Seite 1 Technisches Handbuch PD4-C Feldbus: USB Zur Verwendung mit folgenden Varianten: PD4-C5918X4204-E-01, PD4-C5918M4204-E-01, PD4-C5918L4204-E-01, PD4- C6018L4204-E-01, PD4-CB59M024035-E-01 Gültig ab Firmware-Version FIR-v1650 Technisches Handbuch Version: 2.0.2 und ab Hardware-Version W006...
Seite 2 1.11 Bits................................11 1.12 Zählrichtung (Pfeile)..........................11 2 Sicherheits- und Warnhinweise..............13 3 Technische Daten und Anschlussbelegung..........14 3.1 Umgebungsbedingungen.......................... 14 3.2 Maßzeichnungen............................14 3.2.1 PD4-C5918X4204-E-01........................14 3.2.2 PD4-C5918M4204-E-01........................15 3.2.3 PD4-C5918L4204-E-01........................15 3.2.4 PD4-C6018L4204-E-01........................15 3.2.5 PD4-CB59M024035-E-01....................... 16 3.3 Elektrische Eigenschaften und technische Daten..................16 3.3.1 Technische Daten Motor........................
Seite 3 Inhalt 4.3.3 Analog-Drehzahl..........................35 4.3.4 Automatische Fahrt mit 30 U/min (Testfahrt)................. 35 5 Generelle Konzepte..................36 5.1 Betriebsarten............................. 36 5.1.1 Allgemein............................36 5.1.2 Open Loop............................37 5.1.3 Closed Loop............................39 5.2 CiA 402 Power State Machine......................... 40 5.2.1 Zustandsmaschine.......................... 40 5.2.2 Verhalten beim Verlassen des Zustands Operation enabled............42 5.3 Benutzerdefinierte Einheiten........................
Seite 4 Inhalt 6.6.6 Benutzung............................74 6.6.7 Setup...............................75 6.6.8 Operation............................75 6.7 Cyclic Synchronous Position........................75 6.7.1 Besonderheit USB.......................... 75 6.7.2 Übersicht............................75 6.7.3 Objekteinträge..........................76 6.8 Cyclic Synchronous Velocity........................77 6.8.1 Besonderheit USB.......................... 77 6.8.2 Übersicht............................77 6.8.3 Objekteinträge..........................78 6.9 Cyclic Synchronous Torque........................78 6.9.1 Besonderheit USB..........................
Seite 5 Inhalt 9.3 Objektbeschreibung..........................107 9.4 Wertebeschreibung..........................108 9.5 Beschreibung............................109 1000h Device Type............................110 1001h Error Register.............................111 1003h Pre-defined Error Field........................112 1008h Manufacturer Device Name....................... 116 1009h Manufacturer Hardware Version......................116 100Ah Manufacturer Software Version......................117 1010h Store Parameters..........................117 1011h Restore Default Parameters......................
Seite 6 Inhalt 2330h NanoJ In/output Data Selection......................161 2400h NanoJ Inputs............................162 2410h NanoJ Init Parameters........................163 2500h NanoJ Outputs........................... 164 2600h NanoJ Debug Output......................... 165 2700h User Storage Area..........................166 2800h Bootloader And Reboot Settings....................... 168 3202h Motor Drive Submode Select......................169 320Ah Motor Drive Sensor Display Open Loop................... 171 320Bh Motor Drive Sensor Display Closed Loop..................172 3210h Motor Drive Parameter Set........................174 3212h Motor Drive Flags..........................
Seite 7 Inhalt 606Eh Velocity Window Time........................229 6071h Target Torque............................ 229 6072h Max Torque............................230 6074h Torque Demand..........................230 6077h Torque Actual Value.......................... 231 607Ah Target Position..........................232 607Bh Position Range Limit......................... 232 607Ch Home Offset............................233 607Dh Software Position Limit........................233 607Eh Polarity............................... 234 6081h Profile Velocity...........................
Seite 8 Betrieb im Closed Loop-Modus ohne Referenzfahrt möglich. Dieses Handbuch beschreibt die Funktionen der Steuerung und die verfügbaren Betriebsmodi. Weiterhin wird gezeigt, wie Sie die Steuerung über die Kommunikationsschnittstelle ansprechen und programmieren können. Weitere Informationen zum Produkt finden Sie auf www.nanotec.de. 1.1 Versionshinweise Version Datum Änderungen...
Seite 9 Grenzen (siehe insbesondere Zulässige Betriebsspannung) und unter den freigegebenen Umgebungsbedingungen. Unter keinen Umständen darf dieses Nanotec-Produkt als Sicherheitsbauteil in ein Produkt oder eine Anlage integriert werden. Alle Produkte, in denen eine von Nanotec hergestellte Komponente enthalten ist, müssen bei der Übergabe an den Endnutzer entsprechende Warnhinweise und Anweisungen für eine sichere Verwendung und einen sicheren Betrieb aufweisen.
Seite 10 Für Schäden und Betriebsstörungen, die durch Montagefehler, Nichtbeachtung dieses Handbuchs oder unsachgemäße Reparaturen entstehen, übernimmt Nanotec keine Haftung. Die Auswahl bzw. Verwendung von Nanotec-Produkten liegt im Verantwortungsbereich des Anlagenkonstrukteurs bzw. Endnutzers. Nanotec übernimmt keinerlei Verantwortung für die Integration des Produkts in das Endsystem. Es gelten unsere Allgemeinen Geschäftsbedingungen: de.nanotec.com/service/agb/. Hinweis Änderungen oder Umbauten des Produkts sind nicht zulässig.
Seite 11 1 Einleitung 1.9 Hervorhebungen im Text Im Dokument gelten folgende Konventionen: Ein unterstrichener Text markiert Querverweise und Hyperlinks: ■ Folgende Bits im Objekt 6041 (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: ■ Eine Liste verfügbarer Systemcalls findet sich im Kapitel Systemcalls im NanoJ-Programm. Ein kursiv hervorgehobener Text markiert benannte Objekte: ■...
Seite 12 1 Einleitung Max. acceleration (60C5 Max. deceleration (60C6 Version: 2.0.2 / FIR-v1650...
Seite 13 2 Sicherheits- und Warnhinweise 2 Sicherheits- und Warnhinweise Hinweis ■ Beschädigung der Steuerung. ■ Ein Wechsel der Verdrahtung im Betrieb kann die Steuerung beschädigen. ■ Ändern Sie die Verdrahtung nur im spannungsfreien Zustand und warten Sie nach dem Abschalten, bis sich die Kondensatoren entladen haben. Hinweis Störung der Steuerung durch Erregerspannung des Motors! Während des Betriebs können Spannungsspitzen die Steuerung beschädigen.
Seite 14 IP20 Umgebungstemperatur (Betrieb) -10 … +40°C Luftfeuchtigkeit (nicht kondensierend) 0 … 85% Aufstellhöhe über NN (ohne Leistungsbeschränkung) 1500 m Umgebungstemperatur (Lagerung) -25 … +85°C 3.2 Maßzeichnungen 3.2.1 PD4-C5918X4204-E-01 Frontansicht und Montierung Seitenansicht Rückansicht Ansicht Y Version: 2.0.2 / FIR-v1650...
Seite 15 3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.2.2 PD4-C5918M4204-E-01 Frontansicht und Montierung Seitenansicht Rückansicht Ansicht Y 3.2.3 PD4-C5918L4204-E-01 Frontansicht und Montierung Seitenansicht Rückansicht Ansicht Y 3.2.4 PD4-C6018L4204-E-01 Frontansicht und Montierung Seitenansicht Rückansicht Ansicht Y Version: 2.0.2 / FIR-v1650...
Seite 16 3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.2.5 PD4-CB59M024035-E-01 Frontansicht und Montierung Seitenansicht Rückansicht Ansicht Y 3.3 Elektrische Eigenschaften und technische Daten 3.3.1 Technische Daten Motor PD4-C PD4-CB Hochpoliger DC-Servo Niedrigpoliger DC-Servo (BLDC) (Schrittmotor) Betriebsspannung 12 V bis 48 V DC +/-5% 12 V bis 24 V DC +/-5% Nennstrom 4,2 A eff.
