Saveable" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Tuning". 2031h Max Motor Current Funktion Hier tragen Sie den maximal zulässigen Motorstrom in Milliampere ein. Alle Stromwerte werden durch diesen Wert begrenzt.
Seite 145: 2034H Upper Voltage Warning Level
9 Objektverzeichnis Beschreibung 2034h Upper Voltage Warning Level Funktion Dieses Objekt enthält den Schwellwert für den Fehler "Überspannung" in Millivolt. Objektbeschreibung Index 2034 Objektname Upper Voltage Warning Level Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 146: 2036H Open Loop Current Reduction Idle Time
9 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Fällt die Eingangsspannung der Steuerung unter diesen Schwellwert, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst. Der Fehler setzt sich automatisch zurück, wenn die Eingangsspannung größer als die Spannung des Objekts 2035 plus 1,5 Volt ist. 2036h Open Loop Current Reduction Idle Time Funktion Dieses Objekt beschreibt die Zeit in Millisekunden, die sich der Motor im Stillstand befinden muss, bis die...
Seite 147: 2038H Brake Controller Timing
9 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Wert von 2037 größer/gleich 0 und kleiner als Wert 6075 Strom wird auf den hier eingetragenen Wert reduziert. Der Wert wird in mA und als Effektivwert interpretiert. Wert von 2037 im Bereich von -1 bis -100 Der eingetragene Wert wird als eine Prozentzahl interpretiert und bestimmt die Reduktion des Nennstroms in 2037 .
Seite 148 9 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Shutdown Power Idle Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Open Brake Delay Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Start Operation Delay Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 149: 2039H Motor Currents
9 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 : Zeit zwischen dem Motorstillstand und dem Schließen der Bremse. ■ 02 : Zeit zwischen dem Schließen der Bremse und dem Abschalten des Motorstroms. ■ 03 : Zeit zwischen dem Einschalten des Motorstroms und dem Öffnen der Bremse. ■...
Seite 150: 203Ah Homing On Block Configuration
9 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO...
Seite 151 9 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 203A Objektname Homing On Block Configuration Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff PDO-Mapping Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1540: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 4 auf 3. Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Name"...
Seite 152: 203Bh I2T Parameters
9 Objektverzeichnis Beschreibung ■ PD4-C5918X4204-E-01: 0000041A Subindex Name Block Detection Time Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000000C8 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 01 : Gibt den Stromgrenzwert an, ab dem ein Blockieren detektiert werden soll. Positive Zahlenwerte geben die Stromgrenze in mA an, negative Zahlen einen Prozentwert von Objekt 2031 .
Seite 153 9 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1825-B577172: Eintrag "Name" geändert von "Nominal Current" auf "Motor Rated Current". Firmware Version FIR-v1825-B577172: Eintrag "Name" geändert von "Motor Rated Current" auf "Nominal Current". Firmware Version FIR-v1825-B577172: Eintrag "Name" geändert von "Nominal Current" auf "Motor Rated Current". Firmware Version FIR-v1825-B577172: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 8 auf 7.
Seite 154 9 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Threshold Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name CalcValue Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name LimitedCurrent Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
Seite 155: 203Dh Torque Window
9 Objektverzeichnis Beschreibung 203Dh Torque Window Funktion Gibt relativ zum Zieldrehmoment einen symmetrischen Bereich an, innerhalb dessen das Ziel als erreicht gilt. Wird der Wert auf "FFFFFFFF" gesetzt, wird die Überwachung abgeschaltet, das Bit "Target reached" im Objekt 6041 (Statusword) wird nie gesetzt. Objektbeschreibung Index 203D...
Seite 156: 203Fh Max Slippage Time Out
9 Objektverzeichnis Beschreibung 203Fh Max Slippage Time Out Funktion Zeit in Millisekunden, bis ein zu großer Schlupffehler im Modus Profile Velocity zu einer Fehlermeldung führt. Objektbeschreibung Index 203F Objektname Max Slippage Time Out Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
Seite 157: 2058H Clock Direction Divider
9 Objektverzeichnis Beschreibung 2058h Clock Direction Divider Funktion Durch diesen Wert wird der Takt-Zählwert im Takt-Richtungs-Modus dividiert, bevor er weiterverarbeitet wird. Objektbeschreibung Index 2058 Objektname Clock Direction Divider Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 158: 205Bh Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode
9 Objektverzeichnis Beschreibung 205Bh Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode Funktion Mit diesem Objekt lässt sich der Takt-Richtungs-Modus (Wert = "0") auf den Rechts-/Linkslauf-Modus (Wert = "1") umschalten. Objektbeschreibung Index 205B Objektname Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32...
Seite 159 9 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2101 Objektname Fieldbus Module Availability Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00190001 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Object Name" geändert von "Fieldbus Module" auf "Fieldbus Module Availability". Beschreibung Die Bits 0 bis 15 zeigen die physikalische Schnittstelle an, die Bits 16 bis 31 das benutzte Protokoll (falls notwendig).
Seite 160: 2102H Fieldbus Module Control
9 Objektverzeichnis Beschreibung E-IP ™ Wert = "1": Das benutzte Protokoll ist EtherNet/IP 2102h Fieldbus Module Control Funktion Mit diesem Objekt können bestimmte Feldbusse (physikalischen Schnittstellen und Protokolle) aktiviert/ deaktiviert werden. Objektbeschreibung Index 2102 Objektname Fieldbus Module Control Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32...
Seite 161: 2103H Fieldbus Module Status
9 Objektverzeichnis Beschreibung E-NET EtherNET Schnittstelle E-CAT EtherCAT Schnittstelle SPI Schnittstelle MRTU Modbus RTU Protokoll MTCP Modbus TCP Protokoll E-IP ™ EtherNet/IP Protokoll 2103h Fieldbus Module Status Funktion Zeigt die aktiven Feldbusse an. Objektbeschreibung Index 2103 Objektname Fieldbus Module Status Object Code ARRAY Datentyp...
Seite 162 9 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Fieldbus Module Enabled Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00190001 Beschreibung Subindex 1 (Fieldbus Module Disable Mask): Im diesem Subindex werden alle physikalischen Schnittstellen und Protokolle angezeigt, welche aktiviert oder deaktiviert werden können.
