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6 Betriebsmodi
6.7.2 Übersicht
6.7.2.1 Beschreibung
In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden Zyklus genannt) über den
Feldbus eine absolute Positionsvorgabe übergeben. Die Steuerung berechnet dabei keine Rampen mehr,
sondern folgt nur noch den Vorgaben.
Die Zielposition wird zyklisch (per PDO) übertragen. Das Bit 4 im Controlword muss nicht gesetzt werden (im
Gegensatz zum Profile Position Modus).
Die Zielvorgabe ist absolut und damit unabhängig davon, wie oft sie pro Zyklus versendet wurde.
6.7.2.2 Synchronisierung zum SYNC-Objekt
Um eine gleichmäßige Bewegung zu erzielen, ist es sinnvoll, dass sich die Steuerung auf das SYNC-Objekt
(abhängig vom Feldbus) aufsynchronisiert. Dieses SYNC-Objekt ist in regelmäßigen Zeitabständen von der
übergeordneten Steuerung zu senden. Die Synchronisation erfolgt, sobald die Steuerung in den NMT-Modus
Operational geschaltet wird.
Es wird empfohlen, wenn möglich ein Zeitintervall des SYNC-Objekts für die Übertragung der
Zielposition zu nutzen.
6.7.2.3 Aktivierung
Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060
(siehe "CiA 402 Power State Machine").
6.7.2.4 Controlword
In diesem Modus haben die Bits des Controlword 6040
6.7.2.5 Statusword
Folgende Bits im Objekt 6041
Bit
Wert
8
0
8
1
10
0
10
1
12
0
12
1
13
0
13
1
Bit 11: Limit überschritten: Die Sollposition über- oder unterschreitet die in 607D
Version: 3.2.0 / FIR-v2139
HINWEIS
HINWEIS
(Modes Of Operation) der Wert "8" gesetzt werden
h
h
(Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
h
Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus
Steuerung ist synchron zum Feldbus
Reserviert
Reserviert
Steuerung folgt nicht der Zielvorgabe, die Vorgabe des 607A
Position) wird ignoriert
Steuerung folgt der Zielvorgabe, das Objekt 607A
Eingabe für die Positionsregelung genutzt.
Kein Schleppfehler
Schleppfehler
keine gesonderte Funktion.
Beschreibung
h
eingegebenen Grenzwerte.
h
(Target
h
(Target Position) wird als
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