Seite 17 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Eigenschaft Beschreibung/Wert Verpolungsschutz: bei Verpolung Kurzschluss zwischen Versorgungsspannung und GND über Leistungsdiode, daher ist eine Leitungsschutzeinrichtung (Sicherung) in Zuleitung nötig. Die Werte der Sicherung ist abhängig von der Applikation und muss ■ größer als die maximale Stromaufnahme der Steuerung ■...
Seite 18 3 Technische Daten und Anschlussbelegung PD4-C: Steuerungstemperatur bei 45° Celsius Umgebungstemperatur und 4.2A Motorstrom 1 000 1 100 1 200 1 300 1 400 Zeit in Sekunden PD4-CB: Steuerungstemperatur bei 25° Celsius Umgebungstemperatur und 8A Motorstrom 1 000 1 500 2 000 2 500 3 000...
Seite 19 3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.5 LED-Signalisierung 3.5.1 Betriebs-LED 3.5.1.1 Normaler Betrieb Im normalen Betrieb blinkt die grüne Betriebs-LED einmal in der Sekunde sehr kurz auf. 3.5.1.2 Fehlerfall Liegt ein Fehler vor, signalisiert die LED eine Fehlernummer. In der folgenden Darstellung wird der Fehler mit der Nummer 3 signalisiert.
Seite 20 3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.6.2 X1 − Analogeingang und Ausgänge Anschlüsse für Analog-Drehzahl-Modus ■ Typ: Phoenix Contact MCV 0,5/ 4-G-2,5 ■ Gegenstecker (im Lieferumfang enthalten): Phoenix Contact FK-MC 0,5/ 4-ST-2,5 (oder äquivalent) Funktion Bemerkung Analoger Eingang 10 Bit , 0 - 10 V Digitaler Ausgang Open-Drain, max.
Seite 21 3 Technische Daten und Anschlussbelegung ■ Typ: Phoenix Contact MCV 0,5/10-G-2,5 ■ Gegenstecker (im Lieferumfang enthalten): Phoenix Contact FK-MC 0,5/10-ST-2,5 (oder äquivalent) Hinweis Alle Eingänge für Takt-Richtung können zusammen zwischen 5 V und 24 V umgeschaltet werden. Die Umschaltung zwischen 24 V (3240 :06="1") und 5 V (3240 :06="0") erfolgt über das Objekt 3240 ebenso wie die Umschaltung von "single-ended"...
Seite 22 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Max. Schaltschwellen Spannung Differenziell > ca. 3 V < ca. 1 V 24 V > ca. 12 V < ca. 7 V single-ended > ca. 3 V < ca. 1 V 24 V > ca. 12 V <...
Seite 23 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Funktion Bemerkung +Vcc ■ PD4-C: 12-48 V, ±5% ■ PD4-CB: 12-24 V, ±5% Anschlussdaten Leiterquerschnitt starr min 0,2 mm 1,5 mm Leiterquerschnitt flexibel min. 0,2 mm 1,5 mm Leiterquerschnitt flexibel m. Aderendhülse ohne Kunststoffhülse 0,25 mm 1,5 mm Leiterquerschnitt flexibel m.
Seite 24 Die Software Plug & Drive Studio bietet Ihnen eine Möglichkeit, die Konfiguration vorzunehmen und die Motorparameter an Ihre Applikation anzupassen. Weiterführende Informationen finden Sie im Dokument Plug & Drive Studio: Quick Start Guide auf www.nanotec.de. Die Steuerung bietet Ihnen auch die Möglichkeit, spezielle Fahrmodi über die DIP-Schalter aus-/ einzuschalten.
Seite 25 ■ EMV: Stromführende Leitungen – insbesondere um Versorgungs- und Motorenleitungen – erzeugen elektromagnetische Wechselfelder. ■ Diese können den Motor und andere Geräte stören. Nanotec empfiehlt folgende Maßnahmen: ■ Geschirmte Leitungen verwenden und den Leitungsschirm beidseitig auf kurzem Weg erden. ■ Kabel mit paarweise verdrillten Adern verwenden.
Seite 26 4 Inbetriebnahme Hinweis ■ Benutzen Sie ausschließlich ein standardisiertes Micro-USB-Kabel. Benutzen Sie keinesfalls USB- Kabel, die Hersteller von Mobiltelefonen ihren Produkten beilegen. Diese USB-Kabel können eine andere Steckerform oder Pin-Belegung aufweisen. ■ Speichern Sie keine anderen Dateien auf der Steuerung als die nachfolgend aufgelisteten: 1.
Seite 27 4 Inbetriebnahme Tipp Um die Steuerung über virtual COM port mit Plug & Drive Studio verbinden zu können, fügen Sie folgende Zeilen ein: 2102:00=0x190001 DD4C=1 Nachdem Sie Änderungen an der Datei vorgenommen haben, gehen Sie wie folgt vor, um die Änderungen wirksam werden zu lassen: 1.
Seite 28 4 Inbetriebnahme <Subindex> Dieser Wert entspricht dem Subindex des Objektes und wird als Hexadezimalzahl interpretiert. Der Wert muss immer zweistellig angegeben werden. <Wert> Der Wert, der in das Objekt geschrieben werden soll, wird als Dezimalzahl interpretiert. Für Hexadezimalzahlen ist ein "0x" voranzustellen. Beispiel Setzen des Objekts 2031 :00 (Nennstrom) auf den Wert "600"...
Seite 29 4 Inbetriebnahme Beispiel Folgender Code setzt das Objekt 2057 "Clock Direction Multiplier" (Takt-Richtungs- Multiplikator): ■ auf 1, wenn der DIP-Schalter 1 auf "Aus" geschaltet ist. ■ auf 2, wenn der DIP-Schalter auf "Ein" geschaltet ist (der vorherige Wert wird überschrieben). 2057:00=00000001 #1:2057:00=00000002 4.1.4 NanoJ-Programm...
Seite 30 4 Inbetriebnahme Tipp Das Löschen des alten NanoJ-Programms und das Kopieren des neuen lässt sich mit einer Skript- Datei automatisieren: ■ Unter Windows können Sie sich eine Datei mit der Dateiendung bat und folgendem Inhalt erzeugen: copy <QUELLPFAD>\<OUTPUT>.usr <ZIEL>:\vmmcode.usr Also zum Beispiel: copy c:\test\main.usr n:\vmmcode.usr ■...
Seite 31 4 Inbetriebnahme Hinweis Bei den Plug & Drive Motoren ist es nicht notwendig ein Auto-Setup auszuführen, da dieses bereits werksseitig durchgeführt wurde. 4.2.1 Parameter-Ermittlung Das Auto-Setup ermittelt über mehrere Test- und Messläufe verschiedene Parameter des angeschlossenen Motors und der vorhandenen Sensoren. Art und Anzahl der Parameter sind teilweise von der jeweiligen Motorkonfiguration abhängig.
Seite 32 4 Inbetriebnahme Start Auto-Setup Motortyp identifizieren Wicklungswiderstand ermitteln Wicklungsinduktivität ermitteln Verkettungsfluss ermitteln Polpaarzahl ermitteln Encoder und Encoderindex Encoderauflösung ermitteln vorhanden? Alignment ermitteln Nein Hallsensor Hallübergänge ausmessen vorhanden? Nein Encoder und/oder Richtung Messverfahren reversieren Hallsensor vorhanden? Nein Parameterwerte speichern Ende Auto-Setup Während der Ausführung des Auto-Setups werden nacheinander folgende Tests und Messungen durchgeführt: 1) Zum Ermitteln der Werte wird die Richtung des Messverfahrens reversiert und die Flankenerkennung...
Seite 33 4 Inbetriebnahme Master/Software Motorsteuerung schreibe 6040 = 0006 lese 6041 (Bit 9, 5 und 0 = 1?) schreibe 6060 = FE schreibe 6040 = 0007 lese 6041 (Bit 9, 5, 4, 1, 0 = 1?) lese 6061 (= FE schreibe 6040 = 000F lese 6041 (Bit 9, 5, 4, 2, 1, 0 = 1?)