Seite 163: 2290H Pdi Control
9 Objektverzeichnis Beschreibung MRTU Modbus RTU Protokoll MTCP Modbus TCP Protokoll E-IP ™ EtherNet/IP Protokoll 2290h PDI Control Funktion Mit diesem Objekt können Sie das Plug&Drive-Interface aktivieren. Weitergehende Informationen finden Sie im Dokument Funktionsbeschreibung Plug&Drive-Interface. Objektbeschreibung Index 2290 Objektname PDI Control Object Code VARIABLE Datentyp...
Seite 164 9 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1748-B531667 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v2013-B726332: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "nein". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name PDI Set Value 1...
Seite 165: 2292H Pdi Output
9 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 2292h PDI Output Funktion Wenn Sie das Plug&Drive-Interface benutzen, können Sie in diesem Objekt den Status und einen vom verwendeten Betriebsmodus abhängigen Rückgabewert lesen. Weitergehende Informationen finden Sie im Dokument Funktionsbeschreibung Plug&Drive-Interface.
Seite 166: 2300H Nanoj Control
9 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name PDI Return Value Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 2300h NanoJ Control Funktion Steuert die Ausführung eines NanoJ-Programms. Objektbeschreibung Index 2300 Objektname NanoJ Control Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben...
Seite 167: 2301H Nanoj Status
9 Objektverzeichnis Beschreibung AYield (AutoYield) Ist dieses Feature aktiviert (Bit auf "1"), wird das NanoJ-Programm nicht mehr angehalten, wenn es länger läuft, als es darf. Somit ist aber das NanoJ-Programm nicht mehr echtzeitfähig und läuft nicht mehr im 1-Millesekunde-Takt (siehe Verfügbare Rechenzeit). HINWEIS Nutzen Sie die Debug-Ausgabe nicht, wenn der AutoYield-Modus aktiviert ist.
Seite 168: 2302H Nanoj Error Code
9 Objektverzeichnis Beschreibung 2302h NanoJ Error Code Funktion Zeigt an, welcher Fehler bei der Ausführung des Benutzerprogramms aufgetreten ist. Objektbeschreibung Index 2302 Objektname NanoJ Error Code Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version...
Seite 169: 230Fh Uptime Seconds
9 Objektverzeichnis Beschreibung Nummer Beschreibung 1001 Schreibzugriff auf schreibgeschützten Eintrag im OD 1002 Es wurde versucht, einen zu niedrigen oder zu hohen Wert in ein Objekt zu schreiben. 1003 Es wurde versucht, ein Objekt auszulesen, das nur Schreibzugriff erlaubt. 1FFF unzulässiger Zugriff auf ein Objekt 230Fh Uptime Seconds Funktion...
Seite 170 9 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Firmware Version FIR-v1650-B472161 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Input Data Selection" auf "NanoJ Input Data Selection". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "nein". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 00 geändert von "lesen/schreiben"...
Seite 171: 2320H Nanoj Output Data Selection
9 Objektverzeichnis Beschreibung 2320h NanoJ Output Data Selection Funktion Beschreibt die Object Dictionary-Einträge, die in das Output PDO-Mapping des NanoJ-Programms kopiert werden, nachdem es ausgeführt worden ist. Objektbeschreibung Index 2320 Objektname NanoJ Output Data Selection Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff...
Seite 172: 2330H Nanoj In/Output Data Selection
9 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Jeder Subindex (1-16) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping Eintrag besteht aus vier Byte welche sich nach nachfolgender Grafik zusammen setzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8]...
Seite 173: 2400H Nanoj Inputs
9 Objektverzeichnis Beschreibung Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 10 Name Mapping #1 - #16 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-16) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammen setzen.
Seite 174: 2410H Nanoj Init Parameters
9 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Inputs" auf "NanoJ Inputs". Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Name" geändert von "VMM Input N#" auf "NanoJ Input N#". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 175: 2500H Nanoj Outputs
9 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1450: Eintrag "Data type" geändert von "INTEGER32" auf "UNSIGNED8". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 20 Name NanoJ Init Parameter #1 - #32 Datentyp INTEGER32 Zugriff...
Seite 176: 2600H Nanoj Debug Output
9 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 20 Name NanoJ Output #1 - #32 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Hier kann das NanoJ-Programm Ergebnisse ablegen, die dann über den Feldbus ausgelesen werden können.
Seite 177: 2700H User Storage Area
9 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex - 40 Name Value #1 - #64 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Hier legt das NanoJ-Programm die Debug-Ausgaben ab, welche mit der Funktion VmmDebugOutputString() oder VmmDebugOutputInt() aufgerufen wurden. 2700h User Storage Area Funktion Mit diesem Objekt können vom NanoJ Programm bis zu 8 16Bit Werte dauerhaft abgespeichert werden.
Seite 178 9 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Storage Control Word Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Storage #1 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Storage #2 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 179: 2800H Bootloader And Reboot Settings
9 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Storage #6 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Storage #7 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Storage #8 Datentyp...
Seite 180 9 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Reboot Command Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Reboot Delay Time In Ms Datentyp UNSIGNED32...
Seite 181: 3202H Motor Drive Submode Select
9 Objektverzeichnis Beschreibung □ Bit 0= 1: Das Kurzschließen der Motorwicklungen im Bootloader-Modus wird ausgeschaltet. □ Bit 0= 0: Das Kurzschließen der Motorwicklungen im Bootloader-Modus wird eingeschaltet. 3202h Motor Drive Submode Select Funktion Steuert die Reglerbetriebsart, wie z. B. die Closed Loop/ Open Loop-Umschaltung und ob der Velocity-Mode über den S-Regler simuliert wird oder mit einem echten V-Regler im Closed Loop arbeitet.
Seite 182: 3203H Feedback Selection
9 Objektverzeichnis Beschreibung Brake Wert = "1": Einschalten der automatischen Bremsensteuerung. CurRed (Current Reduction) Wert = "1": Stromabsenkung im Open Loop aktiviert Torque nur in den Betriebsmodi Profile Torque und Cyclic Synchronous Torque aktiv Wert = "1": M-Regler ist aktiv, andernfalls ist ein V-Regler überlagert: in den Torque-Modi wird kein V-Regler zur Geschwindigkeitsbegrenzung verwendet, das Objekt 6080 wird also ignoriert, 3210 und 3210...
Seite 183 9 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Feedback Interface Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 2nd Feedback Interface Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■...
