nanotec PD2-C4118L1804-E-08 Handbücher

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nanotec PD2-C4118L1804-E-08 Handbuch

nanotec PD2-C4118L1804-E-08 Handbuch (290 Seiten)

Marke: nanotec | Kategorie: Motoren | Dateigröße: 3.2 MB

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
2
Impressum

7
Versionshinweise

8
Sicherheits- und Warnhinweise

9
Zu diesem Handbuch

12
- Einführung
  12
- Zahlenwerte
  12
- Bits
  12
- Zählrichtung (Pfeile)
  12
Technische Daten und Anschlussbelegung

13
- Maßzeichnungen
  13
- Elektrische Eigenschaften
  14
- Technische Daten Motor
  14
- Übertemperaturschutz
  15
- LED Signalisierung
  17
- Betriebs LED
  17
- Anschlussbelegung
  18
- Übersicht
  18
Konfiguration

21
- Allgemeines
  21
- Canopen
  21
Inbetriebnahme

23
- Sicherheitshinweise
  23
- Vorbereitung
  23
  - Änderung Node-ID
    24
  - Änderung Baudrate
    24
Generelle Konzepte

26
Betriebsmodi

34
- Profile Position
  34
- Velocity
  42
  - Beschreibung
    42
  - Statusword
    42
  - Objekteinträge
    42
- Profile Velocity
  44
- Profile Torque
  47
- Homing
  49
- Übersicht
  49
- Interpolated Position Mode
  57
- Benutzung
  57
- Cyclic Synchronous Position
  58
- Cyclic Synchronous Velocity
  60
- Cyclic Synchronous Torque
  61
- Takt/Richtungs-Modus
  62
  - Beschreibung
    62
  - Unterarten des Takt/Richtungs-Modus
    63
- Auto-Setup Mode
  64
- Testergebnis und Parameter
  66
Spezielle Funktionen

67
- Digitale Ein- und Ausgänge
  67
  - Bitzuordnung
    67
  - Digitale Eingänge
    67
  - Digitale Ausgänge
    71
- Motor-Überlastungsschutz
  75
- Aktivierung
  76
- Objekte Speichern
  77
  - Allgemeines
    77
  - Speicherung Verwerfen
    81
  - Konfiguration Verifizieren
    82
Programmierung mit Nanoj

83
- Einleitung
  83
- Verfügbare Rechenzeit
  83
- Interaktion des Benutzerprogramms mit der Steuerung
  84
  - Ausführung eines VMM-Zyklus
    84
  - Speichern von Daten
    84
- OD-Einträge zur Steuerung und Konfiguration der VMM
  85
- OD-Einträge
  85
- Nanojeasyv2
  86
- Systemcalls
  88
  - Zugriff auf das Objektverzeichnis
    88
  - Prozesssteuerung
    89
  - Debug-Ausgabe
    89
Objektverzeichnis Beschreibung