Seite 34 4 Inbetriebnahme Hinweis Der Zustand der CiA 402 Power State Machine wird nach Aktivierung der speziellen Fahrmodi nur über einen digitalen Eingang (Freigabe) gesteuert. Zustandsänderungen, die im Objekt 6040 (Controlword) angefordert werden, haben keine Auswirkung. 4.3.1 Aktivierung Sie können die Steuerung mit den DIP-Schaltern auf der Rückseite konfigurieren und einen der speziellen Fahrmodi auswählen.
Seite 35 4 Inbetriebnahme 4.3.2 Takt-Richtung Die Steuerung setzt intern den Betriebsmodus auf Takt-Richtung. Sie müssen die Eingänge Freigabe, Takt und Richtung beschalten (siehe Kapitel X2 − Digitale Eingänge). 4.3.3 Analog-Drehzahl Die Steuerung setzt intern den Betriebsmodus auf Velocity. Zur Vorgabe der Drehzahl wird die Spannung am analogen Eingang benutzt und die entsprechende Zielgeschwindigkeit wird in 6042 geschrieben.
Seite 36 5 Generelle Konzepte 5 Generelle Konzepte 5.1 Betriebsarten 5.1.1 Allgemein Die Betriebsart von Systemen ohne Rückführung wird als Open Loop, die mit Rückführung als Closed Loop bezeichnet. In der Betriebsart Closed Loop ist es zunächst unerheblich, ob die zurückgeführten Signale vom Motor selbst oder aus dem beeinflussten Prozess kommen.
Seite 37 5 Generelle Konzepte Rückführung Schrittmotor BLDC-Motor Encoder Sensorless In Abhängigkeit der Betriebsart können verschiedene Betriebsmodi angewendet werden. Die nachfolgende Liste fasst alle Betriebsmodi, die in den verschiedenen Betriebsarten möglich sind, zusammen. Betriebsmodus Betriebsart Open Loop Closed Loop Profile Position Velocity Profile Velocity Profile Torque nein...
Seite 38 5 Generelle Konzepte ■ Im Objekt 2030 (Pole Pair Count) die Polpaarzahl eingeben (siehe Motordatenblatt: Ein Schrittwinkel von 1,8° entspricht bei einem Schrittmotor mit 2 Phasen 50 Polpaaren und von 0,9° entspricht 100 Polpaaren). ■ Im Objekt 2031 (Max Current) den Maximalstrom in mA eingeben (siehe Motordatenblatt). ■...
Seite 39 "virtuellen Drehgeber", der ab einer gewissen Minimalgeschwindigkeit die Positions- und Drehzahlinformation mit der gleichen Präzision liefert wie ein realer optischer oder magnetischer Drehgeber. Alle Steuerungen von Nanotec, welche die Betriebsart Closed Loop unterstützen, implementieren eine feldorientierte Regelung mit einer sinuskommutierten Stromregelung. Die Schrittmotoren und BLDC- Motoren werden also genauso geregelt wie ein Servomotor.
Seite 40 5 Generelle Konzepte 5.1.3.2 Inbetriebnahme Vor dem Anwenden der Betriebsart Closed Loop muss ein Auto-Setup durchgeführt werden. Der Betriebsmodus Auto-Setup ermittelt automatisch die notwendigen Parameter (z.B. Motorkenndaten, Rückführsysteme), welche für eine optimale Arbeitsweise der feldorientierten Regelung notwendig sind. Alle Informationen zur Durchführung des Auto-Setups sind im Kapitel Auto-Setup beschrieben. Bei den Plug &...
Seite 41 5 Generelle Konzepte Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Fehler kann von Software Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet werden nicht behoben werden switch on Switched on Fault disabled Ready to switch on High-level power Spannung für Controller zugeschaltet High-level Spannung zugeschaltet Kein Drehmoment am Motor Switched on...
Seite 42 5 Generelle Konzepte Haltemoment im Zustand Switched On Im Status Switched On wird ab Werk kein Haltemoment aufgebaut. Wird in diesem Zustand bereits Haltemoment benötigt, muss in das 3212 der Wert "1" geschrieben werden. Hinweis Ist die Option Haltemoment im Zustand Switched on aktiv, kann es beim Umschalten der Betriebsmodi dazu führen, dass der Motor ruckt.
Seite 43 5 Generelle Konzepte Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Fehler kann von Software Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet werden nicht behoben werden switch on Switched on Fault disabled Ready to switch on Disable voltage High-level power Spannung für Controller zugeschaltet High-level Spannung zugeschaltet Kein Drehmoment am Motor Switched on...
Seite 44 5 Generelle Konzepte 5.2.2.3 Ready to switch on Übergang in den Zustand Ready to switch on (shutdown option): In diesem Fall wird die in Objekt 605B hinterlegte Aktion ausgeführt (siehe nachfolgende Tabelle). Wert in Objekt 605B Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt Abbremsen mit slow down ramp (Bremsbeschleunigung je nach...
Seite 45 5 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605E Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt Abbremsen mit slow down ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) Abbremsen mit quick stop ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) 3 bis 32767 Reserviert 5.2.2.7 Schleppfehler Sollte ein Schleppfehler auftreten, wird der Motor abgebremst, wie es in Objekt 3700 hinterlegt ist.
Seite 46 5 Generelle Konzepte Die physikalische Auflösung des angeschlossenen Positionsencoders (der vorhandenen Rückführung allgemein) wird in Objekt 2052 eingestellt bzw. vom Auto-Setup ermittelt. 5.3.1.2 Getriebeübersetzung Die Getriebeübersetzung berechnet sich aus Motorumdrehung (6091 :1 (Motor Revolutions)) pro Achsenumdrehung (6091 :2 (Shaft Revolutions)) wie folgt: Motorumdrehung (6091 Getriebeübersetzung = Achsenumdrehung (6091...
Seite 47 5 Generelle Konzepte Bei der Eingabe von Werten gilt entsprechend: Interner Wert = n x Eingabewert Geschwindigkeit Bei der Ausgabe von Werten gilt entsprechend: Ausgabewert = Interner Wert / n Geschwindigkeit Beispiel 2061 ist auf dem Wert "1", 2062 auf dem Wert "60" (Default). Somit ist die Benutzereinheit "Umdrehung pro Minute"...
Seite 48 5 Generelle Konzepte Bei der Eingabe von Werten gilt entsprechend: Interner Wert = n x Eingabewert Ruck Beispiel 2063 ist auf dem Wert "1", 2064 auf dem Wert "60". Somit ist die Benutzereinheit "Umdrehung pro Minute pro Sekunde hoch 2" und n = 1/60.
Seite 49 5 Generelle Konzepte Task Zykluszeit NanoJ Applikation 1 ms Stromregler 31,25 µs (32 KHz) Geschwindigkeitsregler 31,25 µs (32 KHz) Positionsregler 31,25 µs (32 KHz) Version: 2.0.2 / FIR-v1650...
Seite 50 6 Betriebsmodi 6 Betriebsmodi 6.1 Profile Position 6.1.1 Besonderheit USB Hinweis Da diese Steuerung nicht mit einem Feldbus ausgestattet ist, ist der nachfolgende Betriebsmodus nur mit einem NanoJ-Programm nutzbar. Weitere Hinweise zur Programmierung und Benutzung eines NanoJ-Programms findet sich im Kapitel Programmierung mit NanoJ.
Seite 51 6 Betriebsmodi Controlword 6040 Bit 9 Bit 5 Definition Die momentane Zielposition wird nur durchfahren, danach wird die neue Zielposition mit den neuen Werten angefahren. Siehe dazu das Bild in "Setzen von Fahrbefehlen". Hinweis Das Bit 9 im Controlword wird ignoriert, wenn die Rampengeschwindigkeit im Zielpunkt unterschritten wird.
Seite 52 6 Betriebsmodi Zielpunkt (607A Aktuelle Geschwindigkeit Neuer Zielpunkt (6040 , Bit 4) Zielpunkt Bestätigung (6041 , Bit 12) Zielpunkt erreicht (6041 , Bit 10) Die Steuerung kann das Bit 4 im Objekt 6040 (Controlword) auch selbstständig zurücksetzen. Das wird mit den Bits 4 und 5 des Objektes 60F2 eingestellt.