Seite 184: 3204H Feedback Mapping
9 Objektverzeichnis Beschreibung 3204h Feedback Mapping Funktion Das Objekt enthält Informationen zu den vorhandenen Rückführungen. Objektbeschreibung Index 3204 Objektname Feedback Mapping Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1748-B538662 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v2139-B1019507: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 4 auf 3.
Seite 185: 320Dh Torque Of Inertia Factor
9 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 00 : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. ■ n Subindex n verweist auf den Index des zugehörigen Objekts für die Konfiguration der entsprechenden Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless.
Seite 186: 320Eh Closed Loop Controller Parameter
Für Firmware-Versionen ab FIR-v19xx gilt das neue Schema für die Reglerstruktur. Die alten Regelparameter (Objekt 3210 ) sind im Auslieferungszustand aus Kompatibilitätsgründen aktiviert. Nanotec empfiehlt, für neue Applikationen, die neuen Regelparameter zu verwenden. Um die neuen Parameter zu verwenden, müssen Sie das 3210 (für den Closed Loop) bzw.
Seite 187 9 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp CLOSED_LOOP_CONTROLLER_PARAMETER Speicherbar ja, Kategorie: Bewegung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1825-B577172 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1913-B623284: Eintrag "Name" geändert von "PWM Feed Forward" auf "Reserved". Firmware Version FIR-v2013-B726332: Eintrag "Name" geändert von "Max Current Deviation"...
Seite 188 9 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Velocity Feed Forward [‰] Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 03E8 Subindex Name Max Position Deviation Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Max Motor Speed Datentyp UNSIGNED32...
Seite 189 9 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Acceleration Feed Forward [‰] Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 03E8 Subindex Name Max Velocity Deviation Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Max Current [‰]...
Seite 190 9 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Voltage Feed Forward [‰] Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 03E8 Subindex Name Max Current Deviation [‰] Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex...
Seite 191: 320Fh Open Loop Controller Parameter
Für Firmware-Versionen ab FIR-v19xx gilt das neue Schema für die Reglerstruktur. Die alten Regelparameter (Objekt 3210 ) sind im Auslieferungszustand aus Kompatibilitätsgründen aktiviert. Nanotec empfiehlt, für neue Applikationen, die neuen Regelparameter zu verwenden. Um die neuen Parameter zu verwenden, müssen Sie das 3210 (für den Closed Loop) bzw.
Seite 192 9 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1825-B577172 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1913-B623284: Eintrag "Name" geändert von "PWM Feed Forward" auf "Reserved". Firmware Version FIR-v2013-B726332: Eintrag "Name" geändert von "Max Voltage Via PWM" auf "Max Voltage [mV]". Firmware Version FIR-v2013-B726332: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED16"...
Seite 193: 3210H Motor Drive Parameter Set
Für Firmware-Versionen ab FIR-v19xx gilt das neue Schema für die Reglerstruktur. Die alten Regelparameter (Objekt 3210 ) sind im Auslieferungszustand aus Kompatibilitätsgründen aktiviert. Nanotec empfiehlt, für neue Applikationen, die neuen Regelparameter zu verwenden. Um die neuen Parameter zu verwenden, müssen Sie das 3210 (für den Closed Loop) bzw.
Seite 194 9 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "S_P" auf "Position Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "S_I" auf "Position Loop, Integral Gain (closed Loop)".
Seite 195 9 Objektverzeichnis Beschreibung Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Position Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD4-C5918M4204-E-01: 00002710 ■ PD4-C6018L4204-E-01: 00000800 ■...
Seite 196 9 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD4-C5918M4204-E-01: 00000064 ■ PD4-C6018L4204-E-01: 00000004 ■ PD4-CB59M024035-E-01: 000001F4 ■ PD4-C5918L4204-E-01: 00000064 ■ PD4-C5918X4204-E-01: 00000064 Subindex Name Flux Current Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD4-C5918M4204-E-01: 000F4240 ■...
Seite 197 9 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Torque Current Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD4-C5918M4204-E-01: 000186A0 ■ PD4-C6018L4204-E-01: 0007C740 ■ PD4-CB59M024035-E-01: 0001F1D0 ■ PD4-C5918L4204-E-01: 000186A0 ■ PD4-C5918X4204-E-01: 000186A0 Subindex Name Torque Current Loop, Proportional Gain (open Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 198: 3212H Motor Drive Flags
9 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Acceleration Feed Forward Factor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung ■ Subindex 00 : Anzahl der Einträge ■ Subindex 01 : Proportional-Anteil des S-Reglers (Position) ■ Subindex 02 : Integral-Anteil des S-Reglers (Position) ■...
Seite 199 9 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1512: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 2 auf 3. Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Name" geändert von "Enable Legacy Power Mode" auf "Reserved". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein...
Seite 200: 3220H Analog Inputs
9 Objektverzeichnis Beschreibung ■ Wert = "-1": Invertieren des Drehfeldes erzwingen (mathematisch negativ) Für den Subindex 03 gültige Werte: ■ Wert = "0": Auto-Setup erkennt den Motortyp (Schrittmotor oder BLDC-Motor) und verwendet den entsprechenden vorkonfigurierten Parametersatz. ■ Wert = "1": Auto-Setup mit den Werten für den Regler durchführen, die vor dem Auto-Setup im Objekt 3210 bzw.
Seite 201: 3225H Analogue Inputs Switches
9 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Formeln zum Umrechnen von [digits] in die jeweilige Einheit: ■ Spannungseingang: x Digits * 10 V / 1023 Digits ■ Stromeingang (falls konfigurierbar): x Digits * 20 mA / 1023 Digits 3225h Analogue Inputs Switches Funktion Dieses Objekt enthält die Position der DIP-Schalter.
Seite 202: 3240H Digital Inputs Control
9 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Im Subindex 01 wird die Position der DIP-Schalter angezeigt. Bit 0 entspricht dabei Schalter 1, ist der Schalter auf "Ein" ist der Wert des Bits "1", Bit 1 entspricht Schalter 2 usw. . 3240h Digital Inputs Control Funktion Mit diesem Objekt lassen sich digitale Eingänge manipulieren wie in Kapitel Digitale Ein- und Ausgänge beschrieben .