90
- Übersicht
  90
- Aufbau der Objektbeschreibung
  90
- Objektbeschreibung
  90
- Wertebeschreibung
  92
- Beschreibung
  93
- 1000H Device Type
  93
- 1001H Error Register
  94
- Funktion
  94
- 1003H Pre-Defined Error Field
  95
- 1005H COB-ID Sync
  98
- 1007H Synchronous Window Length
  99
- 1008H Manufacturer Device Name
  99
- 1009H Manufacturer Hardware Version
  100
- 100Ah Manufacturer Software Version
  100
- 100Ch Guard Time
  101
- 100Dh Live Time Factor
  101
- 1010H Store Parameters
  102
- 1011H Restore Default Parameters
  103
- 1014H COB-ID EMCY
  105
- 1017H Producer Heartbeat Time
  106
- 1018H Identity Object
  106
- 1020H Verify Configuration
  108
- 1400H Receive PDO 1 Communication Parameter
  109
- 1401H Receive PDO 2 Communication Parameter
  110
- 1402H Receive PDO 3 Communication Parameter
  110
- 1403H Receive PDO 4 Communication Parameter
  111
- 1404H Receive PDO 5 Communication Parameter
  112
- 1405H Receive PDO 6 Communication Parameter
  113
- 1406H Receive PDO 7 Communication Parameter
  114
- 1407H Receive PDO 8 Communication Parameter
  115
- 1600H Receive PDO 1 Mapping Parameter
  116
- Beschreibung
  118
- 1601H Receive PDO 2 Mapping Parameter
  118
- 1602H Receive PDO 3 Mapping Parameter
  120
- 1603H Receive PDO 4 Mapping Parameter
  122
- 1604H Receive PDO 5 Mapping Parameter
  124
- 1605H Receive PDO 6 Mapping Parameter
  126
- 1606H Receive PDO 7 Mapping Parameter
  128
- 1607H Receive PDO 8 Mapping Parameter
  130
- 1800H Transmit PDO 1 Communication Parameter
  132
- 1801H Transmit PDO 2 Communication Parameter
  133
- 1802H Transmit PDO 3 Communication Parameter
  134
- 1803H Transmit PDO 4 Communication Parameter
  136
- 1804H Transmit PDO 5 Communication Parameter
  137
- 1805H Transmit PDO 6 Communication Parameter
  139
- 1806H Transmit PDO 7 Communication Parameter
  140
- 1807H Transmit PDO 8 Communication Parameter
  141
- 1A00H Transmit PDO 1 Mapping Parameter
  143
- 1A01H Transmit PDO 2 Mapping Parameter
  145
- 1A02H Transmit PDO 3 Mapping Parameter
  147
  - Funktion
    147
  - Beschreibung
    149
- 1A03H Transmit PDO 4 Mapping Parameter
  150
- 1A04H Transmit PDO 5 Mapping Parameter
  152
- 1A05H Transmit PDO 6 Mapping Parameter
  154
- 1A06H Transmit PDO 7 Mapping Parameter
  156
- 1A07H Transmit PDO 8 Mapping Parameter
  159
- 2005H Canopen Baudrate
  161
- 2006H Canopen Wheelconfig
  162
- 2007H Canopen Config
  163
- 2009H Canopen Nodeid
  164
- 2030H Pole Pair Count
  164
- 2031H Maximum Current
  165
- 2032H Maximum Speed
  165
- 2033H Plunger Block
  166
- 2034H Upper Voltage Warning Level
  167
- 2035H Lower Voltage Warning Level
  167
- 2036H Open Loop Current Reduction Idle Time
  168
- 2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor
  168
- 2039H Motor Currents
  169
- 203Ah Homing on Block Configuration
  170
- 203Bh I2T Parameters
  172
- 203Dh Torque Window
  174
- 203Eh Torque Window Time
  175
- 2050H Encoder Alignment
  175
- 2051H Encoder Optimization
  176
- 2052H Encoder Resolution
  177
- 2056H Limit Switch Tolerance Band
  177
- 2057H Clock Direction Multiplier
  178
- 2058H Clock Direction Divider
  178
- 2059H Encoder Configuration
  179
- 205Ah Encoder Boot Value
  179
- 205Bh Clock Direction or Clockwise/Counter Clockwise Mode
  180
- 2060H Compensate Polepair Count
  180
- 2061H Velocity Numerator
  181
- 2062H Velocity Denominator
  181
- 2063H Acceleration Numerator
  182
- 2064H Acceleration Denominator
  182
- 2065H Jerk Numerator
  183
- 2066H Jerk Denominator
  183
- 2067H Jerk Limit (Internal)
  184
- 2084H Bootup Delay
  184
- 2101H Fieldbus Module Availability
  185
- 2102H Fieldbus Module Control
  186
- 2103H Fieldbus Module Status
  187