Seite 53 6 Betriebsmodi Zeitpunkte Neuer Zielpunkt (6040 , Bit 4) Änderungen sofort übernehmen (6040 , Bit 5) Zielpunkt (607A Gespeicherter Zielpunkt Zu bearbeitender Zielpunkt Zielpunkt Bestätigung (6041 , Bit 12) Zielpunkt erreicht (6041 , Bit 10) Übergangsprozedur für zweite Zielposition Die folgende Grafik zeigt die Übergangsprozedur für die zweite Zielposition, während die erste Zielposition angefahren wird.
Seite 54 6 Betriebsmodi Zielpunkt (607A Aktuelle Geschwindigkeit Neuer Zielpunkt (6040 , Bit 4) Zielpunkt Bestätigung (6041 , Bit 12) Zielpunkt erreicht (6041 , Bit 10) Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition Ist Bit 9 in Objekt 6040 (Controlword) gleich "0", wird die momentane Zielposition erst vollständig angefahren.
Seite 55 6 Betriebsmodi Die nachfolgenden Bilder setzen voraus: ■ Ein Doppelpfeil markiert einen neuen Fahrbefehl. ■ Der erste Fahrbefehl am Start ist immer ein absoluter Fahrbefehl auf die Position 1100. ■ Die zweite Bewegung wird mit einer niedrigeren Geschwindigkeit durchgeführt, um einen übersichtlicher dargestellten Graphen zu erhalten.
Seite 56 6 Betriebsmodi - Änderung im Zielpunkt übernehmen (6040 :00 Bit 5 = 0) - Positionierung absolut (6040 :00 Bit 6 = 0) - Zielposition: 300 Zielposition: 1100 (absolut) 1100 1400 Position - Relativ zu der aktuellen Position (60F2 :00 = 1) - Änderung im Zielpunkt übernehmen (6040 :00 Bit 5 = 0) - Positionierung relativ (6040...
Seite 57 6 Betriebsmodi 6.1.5 Randbedingungen für eine Positionierfahrt 6.1.5.1 Objekteinträge Die Randbedingungen für die gefahrene Position lassen sich in folgenden Einträgen des Objektverzeichnisses einstellen: ■ 607A (Target Position): vorgesehene Zielposition ■ 607D (Software Position Limit): Definition der Endanschläge (siehe Kapitel Software-Endschalter) ■...
Seite 58 6 Betriebsmodi Set point (607A Profile velocity (6081 End velocity (6082 Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max. deceleration (60C6 Begin acceleration End deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 End acceleration Begin deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 6.1.6 Ruck-begrenzter und nicht ruck-begrenzter Modus 6.1.6.1 Beschreibung Es wird grundsätzlich zwischen den Modi "ruck-begrenzt"...
Seite 59 6 Betriebsmodi 6.2 Velocity 6.2.1 Besonderheit USB Hinweis Da diese Steuerung nicht mit einem Feldbus ausgestattet ist, ist der nachfolgende Betriebsmodus nur mit einem NanoJ-Programm nutzbar. Weitere Hinweise zur Programmierung und Benutzung eines NanoJ-Programms findet sich im Kapitel Programmierung mit NanoJ. 6.2.2 Beschreibung Dieser Modus betreibt den Motor unter Vorgabe einer Zielgeschwindigkeit ähnlich einem Frequenzumrichter.
Seite 60 6 Betriebsmodi Delta speed (6048 VL velocity acceleration = Delta time (6048 ■ 6049 (Velocity Deceleration): Dieses Objekt definiert die Verzögerung (Bremsrampe). Die Subindizes sind dabei so aufgebaut, wie im Objekt 6048 beschrieben, die Geschwindigkeitsänderung ist mit positiven Vorzeichen anzugeben. ■...
Seite 61 6 Betriebsmodi 6.3 Profile Velocity 6.3.1 Besonderheit USB Hinweis Da diese Steuerung nicht mit einem Feldbus ausgestattet ist, ist der nachfolgende Betriebsmodus nur mit einem NanoJ-Programm nutzbar. Weitere Hinweise zur Programmierung und Benutzung eines NanoJ-Programms findet sich im Kapitel Programmierung mit NanoJ. 6.3.2 Beschreibung Dieser Modus betreibt den Motor im Geschwindigkeitsmodus mit erweiterten (ruck-limitierten) Rampen.
Seite 62 6 Betriebsmodi ■ 606C (Velocity Actual Value): Gibt die aktuelle Istgeschwindigkeit an. ■ 606D (Velocity Window): Dieser Wert gibt an, wie stark die tatsächliche Geschwindigkeit von der Sollgeschwindigkeit abweichen darf, damit das Bit 10 (Zielgeschwindigkeit erreicht; Target Reached") im Objekt 6041 (Statusword) auf "1"...
Seite 63 6 Betriebsmodi Velocity window (606D Profile velocity (60FF Velocity window (606D Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max. deceleration (60C6 Begin acceleration End deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 End acceleration Begin deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 6.3.6.4 Limitierungen im Trapez-Fall Dieses Bild zeigt die einstellbaren Limitierungen für den Trapez-Fall (6086 = 0).
Seite 64 6 Betriebsmodi 6.4 Profile Torque 6.4.1 Besonderheit USB Hinweis Da diese Steuerung nicht mit einem Feldbus ausgestattet ist, ist der nachfolgende Betriebsmodus nur mit einem NanoJ-Programm nutzbar. Weitere Hinweise zur Programmierung und Benutzung eines NanoJ-Programms findet sich im Kapitel Programmierung mit NanoJ. 6.4.2 Beschreibung In diesem Modus wird das Drehmoment als Sollwert vorgegeben und über eine Rampenfunktion angefahren.
Seite 65 6 Betriebsmodi ■ Bit 11: Limit überschritten: Das Zieldrehmoment (6071 ) überschreitet das in 6072 eingegebene maximalen Drehmoment. 6.4.6 Objekteinträge Alle Werte der folgenden Einträge im Objektverzeichnis sind als Tausendstel des maximalen Drehmoments anzugeben, welches dem Nennstrom (203B ) entspricht. Dazu zählen die Objekte: ■...
Seite 66 6 Betriebsmodi 6.5 Homing 6.5.1 Besonderheit USB Hinweis Da diese Steuerung nicht mit einem Feldbus ausgestattet ist, ist der nachfolgende Betriebsmodus nur mit einem NanoJ-Programm nutzbar. Weitere Hinweise zur Programmierung und Benutzung eines NanoJ-Programms findet sich im Kapitel Programmierung mit NanoJ. 6.5.2 Übersicht 6.5.2.1 Beschreibung Aufgabe der Referenzfahrt (Homing Method) ist es, den Positionsnullpunkt der Steuerung auf einen...
Seite 67 6 Betriebsmodi 6.5.2.5 Objekteinträge Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich: ■ 607C (Home Offset): Gibt die Differenz zwischen Null-Position der Steuerung und dem Referenzpunkt der Maschine in benutzerdefinierten Einheiten an. ■ 6098 (Homing Method): Methode, mit der referenziert werden soll (siehe "Referenzfahrt-Methode") ■...
Seite 68 6 Betriebsmodi 6.5.3 Referenzfahrt-Methode 6.5.3.1 Beschreibung Die Referenzfahrt-Methode wird als Zahl in das Objekt 6098 geschrieben und entscheidet darüber, ob auf eine Schalterflanke (steigend/fallend), eine Stromschwelle für Blockdetektion bzw. einen Index-Impuls referenziert wird oder in welche Richtung die Referenzfahrt startet. Methoden, die den Index-Impuls des Encoders benutzen, liegen im Zahlenbereich 1 bis 14, 33 und 34.
Seite 69 6 Betriebsmodi ■ Methoden -17 bis -18 und -23 bis -30 haben keinen Index-Impuls 6.5.3.4 Methoden 1 und 2 Referenzieren auf Endschalter und Index-Impuls. Methode 1 referenziert auf negativen Endschalter und Index-Impuls: Index Impuls negativer Endschalter Methode 2 referenziert auf positiven Endschalter und Index-Impuls: Index Impuls positiver Endschalter...