Seite 203 9 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Raw Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 204: 3241H Digital Input Capture
9 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Routing Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 3240 (Special Function Enable): Dieses Bit erlaubt Sonderfunktionen eines Eingangs aus- (Wert "0") oder einzuschalten (Wert "1"). Soll Eingang 1 z.B. nicht als negativer Endschalter verwendet werden, so muss die Sonderfunktion abgeschaltet werden, damit nicht fälschlicherweise auf den Signalgeber reagiert wird.
Seite 205 9 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1446 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1446: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED32" auf "UNSIGNED8". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Name" geändert von "Encoder Raw Value"...
Seite 206: 3242H Digital Input Routing
9 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Sensor Raw Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung ■ Subindex 01 : damit wird der Typ des Pegelwechsels ausgewählt: □...
Seite 207: 3243H Digital Input Homing Capture
9 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Firmware Version FIR-v1504 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 20 Name Input Source #1 - #32 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 3243h Digital Input Homing Capture Funktion...
Seite 208 9 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Control Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Capture Count Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO...
Seite 209: 3250H Digital Outputs Control
9 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung ■ Subindex 01 : damit wird der Typ des Pegelwechsels ausgewählt: □ Funktion deaktivieren: Wert "0" □ Mit steigender Flanke: Wert "1" □ Mit fallender Flanke: Wert "2" □ Beide Flanken: Wert "3" ■ Subindex 02 : gibt die Anzahl der notierten Pegelwechsel seit dem letzten Start der Funktion wieder;...
Seite 210 9 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name No Function Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Function Inverted Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
Seite 211 9 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Reserved1 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Reserved2 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Routing Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
Seite 212: 3252H Digital Output Routing
9 Objektverzeichnis Beschreibung HINWEIS Die Einträge 3250 bis 3250:04 haben dann keine Funktion mehr, bis das Output Routing wieder abgeschaltet wird. ■ 09 : Zum Ein-/Ausschalten der Ansteuerung der Betriebs-LED. Ist das Bit 0 auf "1" gesetzt, wird die grüne LED angesteuert (blinkt im normalen Betrieb). Ist das Bit 1 auf "1" gesetzt, wird die rote LED angesteuert (blinkt im Fehlerfall).
Seite 213: 3320H Read Analogue Input
9 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Output Control #1 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0090 3320h Read Analogue Input Funktion Dieses Objekt zeigt die Momentanwerte der Analogeingänge in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 3320 Objektname Read Analogue Input Object Code ARRAY Datentyp...
Seite 214: 3321H Analogue Input Offset
9 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die benutzerdefinierten Einheiten setzten sich aus Offset (3321 ) und Skalierungswert (3322 / 3323 zusammen. Sind beide noch mit Default-Werten beschrieben, wird der Wert in 3320 in der Einheit ADC Digits angegeben. Formel zum Umrechnen von Digits in die jeweilige Einheit: ■...
Seite 215: 3322H Analogue Input Factor Numerator
9 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Beschreibung ■ Subindex 00 : Anzahl der Offsets ■ Subindex 01 : Offset für Analogeingang 1 ■ Subindex 02 : Offset für Analogeingang 2 (falls vorhanden) 3322h Analogue Input Factor Numerator Funktion Wert, mit dem der eingelesene Analogwert (3220 + 3321...
Seite 216: 3323H Analogue Input Factor Denominator
9 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes enthalten: ■ Subindex 01 : Multiplikator für Analogeingang 1 ■ Subindex 02 : Multiplikator für Analogeingang 2 (falls vorhanden) 3323h Analogue Input Factor Denominator Funktion Wert, mit dem der eingelesene Analogwert (3220 + 3321 ) dividiert wird, bevor er in das Objekt 3320 geschrieben wird.
Seite 217: 3380H Feedback Sensorless
9 Objektverzeichnis Beschreibung ■ Subindex 01 : Teiler für Analogeingang 1 ■ Subindex 02 : Teiler für Analogeingang 2 (falls vorhanden) 3380h Feedback Sensorless Funktion Enthält Mess- und Konfigurations-Werte, die für die sensorlose Regelung und die Feldschwächung im Closed Loop notwendig sind. Objektbeschreibung Index 3380...
Seite 218: 33A0H Feedback Incremental A/B/I 1
9 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Magnetic Flux [Vs] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Switch On Speed [rpm] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000078 Subindex...
Seite 219 9 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 33A0 Objektname Feedback Incremental A/B/I 1 Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping...
Seite 220: 3502H Modbus Rx Pdo Mapping
9 Objektverzeichnis Beschreibung □ Bit 0: Wert = "0": Der Encoder verfügt nicht über einen Index. Wert = "1" : Encoder-Index ist vorhanden und soll verwendet werden. □ Bit 15: Wert = "1": der Encoder ist ein Singleturn-Absolut-Encoder. ■ 02 (Alignment): Dieser Wert gibt den Versatz zwischen dem Index des Encoders und den Magneten des Rotors an.
Seite 221 9 Objektverzeichnis Beschreibung Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60400010 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00050008 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 222 9 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60810020 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60420010 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60FE0120 Subindex...
Seite 223 9 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 12th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 13th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 14th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 224: 3602H Modbus Tx Pdo Mapping
9 Objektverzeichnis Beschreibung 3602h MODBUS Tx PDO Mapping Funktion In dieses Objekt können die Objekte für das TX Mapping geschrieben werden. HINWEIS Um das Mapping ändern zu können, müssen Sie es zuerst deaktivieren, indem Sie den Subindex auf "0" setzen. Nach dem Schreiben der Objekte in die jeweiligen Subindizes, tragen Sie die Anzahl der gemappten Objekte in den Subindex 0 ein.
Seite 225 9 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00050008 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60610008 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 226 9 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 9th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 227: 3700H Deviation Error Option Code
9 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name 13th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 14th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 15th Object To Be Mapped Datentyp...
Seite 228: 3701H Limit Switch Error Option Code
9 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert FFFF Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Object Name" geändert von "Following Error Option Code" auf "Deviation Error Option Code". Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -2 Reserviert...
Seite 229: 4012H Hw Information
9 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Wert in Objekt 3701 Beschreibung keine Reaktion (um z. B. eine Referenzfahrt durchzuführen) Abbremsen mit slow down ramp (Bremsrampe je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in Switch on disabled Abbremsen mit quick stop ramp und anschließendem Zustandswechsel in Switch on disabled Abbremsen mit slow down ramp (Bremsrampe je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in Quick...