- 2200H Sampler Control
  189
- 2201H Sampler Status
  190
- 2202H Sample Data Selection
  190
- 2203H Sampler Buffer Information
  193
- 2204H Sample Time in Ms
  194
- 2300H Nanoj Control
  194
- 2301H Nanoj Status
  195
- 2302H Nanoj Error Code
  196
- 230Fh Uptime Seconds
  197
- 2310H Nanoj Input Data Selection
  198
- 2320H Nanoj Output Data Selection
  201
- 2330H Nanoj In/Output Data Selection
  205
- 2400H Nanoj Inputs
  208
- 2410H Nanoj Init Parameters
  209
- 2500H Nanoj Outputs
  210
- 2600H Nanoj Debug Output
  211
- 2700H User Storage Area
  212
- 2701H Customer Storage Area
  214
- 3202H Motor Drive Submode Select
  215
- 320Ah Motor Drive Sensor Display Open Loop
  216
- 320Bh Motor Drive Sensor Display Closed Loop
  217
- 3210H Motor Drive Parameter Set
  219
- 3212H Motor Drive Flags
  223
- Funktion
  223
- 3220H Analog Inputs
  224
- 3221H Analogue Inputs Control
  225
- 3225H Analogue Inputs Switches
  226
- 3240H Digital Inputs Control
  227
- 3241H Digital Input Capture
  229
- 3242H Digital Input Routing
  231
- 3250H Digital Outputs Control
  233
- 3252H Digital Output Routing
  235
- 3320H Read Analogue Input
  236
- 3321H Analogue Input Offset
  237
- 3322H Analogue Input Pre-Scaling
  238
- 3700H Following Error Option Code
  239
- 4012H HW Information
  240
- 4040H Drive Serial Number
  241
- 603Fh Error Code
  241
- 6040H Controlword
  242
- 6041H Statusword
  243
- 6042H Vl Target Velocity
  244
- 6043H Vl Velocity Demand
  244
- 6044H Vl Velocity Actual Value
  245
- 6046H Vl Velocity Min Max Amount
  245
- 6048H Vl Velocity Acceleration
  246
- 6049H Vl Velocity Deceleration
  247
- 604Ah Vl Velocity Quick Stop
  248
- 604Ch Vl Dimension Factor
  249
- 605Ah Quick Stop Option Code
  250
- 605Bh Shutdown Option Code
  251
- 605Ch Disable Option Code
  251
- 605Dh Halt Option Code
  252
- 605Eh Fault Option Code
  253
- 6060H Modes of Operation
  253
- 6061H Modes of Operation Display
  254
- 6062H Position Demand Value
  254
- 6063H Position Actual Internal Value
  255
- 6064H Position Actual Value
  255
- 6065H Following Error Window
  256
- 6066H Following Error Time out
  256
- 6067H Position Window
  257
- 6068H Position Window Time
  257
- 606Bh Velocity Demand Value
  258
- 606Ch Velocity Actual Value
  258
- 606Dh Velocity Window
  259
- 606Eh Velocity Window Time
  259
- 6071H Target Torque
  260
- 6072H Max Torque
  260
- 6074H Torque Demand
  261
- 6077H Torque Actual Value
  262
- 607Ah Target Position
  262
- 607Bh Position Range Limit
  263
- 607Ch Home Offset
  264
- 607Dh Software Position Limit
  264
- 607Eh Polarity
  265
- 6081H Profile Velocity
  266
- 6082H End Velocity
  266
- 6083H Profile Acceleration
  267
- 6084H Profile Deceleration
  267
- 6085H Quick Stop Deceleration
  267
- 6086H Motion Profile Type
  268
- 6087H Torque Slope
  268
- 608Fh Position Encoder Resolution
  269
- 6091H Gear Ratio
  270
- 6092H Feed Constant
  271
- 6098H Homing Method
  272
- 6099H Homing Speed
  272
- 609Ah Homing Acceleration
  273
- 60A4H Profile Jerk
  274
- 60C1H Interpolation Data Record
  275
- 60C2H Interpolation Time Period
  276
- 60C4H Interpolation Data Configuration
  277
- 60C5H Max Acceleration
  279
- 60C6H Max Deceleration
  279
- 60F2H Positioning Option Code
  280
- 60F4H Following Error Actual Value
  281
- 60Fdh Digital Inputs
  282
- 60Feh Digital Outputs
  283
- 60Ffh Target Velocity
  284
- 6502H Supported Drive Modes
  284
- 6505H Http Drive Catalogue Address
  285
Copyrights

287
- Einführung
  287
- Aes
  287
- Arcfour (RC4)
  287
- Md5
  288
- Uip
  288
- Dhcp
  288
- CMSIS DSP Software Library
  289
- Fatfs
  289
- Protothreads
  289
- Lwip
  290

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