Seite 70 6 Betriebsmodi Index Impuls Referenz- schalter 6.5.3.6 Methoden 7 bis 14 Referenzieren auf Referenzschalter und Index-Impuls (mit Endschaltern). Bei diesen Methoden ist die derzeitige Position relativ zum Referenzschalter unwichtig. Mit der Methode 10 wird beispielsweise immer auf den Index-Impuls rechts neben der rechten Flanke des Referenzschalters referenziert.
Seite 71 6 Betriebsmodi Index Impuls Referenz- schalter negativer Endschalter 6.5.3.7 Methoden 17 und 18 Referenzieren auf den Endschalter ohne den Index-Impuls. Methode 17 referenziert auf den negativen Endschalter: negativer Endschalter Methode 18 referenziert auf den positiven Endschalter: positiver Endschalter 6.5.3.8 Methoden 19 bis 22 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters ohne den Index-Impuls.
Seite 72 6 Betriebsmodi Referenz- schalter Bei den Methoden 21 und 22 (äquivalent zu Methoden 5 und 6) wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Referenz- schalter 6.5.3.9 Methoden 23 bis 30 Referenzieren auf Referenzschalter ohne den Index-Impuls (mit Endschaltern). Bei diesen Methoden ist die derzeitige Position relativ zum Referenzschalter unwichtig.
Seite 73 6 Betriebsmodi Referenz- schalter negativer Endschalter 6.5.3.10 Methoden 33 und 34 Referenzieren auf den nächsten Index-Impuls. Bei diesen Methoden wird nur auf den jeweils folgenden Index-Impuls referenziert: Index Impuls 6.5.3.11 Methode 35 Referenziert auf die aktuelle Position. Hinweis Für den Homing Mode 35 ist es nicht notwendig, die CiA 402 Power State Machine in den Status "Operation Enabled"...
Seite 74 6 Betriebsmodi 6.6.2 Übersicht 6.6.2.1 Beschreibung Der Interpolated Position Mode dient zum Synchronisieren mehrerer Achsen. Hierzu übernimmt eine übergeordnete Steuerung die Rampen- bzw. Bahnberechnung und überträgt die jeweilige Sollposition, bei der sich die Achse zu einem bestimmten Zeitpunkt befinden soll, zur Steuerung. Zwischen diesen Positions- Stützstellen interpoliert die Steuerung.
Seite 75 6 Betriebsmodi Eigene interpolierte Daten Gegebene Daten Synchronisation In der derzeitigen Implementation wird nur ■ lineare Interpolation ■ und eine Zielposition unterstützt. 6.6.7 Setup Das folgende Setup ist nötig: ■ 60C2 : Zeit zwischen zwei übergebenen Zielpositionen in ms. ■ 60C4 : dieses Objekt ist auf "1"...
Seite 76 6 Betriebsmodi Hinweis Die Zielvorgabe ist absolut und damit unabhängig davon, wie oft sie pro Zyklus versendet wurde. Hinweis In diesem Modus sind die Endschalter und damit die Toleranzbänder aktiv. Für weitere Informationen zu den Endschaltern, siehe Begrenzung des Bewegungsbereichs. 6.7.2.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "8"...
Seite 77 6 Betriebsmodi ■ 605A (Quick-Stop Option Code): Dieses Objekt enthält die Option, die im Falle eines Quick-Stops ausgeführt werden soll. ■ 6086 (Motion Profile Type): ■ 60C2 (Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklus vor, in diesen Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 607A geschrieben werden.
Seite 78 6 Betriebsmodi Wert Beschreibung Reserviert Steuerung folgt nicht der Zielvorgabe, die Vorgabe des 60FF (Target Velocity) wird ignoriert Steuerung folgt der Zielvorgabe, das Objekt 60FF (Target Velocity) wird als Eingabe für die Positionsregelung genutzt. Reserviert Reserviert 6.8.3 Objekteinträge Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich: ■...
Seite 79 6 Betriebsmodi Hinweis In diesem Modus sind die Endschalter und damit die Toleranzbänder aktiv. Für weitere Informationen zu den Endschaltern, siehe Begrenzung des Bewegungsbereichs. 6.9.2.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "10" gesetzt werden (siehe "CiA 402 Power State Machine").
Seite 80 6 Betriebsmodi Hinweis In diesem Modus sind die Endschalter und damit die Toleranzbänder aktiv. Für weitere Informationen zu den Endschaltern, siehe Begrenzung des Bewegungsbereichs. 6.10.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "-1" (bzw. "FFh" gesetzt werden (siehe "CiA 402 Power State Machine").
Seite 81 6 Betriebsmodi 6.10.4 Statusword Folgende Bits im Objekt 6041 (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: ■ Bit 13 (Following Error): Dieses Bit wird im Closed Loop-Betrieb gesetzt, wenn der Schleppfehler größer als die eingestellten Grenzen ist (6065 (Following Error Window) und 6066 (Following Error Time Out)).
Seite 82 6 Betriebsmodi Hinweis In diesem Modus sind die Endschalter und damit die Toleranzbänder aktiv. Für weitere Informationen zu den Endschaltern, siehe Begrenzung des Bewegungsbereichs. 6.11.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "-2" (="FE ") gesetzt werden (siehe CiA 402 Power State Machine).
Seite 83 7 Spezielle Funktionen 7 Spezielle Funktionen 7.1 Digitale Ein- und Ausgänge Diese Steuerung verfügt über digitale Ein- und Ausgänge. 7.1.1 Bitzuordnung Die Software der Steuerung ordnet jedem Eingang und Ausgang zwei Bits im jeweiligen Objekt (z.B. 60FDh Digital Inputs bzw. 60FEh Digital Outputs) zu: 1.
Seite 84 7 Spezielle Funktionen Eingang Sonderfunktion Schaltschwelle Differenziell / single-ended umschaltbar Negativer Endschalter nein, 24 V fest single-ended Positiver Endschalter nein, 24 V fest single-ended Referenzschalter nein, 24 V fest single-ended -Freigabe Die Eingänge für Freigabe, Die Eingänge für Freigabe, Richtung und Takt sind Richtung und Takt sind nur +Freigabe nur gemeinsam zwischen...
Seite 85 7 Spezielle Funktionen Standardeinstellung Alternative Bit in 3240h:1 Bit in 3240h:2 0: schalte Pin ab 0: inv. Logik nicht 1: schalte Pin nicht ab 1: invertiere Logik Wert des Eingangspin 1 Bit in 3240h:3 Bit in 3240h:2 0: Wert nicht erzw. 0: inv.
Seite 86 7 Spezielle Funktionen Nummer Signalquelle Signal ist immer 0 Physikalischer Eingang 1 Physikalischer Eingang 2 Physikalischer Eingang 3 Physikalischer Eingang 4 Physikalischer Eingang 5 Physikalischer Eingang 6 Physikalischer Eingang 7 Physikalischer Eingang 8 Physikalischer Eingang 9 Physikalischer Eingang 10 Physikalischer Eingang 11 Physikalischer Eingang 12 Physikalischer Eingang 13 Physikalischer Eingang 14...
Seite 87 7 Spezielle Funktionen Nummer Signalquelle Invertierter physikalischer Eingang 7 Invertierter physikalischer Eingang 8 Invertierter physikalischer Eingang 9 Invertierter physikalischer Eingang 10 Invertierter physikalischer Eingang 11 Invertierter physikalischer Eingang 12 Invertierter physikalischer Eingang 13 Invertierter physikalischer Eingang 14 Invertierter physikalischer Eingang 15 Invertierter physikalischer Eingang 16 Invertierter Hall Eingang "U"...
Seite 88 Es soll das digitale Ausgangssignal weiterverwendet werden. Dazu ist eine Beschaltung wie im nachfolgenden Bild zu realisieren. Supply voltage extern Nanotec Controller Output signal ON / OFF von 10 kΩ Bei einer Versorgungsspannung von +24 V wird ein Widerstandswert R extern empfohlen.