Seite 230: 4013H Hw Configuration
9 Objektverzeichnis Beschreibung Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name EEPROM Size In Bytes Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Subindex 01: Zeigt die Größe des angeschlossenen EEPROMS in Bytes an. Der Wert "0" bedeutet, dass kein EEPROM angeschlossen ist.
Seite 231: 4014H Operating Conditions
9 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name HW Configuration #1 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung reserviert 4014h Operating Conditions Funktion Dieses Objekt dient zum Auslesen aktueller Umgebungswerte der Steuerung. Objektbeschreibung Index 4014 Objektname Operating Conditions Object Code ARRAY...
Seite 232 9 Objektverzeichnis Beschreibung Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Voltage UB Power [mV] Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Voltage UB Logic [mV] Datentyp INTEGER32 Zugriff...
Seite 233: 4015H Special Drive Modes
9 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes enthalten: ■ 01 : aktuelle Versorgungsspannung in [mV] ■ 02 : aktuelle Logikspannung in [mV] ■ 03 : aktuelle Temperatur der Steuerungsplatine in [d°C] (Zehntelgrad) ■ 04 : reserviert ■...
Seite 234: 4016H Factory Settings
9 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Virtual Config Switch Value Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 □ Wert="0" : die speziellen Fahrmodi werden ausgeschaltet □ Wert="1" : die speziellen Fahrmodi werden eingeschaltet und der Modus wird über die DIP-Schalter eingestellt.
Seite 235: 4021H Ballast Configuration
9 Objektverzeichnis Beschreibung Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Factory Autosetup Done Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Für den Subindex 01 zulässige Werte: ■ Wert = "0" : Das Auto-Setup wurde nicht ausgeführt. ■...
Seite 236: 4040H Drive Serial Number
9 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Settings [Bit0: On/Off] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name UB Power Limit [mV] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD4-C5918M4204-E-01: 0000D867 ■ PD4-C6018L4204-E-01: 0000D867 ■...
Seite 237: 4041H Device Id
9 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 4040 Objektname Drive Serial Number Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1450 Änderungshistorie 4041h Device Id Funktion Dieses Objekt hält die ID des Geräts. Objektbeschreibung Index 4041...
Seite 238 9 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v2013-B726332 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Bootloader Version Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Bootloader Supported Fieldbus Datentyp UNSIGNED32...
Seite 239: 603Fh Error Code
9 Objektverzeichnis Beschreibung 603Fh Error Code Funktion Dieses Objekt liefert den Error-Code des letzten aufgetretenen Fehlers. Er entspricht den unteren 16-Bits des Objekts 1003 . Für die Beschreibung der Error-Codes schauen Sie unter Objekt 1003 nach. Objektbeschreibung Index 603F Objektname Error Code Object Code VARIABLE...
Seite 240: 6041H Statusword
9 Objektverzeichnis Beschreibung HALT OMS [3] SO (Switched On) Wert = "1": Schaltet in den Zustand "Switched on" EV (Enable Voltage) Wert = "1": Schaltet in den Zustand "Enable voltage" QS (Quick Stop) Wert = "0": Schalten in den Zustand "Quick stop" EO (Enable Operation) Wert = "1": Schalten in den Zustand "Enable operation"...
Seite 241: Beschreibung
9 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Teile des Objektes sind in der Funktion abhängig vom aktuell gewählten Modus. Schlagen Sie im entsprechenden Unterkapitel im Kapitel Betriebsmodi nach. OMS [2] TARG REM SYNC WARN SOD FAULT RTSO RTSO (Ready To Switch On) Wert = "1": Steuerung befindet sich in dem Zustand "Ready To Switch On" SO (Switched On) Wert = "1": Steuerung befindet sich in dem Zustand "Switched On"...
Seite 242: 6042H Vl Target Velocity
9 Objektverzeichnis Beschreibung Statusword (6041 Zustand xxxx xxxx x01x 0011 Switched on xxxx xxxx x01x 0111 Operation enabled xxxx xxxx x00x 0111 Quick stop active xxxx xxxx x0xx 1111 Fault reaction active xxxx xxxx x0xx 1000 Fault 6042h Vl Target Velocity Funktion Gibt die Zielgeschwindigkeit für den Velocity Modus in benutzerdefinierten Einheiten an.
Seite 243: 6044H Vl Velocity Actual Value
9 Objektverzeichnis Beschreibung 6044h Vl Velocity Actual Value Funktion Gibt die aktuelle Istgeschwindigkeit im Velocity Modus in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6044 Objektname Vl Velocity Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000...
Seite 244: 6048H Vl Velocity Acceleration
9 Objektverzeichnis Beschreibung Name MinAmount Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name MaxAmount Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00007530 Beschreibung Subindex 1 enthält die Minimalgeschwindigkeit. Subindex 2 enthält die Maximalgeschwindigkeit. Wird eine Zielgeschwindigkeit (Objekt 6042 ) vom Betrag her kleiner als die Minimalgeschwindigkeit angegeben, gilt die Minimalgeschwindigkeit und das Bit 11 (Internal Limit Reached) in 6041h Statusword wird gesetzt.
Seite 245: 6049H Vl Velocity Deceleration
9 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name DeltaSpeed Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Subindex Name DeltaTime Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Die Beschleunigung wird als Bruch in benutzerdefinierten Einheiten angegeben: Geschwindigkeitsänderung pro Zeitänderung.
Seite 246: 604Ah Vl Velocity Quick Stop
9 Objektverzeichnis Beschreibung Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name DeltaSpeed Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Subindex Name DeltaTime Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung...
Seite 247: 604Ch Vl Dimension Factor
9 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name DeltaSpeed Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00001388 Subindex Name DeltaTime Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 248: 605Ah Quick Stop Option Code
9 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Vl Dimension Factor Numerator Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Vl Dimension Factor Denominator Datentyp...
Seite 249: 605Bh Shutdown Option Code
9 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0002 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wert in Objekt 605A Beschreibung Soforthalt mit anschließendem Zustandswechsel in Switch on disabled Abbremsen mit slow down ramp (Bremsrampe je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in Switch on disabled Abbremsen mit quick stop ramp (6085...
Seite 250: 605Ch Disable Option Code
9 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Beschreibung Wert in Objekt 605B Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Sperren der Antriebsfunktion — Motor kann sich frei drehen Abbremsen mit slow down ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in Ready to switch on 2 bis 32767 Reserviert 605Ch Disable Option Code...
Seite 251: 605Dh Halt Option Code
9 Objektverzeichnis Beschreibung 605Dh Halt Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion, wenn im Controlword 6040 das Bit 8 (Halt) gesetzt wird. Objektbeschreibung Index 605D Objektname Halt Option Code Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
Seite 252: 6060H Modes Of Operation
9 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Beschreibung Wert in Objekt 605E Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Sperren der Antriebsfunktion — Motor kann sich frei drehen Abbremsen mit slow down ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) Abbremsen mit quick stop ramp (6085 3 bis 32767 Reserviert 6060h Modes Of Operation Funktion...
Seite 253: 6061H Modes Of Operation Display
9 Objektverzeichnis Beschreibung Modus Beschreibung Cyclic Synchronous Position Mode Cyclic Synchronous Velocity Mode Cyclic Synchronous Torque Mode 6061h Modes Of Operation Display Funktion Zeigt den aktuellen Betriebsmodus. Siehe auch 6060h Modes Of Operation. Objektbeschreibung Index 6061 Objektname Modes Of Operation Display Object Code VARIABLE Datentyp...
Seite 254: 6063H Position Actual Internal Value
9 Objektverzeichnis Beschreibung 6063h Position Actual Internal Value Funktion Enthält die aktuelle Istposition in Encoder-Inkrementen. Im Gegensatz zu den Objekten 6062 und 6064 wird dieser Wert nach einem Homing nicht auf "0" gesetzt. Die Quelle wird in 3203h Feedback Selection bestimmt.
Seite 255: 6065H Following Error Window
9 Objektverzeichnis Beschreibung 6065h Following Error Window Funktion Definiert den maximal erlaubten Schleppfehler in benutzerdefinierten Einheiten symmetrisch zur Sollposition. Objektbeschreibung Index 6065 Objektname Following Error Window Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000100 Firmware Version...
Seite 256: 6067H Position Window
9 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1504: Eintrag "Savable" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Weicht die Istposition von der Sollposition so stark ab, dass der Wert des Objekts 6065 überschritten wird, wird das Bit 13 im Objekt 6041 gesetzt.
Seite 257: 606Bh Velocity Demand Value
9 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0064 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1504: Eintrag "Savable" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Ist die Abweichung der Istposition zur Zielposition kleiner als der Wert des Objekts 6067 , wird das Bit 10 im Objekt 6041 gesetzt.
Seite 258: 606Dh Velocity Window
9 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Velocity Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 606Dh Velocity Window Funktion Gibt relativ zur Zielgeschwindigkeit einen symmetrischen Bereich an, innerhalb dessen das Ziel als erreicht gilt im Modus Profile Velocity.
Seite 259: 606Fh Velocity Threshold
9 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Beschreibung Ist die Abweichung der Istgeschwindigkeit zur Sollgeschwindigkeit kleiner als der Wert des Objekts 606D wird das Bit 10 im Objekt 6041 gesetzt.
Seite 260: 6071H Target Torque
9 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6070 Objektname Velocity Threshold Time Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v2013-B726332 Änderungshistorie Beschreibung Ist die Istgeschwindigkeit größer als der Wert in 606F (Velocity Threshold) für eine Zeit von 6070 (Velocity Threshold Time), hat das Bit 12 in 6041...
Seite 261: 6072H Max Torque
9 Objektverzeichnis Beschreibung 6072h Max Torque Funktion Das Objekt beschreibt das maximale Drehmoment für den Profile Torque und Cyclic Synchronous Torque Modus in Promille des Nenndrehmoments. Objektbeschreibung Index 6072 Objektname Max Torque Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
Seite 262: 6074H Torque Demand
9 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD4-C5918M4204-E-01: 03E8 ■ PD4-C6018L4204-E-01: 03E8 ■ PD4-CB59M024035-E-01: 07D0 ■ PD4-C5918L4204-E-01: 03E8 ■ PD4-C5918X4204-E-01: 03E8 Firmware Version FIR-v1825-B577172 Änderungshistorie Beschreibung Der Maximalstrom wird in Promille des Nennstroms wie folgt berechnet: (6073 *203B :01)/1000 Der Maximalstrom bestimmt: ■...
Seite 263: 6075H Motor Rated Current
9 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%" des Nenndrehmoments, "1100" ist äquivalent zu 110%. Das Nenndrehmoment entspricht dem Nennstrom im Objekt 203B :01. Das Minimum von 6073 und 6072 wird als Limit für das Drehmoment in 6071 verwendet.
Seite 264: 607Bh Position Range Limit
9 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 607A Objektname Target Position Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000FA0 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". 607Bh Position Range Limit Funktion Enthält die Minimal- und Maximalposition in benutzerdefinierten Einheiten.
Seite 265: 607Ch Home Offset
9 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Max Position Range Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Wird dieser Bereich über- oder unterschritten, erfolgt ein Überlauf. Um diesen Überlauf zu verhindern, können im Objekt 607D ("Software Position Limit") Grenzwerte für die Zielposition eingestellt werden.
Seite 266: 607Eh Polarity
9 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Min Position Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
Seite 267: 607Fh Max Profile Velocity
9 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO- Mapping" bei Subindex 00 geändert von "nein" auf "RX-PDO". Beschreibung Generell gilt für die Richtungsumkehr: Ist ein Bit auf den Wert "1" gesetzt, ist die Umkehrung aktiviert. Ist der Wert "0", ist die Drehrichtung wie im jeweiligen Modus beschrieben.
Seite 268: 6080H Max Motor Speed
9 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00007530 Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Object Name" geändert von "Max profile velocity" auf "Max Profile Velocity". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Datentyp" geändert von "INTEGER16" auf "UNSIGNED32". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein"...
Seite 269: 6081H Profile Velocity
9 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO- Mapping" bei Subindex 00 geändert von "nein" auf "RX-PDO". Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Tuning" auf "ja, Kategorie: Bewegung". Firmware Version FIR-v1825-B577172: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Bewegung" auf "ja, Kategorie: Tuning". Firmware Version FIR-v1825-B577172: Eintrag "Speicherbar"...
Seite 270: 6083H Profile Acceleration
9 Objektverzeichnis Beschreibung 6083h Profile Acceleration Funktion Gibt die maximale Beschleunigung in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6083 Objektname Profile Acceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6084h Profile Deceleration...