Seite 89 7 Spezielle Funktionen ■ 3250 : Zum Aktivieren des Output Routing. 7.1.3.4 Verrechnung der Ausgänge Beispiel für die Verrechnung der Bits für die Ausgänge: Bereich der normalen Bereich der Ausgabepins Ausgabepins mit Spezialfunktion Bit31 Bit16 Bit15 Bit0 60FEh Bit in 3250h:3 Bit in 3250h:2 0: Wert nicht erzw.
Seite 90 7 Spezielle Funktionen Auswahl der Signalquelle mit 3252:NN High Byte Signal- Ausgang N quellen Auswahl des Kontrollbits mit 3252:NN Low Byte Bits in 60FE Aktivierung Dieser Modus wird aktiviert, indem das Objekt 3250 (Routing Enable) auf 1 gesetzt wird. Hinweis Die Einträge 3250 bis 3250:04 haben dann keine Funktion mehr, bis das "Ausgangsrouting"...
Seite 91 7 Spezielle Funktionen Nummer in 3252:01 bis 05 00XX Ausgang ist immer "1" 01XX Ausgang ist immer "0" 02XX Encodersignal (6063 ) mit Frequenzteiler 1 03XX Encodersignal (6063 ) mit Frequenzteiler 2 04XX Encodersignal (6063 ) mit Frequenzteiler 4 05XX Encodersignal (6063 ) mit Frequenzteiler 8 06XX...
Seite 92 7 Spezielle Funktionen Das Ziel des I t Motor-Überlastungsschutz ist es, den Motor vor einem Schaden zu bewahren und gleichzeitig, ihn normal bis zu seinem thermischen Limit zu betreiben. Diese Funktion ist nur verfügbar, wenn sich die Steuerung in der Closed Loop-Betriebsart befindet (Bit 0 des Objekts 3202 muss auf "1"...
Seite 93 7 Spezielle Funktionen Strom Maximaler Strom Nennstrom Im ersten Abschnitt t1 ist der Stromwert höher als der Nennstrom. Am Zeitpunkt t1 wird I erreicht und der Strom wird auf Nennstrom begrenzt. Danach kommt während der Dauer t2 ein Strom, der dem Maximalstrom entspricht.
Seite 94 7 Spezielle Funktionen ■ Tuning: Parameter mit Bezug auf Motor und Encoder, die entweder vom Auto-Setup gesetzt werden, oder den Datenblättern entnommen werden können, zum Beispiel Polpaare und Maximum Current. Wenn ein Objekt keiner dieser Kategorien zugeordnet ist, kann es nicht gespeichert werden, zum Beispiel Statusword und alle Objekte, deren Wert abhängig vom aktuellen Zustand der Steuerung ist.
Seite 95 7 Spezielle Funktionen ■ 4013 : HW Configuration ■ 6040 : Controlword ■ 6042 : Vl Target Velocity ■ 6046 : Vl Velocity Min Max Amount ■ 6048 : Vl Velocity Acceleration ■ 6049 : Vl Velocity Deceleration ■ 604A : Vl Velocity Quick Stop ■...
Seite 96 7 Spezielle Funktionen 7.3.5 Kategorie: Tuning ■ 2030 : Pole Pair Count ■ 2031 : Maximum Current ■ 2032 : Maximum Speed ■ 203B : I2t Parameters ■ 2050 : Encoder Alignment ■ 2051 : Encoder Optimization ■ 2052 : Encoder Resolution ■...
Seite 97 7 Spezielle Funktionen Subindex Kategorie Alle Kategorien (Zurücksetzen auf Werkseinstellung) mit der Ausnahme der Kategorie 06 (Tuning) Kommunikation Applikation Benutzer Bewegung Tuning Die gespeicherten Objekte werden daraufhin verworfen. Nachdem die Daten gelöscht wurden, startet die Steuerung selbstständig neu. Hinweis Die Objekte der Kategorie 06 (Tuning) werden vom Auto-Setup ermittelt und werden beim Zurücksetzen auf Werkseinstellungen mittels Subindex 01 nicht zurückgesetzt (damit eine erneutes...
Seite 98 7 Spezielle Funktionen Hinweis ■ Das Speichern kann einige Sekunden dauern. Unterbrechen Sie während des Speicherns keinesfalls die Spannungsversorgung. Andernfalls ist der Stand der gespeicherten Objekte undefiniert. ■ Warten Sie immer, dass die Steuerung das erfolgreiche Speichern mit dem Wert "0" in dem entsprechenden Subindex im Objekt 2700 :01 signalisiert! Version: 2.0.2 / FIR-v1650...
Seite 99 NanoJ ist eine C- bzw. C++-nahe Programmiersprache. NanoJ ist in der Software Plug & Drive Studio integriert. Weiterführende Informationen finden Sie im Dokument Plug & Drive Studio: Quick Start Guide auf www.nanotec.de. 8.1 NanoJ-Programm Ein NanoJ-Programm stellt eine geschützte Ausführungsumgebung innerhalb der Firmware zur Verfügung.
Seite 100 Allgemeinen deutlich langsamer und daher sind Mappings vorzuziehen. Die Anzahl an Mappings ist begrenzt (jeweils 16 Einträge in In/Out/InOut). Tipp Nanotec empfiehlt: Häufig genutzte und veränderte OD-Einträge mappen und auf weniger häufig genutzte OD-Einträge per Systemcall zuzugreifen. Version: 2.0.2 / FIR-v1650...
Seite 101 Eine Liste verfügbarer Systemcalls findet sich im Kapitel Systemcalls im NanoJ-Programm. Tipp Nanotec empfiehlt, entweder per Mapping oder Systemcall mit od_write() auf ein und denselben OD-Wert zuzugreifen. Wird beides gleichzeitig verwendet, so hat der Systemcall keine Auswirkung. 8.1.5 NanoJ-Programm OD-Einträge Das NanoJ-Programm wird durch OD-Einträge im Objekt-Bereich 2300...
Seite 102 = 0; i < 5; ++i ) yield(); }// eof Weitere Beispiele finden Sie auf www.nanotec.de 8.2 Mapping im NanoJ-Programm Mit dieser Methode wird eine Variable im NanoJ-Programm direkt mit einem Eintrag im Objektverzeichnis verknüpft. Das Anlegen des Mappings muss dabei am Anfang der Datei stehen - noch vor der #include "wrapper.h"-Anweisung.
Seite 103 8 Programmierung mit NanoJ Tipp Nanotec empfiehlt: ■ Benutzen Sie das Mapping, falls Sie den Zugriff auf ein Objekt im Objektverzeichnis häufiger benötigen, z. B. das Controlword 6040 oder das Statusword 6041 ■ Für den einzelnen Zugriff auf Objekte bieten sich eher die Funktionen od_write() und od_read() an, siehe Zugriff auf das Objektverzeichnis.
Seite 104 8 Programmierung mit NanoJ 8.2.3 Möglicher Fehler bei od_write() Eine mögliche Fehlerquelle ist ein schreibender Zugriff mittels der Funktion od_write() (siehe Systemcalls im NanoJ-Programm) auf ein Objekt im Objektverzeichnis, welches gleichzeitig als Mapping angelegt wurde. Nachfolgend aufgelisteter Code ist fehlerhaft: map U16 controlWord as output 0x6040:00 #include "...
Seite 105 8 Programmierung mit NanoJ index Index des zu lesenden Objekts im Objektverzeichnis subindex Subindex des zu lesenden Objekts im Objektverzeichnis Rückgabewert Inhalt des OD-Eintrags Hinweis Aktives Warten auf einen Wert im Objektverzeichnis sollte immer mit einem yield() verbunden werden. Beispiel while (od_read(2400,2) != 0) // wait until 2400:2 is set { yield();...
Seite 106 8 Programmierung mit NanoJ Ist der Puffer vollgeschrieben, so schlägt VmmDebugOutputxxx() zunächst fehl, das Benutzerprogramm wird dann nicht weiter ausgeführt und hält an der Stelle der Debug-Ausgabe an. Erst wenn die GUI den Puffer ausgelesen hat und danach Subindex 00 wieder zurückgesetzt hat, wird das Programm wieder fortgesetzt und VmmDebugOutputxxx() kehrt ins Benutzerprogramm zurück.