Seite 271: 6086H Motion Profile Type
9 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6085 Objektname Quick Stop Deceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00001388 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6086h Motion Profile Type Funktion Gibt den Rampentyp für die Modi Profile Position und Profile Velocity an. Objektbeschreibung Index 6086...
Seite 272: 608Fh Position Encoder Resolution
9 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%" des Nenndrehmoments, "1100"...
Seite 273: 6090H Velocity Encoder Resolution
9 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Encoder Increments Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Motor Revolutions Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Position Encoder Resolution = Encoder Increments (608F ) / Motor Revolutions (608F 6090h Velocity Encoder Resolution...
Seite 274: Wertebeschreibung
9 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED32" auf "INTEGER32". Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED32" auf "INTEGER32". Firmware Version FIR-v1825-B577172: Eintrag "Datentyp" geändert von "INTEGER32" auf "UNSIGNED32". Firmware Version FIR-v1825-B577172: Eintrag "Data type" geändert von "INTEGER32"...
Seite 275: 6091H Gear Ratio
9 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Velocity Encoder Resolution = Encoder Increments per second (6090 ) / Motor Revolutions per second (6090 6091h Gear Ratio Funktion Enthält die Getriebeübersetzung (Anzahl der Motorumdrehungen pro Umdrehung der Abtriebsachse) des Encoders/Sensors, der für die Positionsregelung verwendet wird (siehe 3203h Feedback Selection). Objektbeschreibung Index 6091...
Seite 276: 6092H Feed Constant
9 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Gear Ratio = Motor Revolutions (6091 ) / Shaft Revolutions (6091 6092h Feed Constant Funktion Enthält die Vorschubskonstante (Vorschub in benutzerdefinierten Einheiten pro Umdrehung der Abtriebsachse) des Encoders/Sensors, der für die Positionsregelung verwendet wird (siehe 3203h Feedback Selection).
Seite 277: 6096H Velocity Factor
9 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Feed Constant = Feed (6092 ) / Shaft Revolutions (6092 6096h Velocity Factor Funktion Dieses Objekt beinhaltet den Faktor, der zum Umrechnen von benutzerdefinierten Geschwindigkeitseinheiten verwendet wird. Siehe Kapitel Benutzerdefinierte Einheiten. Objektbeschreibung Index 6096...
Seite 278: 6097H Acceleration Factor
9 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Divisor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 : Zähler des Faktors ■ 02 : Nenner des Faktors 6097h Acceleration Factor Funktion Dieses Objekt beinhaltet den Faktor, der zum Umrechnen von benutzerdefinierten Beschleunigungseinheiten verwendet wird.
Seite 279: 6098H Homing Method
9 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Divisor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 : Zähler des Faktors ■ 02 : Nenner des Faktors 6098h Homing Method Funktion...
Seite 280 9 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6099 Objektname Homing Speed Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Speed During Search For Switch Datentyp UNSIGNED32...
Seite 281: 609Ah Homing Acceleration
9 Objektverzeichnis Beschreibung HINWEIS ■ Die Geschwindigkeit in Subindex 2 ist gleichzeitig die Anfangsgeschwindigkeit beim Start der Beschleunigungsrampe. Wird diese zu hoch eingestellt, verliert der Motor Schritte bzw. dreht sich überhaupt nicht. Eine zu hohe Einstellung führt dazu, dass die Indexmarkierung übersehen wird, besonders bei hochauflösenden Encodern.
Seite 282: 60A4H Profile Jerk
9 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Numerator Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Divisor Datentyp...
Seite 283 9 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Profile Jerk Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Name" geändert von "End Acceleration Jerk" auf "Begin Deceleration Jerk". Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Name" geändert von "Begin Deceleration Jerk"...
Seite 284: 60A8H Si Unit Position
9 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name End Deceleration Jerk Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Beschreibung ■ Subindex 01 ( Begin Acceleration Jerk): Anfangsruck bei Beschleunigung ■ Subindex 02 ( Begin Deceleration Jerk): Anfangsruck bei Bremsung ■ Subindex 03 ( End Acceleration Jerk): Abschlussruck bei Beschleunigung ■...
Seite 285: 60A9H Si Unit Velocity
9 Objektverzeichnis Beschreibung 60A9h SI Unit Velocity Funktion Dieses Objekt beinhaltet die Geschwindigkeitseinheit. Siehe Kapitel Benutzerdefinierte Einheiten. Objektbeschreibung Index 60A9 Objektname SI Unit Velocity Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00B44700 Firmware Version FIR-v1738-B501312...
Seite 286: 60B1H Velocity Offset
9 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1738-B505321 Änderungshistorie 60B1h Velocity Offset Funktion Offset für den Geschwindigkeitssollwert in benutzerdefinierten Einheiten. Wird in den Modi Cyclic Synchronous Position, Cyclic Synchronous Velocity und Takt-Richtungs-Modus berücksichtigt. Objektbeschreibung Index 60B1 Objektname Velocity Offset Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar...
Seite 287: 60C1H Interpolation Data Record
9 Objektverzeichnis Beschreibung 60C1h Interpolation Data Record Funktion Dieses Objekt enthält die Sollposition in benutzerdefinierten Einheiten für den Interpolationsalgorithmus für den Betriebsmodus Interpolated Position. Objektbeschreibung Index 60C1 Objektname Interpolation Data Record Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping...
Seite 288: 60C2H Interpolation Time Period
9 Objektverzeichnis Beschreibung 60C2h Interpolation Time Period Funktion Dieses Objekt enthält die Interpolationszeit. Objektbeschreibung Index 60C2 Objektname Interpolation Time Period Object Code RECORD Datentyp INTERPOLATION_TIME_PERIOD Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex...
Seite 289: 60C4H Interpolation Data Configuration
9 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 : Interpolationszeit. ■ 02 : Zehnerexponent der Interpolationszeit: muss den Wert -3 halten (entspricht der Zeitbasis in Millisekunden). Wert des 60C2:02 Es gilt dabei: Zykluszeit = Wert des 60C2 * 10 Sekunden.
Seite 290 9 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name MaximumBufferSize Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name ActualBufferSize Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name BufferOrganization Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name...
Seite 291: 60C5H Max Acceleration
9 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Der Wert des Subindex 01 enthält die maximal mögliche Anzahl der interpolierten Datensätze. Der Wert des Subindex 02 enthält die momentane Anzahl der interpolierten Datensätze. Wenn Subindex 03 "00 "...