Seite 107 9 Objektverzeichnis Beschreibung 9 Objektverzeichnis Beschreibung 9.1 Übersicht In diesem Kapitel finden Sie eine Beschreibung aller Objekte. Sie finden hier Angaben zu: ■ Funktionen ■ Objektbeschreibungen ("Index") ■ Wertebeschreibungen ("Subindices") ■ Beschreibungen von Bits ■ Beschreibung des Objekts 9.2 Aufbau der Objektbeschreibung Die Beschreibung der Objekteinträge ist immer gleich aufgebaut und besteht im Normalfall aus folgenden Abschnitten: Funktion...
Seite 108 9 Objektverzeichnis Beschreibung ■ VISIBLE_STRING: Das Objekt beschreibt eine in ASCII codierte Zeichenkette. Die Länge des Strings wird in Subindex 0 angegeben, die einzelnen Zeichen sind ab Subindex 1 gespeichert. Diese Zeichenketten sind nicht durch ein Null-Zeichen terminiert. Datentyp Hier wird die Größe und die Interpretation des Objekts angegeben. Für den Object Code "VARIABLE" gilt folgende Schreibweise: ■...
Seite 109 9 Objektverzeichnis Beschreibung In der Tabelle mit der Überschrift "Wertebeschreibung" werden alle Daten für Untereinträge mit Subindex 1 oder höher aufgelistet. Die Tabelle beinhaltet folgende Einträge: Subindex Nummer des aktuell beschriebenen Untereintrages. Name Der Name des Untereintrages. Datentyp Hier wird die Größe und die Interpretation des Untereintrages angegeben. Hier gilt immer folgende Schreibweise: ■...
Seite 110 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD4-C5918M4204-E-01: 00040192 ■ PD4-C6018L4204-E-01: 00040192 ■ PD4-CB59M024035-E-01: 00020192 ■ PD4-C5918L4204-E-01: 00040192 ■ PD4-C5918X4204-E-01: 00040192 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Motor Type [16] Device profile number [16] Version: 2.0.2 / FIR-v1650...
Seite 111 9 Objektverzeichnis Beschreibung Motor Type[16] Beschreibt den unterstützten Motor-Typ. Die folgenden Werte sind möglich: ■ Bit 23 bis Bit 16: Wert "1": Servoantrieb ■ Bit 23 bis Bit 16: Wert "2": Schrittmotor Device profile number[16] Beschreibt den unterstützten CANopen-Standard. Werte: 0192 bzw.
Seite 112 9 Objektverzeichnis Beschreibung Kommunikation PROF Betrifft das Geräteprofil Reserviert, immer "0" Hersteller spezifisch: Der Motor drehte sich in die falsche Richtung. 1003h Pre-defined Error Field Funktion Dieses Objekt beinhaltet einen Fehlerstapel mit bis zu acht Einträgen. Objektbeschreibung Index 1003 Objektname Pre-defined Error Field Object Code ARRAY...
Seite 113 9 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 114 9 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Allgemeine Funktionsweise Tritt ein neuer Fehler auf, wird dieser in Subindex 1 eingetragen. Die bereits vorhandenen Einträge in den Subindizes 1 bis 7 werden um eine Stelle nach hinten verschoben.
Seite 115 9 Objektverzeichnis Beschreibung Fehlernummer Beschreibung Die Werte des Objekts 6065 (Following Error Window) und des Objekts 6066 (Following Error Time Out) wurden überschritten, es wurde ein Fault ausgelöst. Nichtflüchtiger Speicher voll, Neustart der Steuerung erforderlich für Aufräumarbeiten. Motor blockiert Nichtflüchtiger Speicher beschädigt, Neustart der Steuerung erforderlich für Aufräumarbeiten.
Seite 116 PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD4-C5918M4204-E-01: PD4-C5918M4204-E-01 ■ PD4-C6018L4204-E-01: PD4-C6018L4204-E-01 ■ PD4-CB59M024035-E-01: PD4-CB59M024035-E-01 ■ PD4-C5918L4204-E-01: PD4-C5918L4204-E-01 ■ PD4-C5918X4204-E-01: PD4-C5918X4204-E-01 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 1009h Manufacturer Hardware Version Funktion Dieses Objekt enthält die Hardware-Version als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index...
Seite 117 9 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 100Ah Manufacturer Software Version Funktion Dieses Objekt enthält die Software-Version als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 100A Objektname Manufacturer Software Version Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 118 9 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Save All Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Communication Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 119 9 Objektverzeichnis Beschreibung Name Save Drive Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Tuning Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Jeder Subindex des Objekts steht für eine bestimmte Speicherklasse. Durch Auslesen eines Eintrages kann festgestellt werden, ob diese Speicherkategorie abgespeichert (Wert "1") werden kann oder nicht (Wert="0").
Seite 120 9 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1512: Eintrag "Name" geändert von "Restore The Application Default Parameters" auf "Restore Application Default Parameters". Firmware Version FIR-v1540: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 5 auf 7. Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
Seite 121 9 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Drive Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Tuning Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung oder ASCII load) in dieses Objekt geschrieben, werden...
Seite 122 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD4-C5918M4204-E-01: 00000001 ■ PD4-C6018L4204-E-01: 00000002 ■ PD4-CB59M024035-E-01: 00000003 ■ PD4-C5918L4204-E-01: 00000017 ■ PD4-C5918X4204-E-01: 0000002B Subindex Name Revision Number Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 06720000...
Seite 123 9 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 1020h Verify Configuration Funktion Dieses Objekt zeigt den Tag und die Zeit der abgespeicherten Konfiguration an. Ein Konfigurationstool oder ein Master kann dieses Objekt nutzen, um die Konfiguration nach einem Reset zu verifizieren und gegebenenfalls eine Neukonfiguration durchzuführen. Das Tool muss das Datum und die Uhrzeit setzen, bevor der Speichermechanismus gestartet wird (siehe Kapitel Objekte speichern).
Seite 124 9 Objektverzeichnis Beschreibung Name Configuration Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Subindex 01 (Konfigurationsdatum) soll die Anzahl der Tage seit dem 1. Januar 1984 enthalten. Subindex 02 (Konfigurationszeit) soll die Nummer der Millisekunden seit Mitternacht enthalten. 1F50h Program Data Funktion Dieses Objekt wird zum Programmieren von Speicherbereichen der Steuerung verwendet.
Seite 125 9 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Data NanoJ Datentyp DOMAIN Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Data DataFlash Datentyp DOMAIN Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung 1F51h Program Control Funktion Dieses Objekt wird zum Steuern des Programmierens von Speicherbereichen der Steuerung verwendet.
Seite 126 9 Objektverzeichnis Beschreibung Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Control Bootloader/firmware Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Control NanoJ Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 127 9 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Status Bootloader/firmware Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 128 9 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung 2028h MODBUS Slave Address Funktion Dieses Objekt enthält die Slave-Adresse für Modbus. Objektbeschreibung Index 2028 Objektname MODBUS Slave Address Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte 1-247 Vorgabewert Firmware Version FIR-v1436 Änderungshistorie...
Seite 129 9 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 202C Objektname MODBUS RTU Stop Bits Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1436 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Kommunikation" auf "nein". Firmware Version FIR-v1540: Tabellen-Eintrag "Zugriff"...
Seite 130 PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD4-C5918M4204-E-01: 00000032 ■ PD4-C6018L4204-E-01: 00000032 ■ PD4-CB59M024035-E-01: 00000003 ■ PD4-C5918L4204-E-01: 00000032 ■ PD4-C5918X4204-E-01: 00000032 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Saveable" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Tuning". 2031h Maximum Current Funktion Ist die I t-Überwachung nicht aktiv, wird hier der im Motordatenblatt angegebene Effektivstrom in mA...
Seite 131 Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD4-C5918M4204-E-01: 00000834 ■ PD4-C6018L4204-E-01: 00000834 ■ PD4-CB59M024035-E-01: 00001F40 ■ PD4-C5918L4204-E-01: 00000834 ■ PD4-C5918X4204-E-01: 00000834 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Tuning". Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Object Name" geändert von "Peak Current"...