Seite 292: 60E4H Additional Position Actual Value
9 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00001388 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 60E4h Additional Position Actual Value Funktion Enthält die aktuelle Istposition aller vorhandenen Rückführungen in benutzerdefinierten Einheiten. Objektbeschreibung Index 60E4...
Seite 293: 60E5H Additional Velocity Actual Value
9 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 00 : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. ■ n Subindex n enthält die aktuelle Istposition der entsprechenden Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless.
Seite 294: 60E6H Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments
9 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex - 02 Name Additional Velocity Actual Value #1 - #2 Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 00 : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. ■...
Seite 295: 60E8H Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions
9 Objektverzeichnis Beschreibung Name Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments Feedback Interface #1 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments Feedback Interface #2 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte...
Seite 296: 60E9H Additional Feed Constant - Feed
9 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 02 Name Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions Feedback Interface #1 - #2 Datentyp UNSIGNED32...
Seite 297: 60Ebh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions
9 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 02 Name...
Seite 298: Objektbeschreibung
9 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 60EB Objektname Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
Seite 299: 60Edh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions
9 Objektverzeichnis Beschreibung 60EDh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions Funktion In diesem Objekt und in 60E8 können Sie die Getriebeübersetzung jeder vorhandenen Rückführung einstellen. Objektbeschreibung Index 60ED Objektname Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar...
Seite 300: 60Eeh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions
9 Objektverzeichnis Beschreibung Die Getriebeübersetzung der Rückführung "n" berechnet sich wie folgt: Gear Ratio = Motor Shaft Revolutions (60E8 ) / Driving Shaft Revolutions (60ED 60EEh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions Funktion In diesem Objekt und in 60E9 können Sie eine Vorschubkonstante für jede vorhandene Rückführung einstellen.
Seite 301: 60F2H Positioning Option Code
9 Objektverzeichnis Beschreibung ■ n : Subindex "n" enthält die Anzahl der Umdrehungen der Abtriebsachse für die entsprechende Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless. Subindex entspricht dem internen Encoder. Die Vorschubkonstante der Rückführung "n" berechnet sich wie folgt: Feed Constant = Feed (60E9 ) / Driving Shaft Revolutions (60EE 60F2h Positioning Option Code...
Seite 302 9 Objektverzeichnis Beschreibung Bit 1 Bit 0 Definition Reserviert RRO (Request-Response Option) Diese Bits bestimmen das Verhalten bei der Übergabe des Controlwords 6040 Bit 4 ("new setpoint") - die Steuerung übernimmt in diesem Fall die Freigabe des Bits selbständig. Damit fällt die Notwendigkeit weg, das Bit anschließend extern wieder auf "0"...
Seite 303: 60F4H Following Error Actual Value
9 Objektverzeichnis Beschreibung 60F4h Following Error Actual Value Funktion Dieses Objekt enthält den aktuellen Schleppfehler in benutzerdefinierten Einheiten. Objektbeschreibung Index 60F4 Objektname Following Error Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version...
Seite 304: 60Fah Control Effort
9 Objektverzeichnis Beschreibung 60FAh Control Effort Funktion Dieses Objekt beinhaltet die Korrekturgeschwindigkeit (Stellgröße) in benutzerdefinierten Einheiten, die vom Positionsregler dem Geschwindigkeitsregler zugeführt wird. Objektbeschreibung Index 60FA Objektname Control Effort Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 305: 60Fdh Digital Inputs
9 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie 60FDh Digital Inputs Funktion Mit diesem Objekt können die Digitalen Eingänge des Motors gelesen werden. Objektbeschreibung Index 60FD Objektname Digital Inputs Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO...
Seite 306: 60Feh Digital Outputs
9 Objektverzeichnis Beschreibung 60FEh Digital Outputs Funktion Mit diesem Objekt können die Digitalausgänge des Motors geschrieben werden. Objektbeschreibung Index 60FE Objektname Digital Outputs Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein"...
Seite 307: 60Ffh Target Velocity
9 Objektverzeichnis Beschreibung Wert "1" heißt, dass die Bremse aktiviert wird (kein Strom kann zwischen den beiden Pins des Bremsen-Anschlusses fließen, die Bremse ist geschlossen). OUT n (Output No n) Bit für den jeweiligen digitalen Ausgang, die genaue Zahl der Digitalausgänge ist abhängig von der Steuerung.
Seite 308: 6503H Drive Catalogue Number
9 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Ein gesetztes Bit gibt an, ob der jeweilige Modus unterstützt wird. Ist der Wert des Bits "0", wird der Modus nicht unterstützt. Profile Position Modus Velocity Modus Profile Velocity Modus Torque Modus Homing Modus Interpolated Position Modus Cyclic Synchronous Position Modus Cyclic Synchronous Velocity Modus Cyclic Synchronous Torque Modus...
Seite 309: 6505H Http Drive Catalogue Address
9 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie 6505h Http Drive Catalogue Address Funktion Dieses Objekt enthält die Web-Adresse des Herstellers als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 6505 Objektname Http Drive Catalogue Address Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426...
Seite 310: Copyrights
10 Copyrights 10 Copyrights 10.1 Einführung In der Nanotec Software sind Komponenten aus Produkten externer Software-Hersteller integriert. In diesem Kapitel finden Sie die Copyright-Informationen zu den verwendeten externen Software-Quellen. 10.2 AES FIPS-197 compliant AES implementation Based on XySSL: Copyright (C) 2006-2008 Christophe Devine Copyright (C) 2009 Paul Bakker <polarssl_maintainer at polarssl dot org>...
Seite 311: Uip
10 Copyrights 10.4 uIP Copyright (c) 2005, Swedish Institute of Computer Science All rights reserved. Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification, are permitted provided that the following conditions are met: 1. Redistributions of source code must retain the above copyright notice, this list of conditions and the following disclaimer.
Seite 312: Protothreads
10 Copyrights FatFs module is a generic FAT file system module for small embedded systems. This is a free software that opened for education, research and commercial developments under license policy of following trems. Copyright (C) 2010, ChaN, all right reserved. The FatFs module is a free software and there is NO WARRANTY.
Seite 313: Littlefs
10 Copyrights EVENT SHALL THE AUTHOR BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.

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Nanotec PD4-C Technisches Handbuch

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Verwandte Anleitungen für Nanotec PD4-C

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