Seite 132 9 Objektverzeichnis Beschreibung 2033h Plunger Block Funktion Dieses Objekt verhindert ein zu weites Fahren in eine unerwünschte Richtung. Objektbeschreibung Index 2033 Objektname Plunger Block Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426...
Seite 133 9 Objektverzeichnis Beschreibung ■ PD4-C5918X4204-E-01: 0000C92C Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Steigt die Eingangsspannung der Steuerung über diesen Schwellenwert, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst. Dieser Fehler setzt sich automatisch zurück, wenn die Eingangsspannung kleiner als (Spannung des Objekts 2034 minus 2 Volt) ist.
Seite 134 9 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 2037h Open Loop Current Reduction Value/factor Funktion Dieses Objekt beschreibt den Effektivstrom, auf den der Motorstrom reduziert werden soll, wenn die Stromabsenkung im Open Loop aktiviert wird (Bit 3 in 3202 = "1") und sich der Motor im Stillstand befindet.
Seite 135 9 Objektverzeichnis Beschreibung 2039h Motor Currents Funktion Dieses Objekt enthält die gemessenen Motorströme in mA. Objektbeschreibung Index 2039 Objektname Motor Currents Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1504: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 01 geändert von "nein" auf "TX-PDO". Firmware Version FIR-v1504: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping"...
Seite 136 9 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 203Ah Homing On Block Configuration Funktion Dieses Objekt enthält die Parameter für das Homing auf Block (siehe Kapitel Homing) Objektbeschreibung Index 203A...
Seite 137 Minimum Current For Block Detection Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD4-C5918M4204-E-01: 000004EC ■ PD4-C6018L4204-E-01: 000004EC ■ PD4-CB59M024035-E-01: 000015E0 ■ PD4-C5918L4204-E-01: 000004EC ■ PD4-C5918X4204-E-01: 000004EC Subindex Name Block Detection Time Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000000C8...
Seite 138 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Nominal Current Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD4-C5918M4204-E-01: 00000000 ■ PD4-C6018L4204-E-01: 00000000 ■ PD4-CB59M024035-E-01: 00000FA0 ■ PD4-C5918L4204-E-01: 00000000 ■ PD4-C5918X4204-E-01: 00000000 Version: 2.0.2 / FIR-v1650...
Seite 139 Maximum Duration Of Peak Current Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD4-C5918M4204-E-01: 00000000 ■ PD4-C6018L4204-E-01: 00000000 ■ PD4-CB59M024035-E-01: 000003E8 ■ PD4-C5918L4204-E-01: 00000000 ■ PD4-C5918X4204-E-01: 00000000 Subindex Name Threshold Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...
Seite 140 9 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name ActualResistance Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes sind in zwei Gruppen geteilt: Subindex 01 und 02 enthalten Parameter zur Steuerung, Subindex 03 bis 06 sind Statuswerte. Die Funktionen sind wie folgt: ■...
Seite 141 9 Objektverzeichnis Beschreibung 203Eh Torque Window Time Funktion Das Istdrehmoment muss sich für diese Zeit (in Millisekunden) innerhalb des "Torque Window" (203D befinden, damit das Zieldrehmoment als erreicht gilt. Objektbeschreibung Index 203E Objektname Torque Window Time Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation...
Seite 142 9 Objektverzeichnis Beschreibung 2051h Encoder Optimization Funktion Enthält Kompensationswerte, um einen besseren Rundlauf im Closed Loop-Betrieb zu erreichen. Objektbeschreibung Index 2051 Objektname Encoder Optimization Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Saveable" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Tuning".
Seite 143 9 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die exakte Bestimmung ist nur über das Auto-Setup möglich. 2052h Encoder Resolution Funktion Beinhaltet die physikalische Auflösung des Encoders, der zur Kommutierung verwendet wird. Objektbeschreibung Index 2052 Objektname Encoder Resolution...
Seite 144 9 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2056 Objektname Limit Switch Tolerance Band Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 2057h Clock Direction Multiplier Funktion Mit diesem Wert wird der Takt-Zählwert im Takt-/Richtungsmodus multipliziert, bevor er weiterverarbeitet wird.
Seite 145 9 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 2059h Encoder Configuration Funktion Mit diesem Objekt kann die Versorgungsspannung und der Typ des Encoders umgeschaltet werden. Objektbeschreibung Index 2059 Objektname Encoder Configuration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32...
Seite 146 9 Objektverzeichnis Beschreibung Aus diesem Objekt kann die initiale Encoderposition beim Einschalten der Steuerung (in benutzerdefinierten Einheiten) ausgelesen werden. Objektbeschreibung Index 205A Objektname Encoder Boot Value Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version...
Seite 147 9 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wird dieser Eintrag auf 1 gesetzt, wird die Polpaarzahl automatisch bei allen Geschwindigkeits-, Beschleunigungs- und Jerk-Parametern eingerechnet. Ist der Wert 0, geht die Polpaarzahl, wie bei herkömmlichen Schrittmotorsteuerungen, in die Vorgabewerte mit ein und muss bei einem Motorwechsel berücksichtigt werden.
Seite 148 9 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000003C Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 2063h Acceleration Numerator Funktion Beinhaltet den Zähler, der zum Umrechnen von benutzerdefinierten Beschleunigungswerten in die internen Umdrehungen/Sekunde verwendet wird. Siehe Kapitel Benutzerdefinierte Einheiten. Objektbeschreibung Index 2063...
Seite 149 9 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie 2065h Jerk Numerator Funktion Beinhaltet den Zähler, der zum Umrechnen von benutzerdefinierten Ruckwerten in die internen Umdrehungen/Sekunde verwendet wird. Siehe Kapitel Benutzerdefinierte Einheiten. Objektbeschreibung Index 2065 Objektname Jerk Numerator Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
Seite 150 9 Objektverzeichnis Beschreibung 2084h Bootup Delay Funktion Definiert den Zeitraum zwischen Anlegen der Versorgungsspannung an die Steuerung und der Funktionsbereitschaft der Steuerung in Millisekunden. Objektbeschreibung Index 2084 Objektname Bootup Delay Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein...
Seite 151 9 Objektverzeichnis Beschreibung E-IP MTCP MRTU E-CAT E-NET CAN RS232 RS485 USB Wert = "1": Der Feldbus USB ist verfügbar. RS-485 Wert = "1": Eine RS-485 Schnittstelle ist verfügbar. RS-232 Wert = "1": Eine RS-232 Schnittstelle ist verfügbar. Wert = "1": Der Feldbus CANopen ist verfügbar. E-NET Wert = "1": Eine Ethernet Schnittstelle ist verfügbar.
Seite 152 9 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Kommunikation". Beschreibung Im Objekt 2103 werden alle physikalischen Schnittstellen/Protokolle angezeigt, welche aktiviert/ deaktiviert werden können. Diese können in diesem Objekt (2102 ) geschaltet werden. Der gegenwärtige Status der aktivierten Feldbusse steht im Objekt 2103 Dabei gilt die folgende Verteilung der Bits: E-IP...
Seite 153 9 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2103 Objektname Fieldbus Module Status Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 154 9 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex 2 (Fieldbus Module Enabled): Dieser Subindex zeigt alle zur Zeit aktivierten physikalischen Schnittstellen und Protokolle an. Der Wert "1" bedeutet, dass der Feldbus aktiv ist. Für Subindex 1 und 2 gilt folgende Verteilung der Bits: E-IP MTCP MRTU E-CAT E-NET...
Seite 155 9 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Control" auf "NanoJ Control". Beschreibung Schaltet das NanoJ-Programm ein (Wert = "1") oder aus (Wert = "0"). Bei einer steigenden Flanke in Bit 0 wird das Programm zuvor neu geladen und der Variablenbereich zurückgesetzt.
Seite 156 9 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Wert = "0": Programm ist angehalten, Wert = "1": NanoJ-Programm läuft . Reserviert. Programm wurde mit Fehler beendet. Fehlerursache kann aus dem Objekt 2302 ausgelesen werden. 2302h NanoJ Error Code Funktion Zeigt an, welcher Fehler bei der Ausführung des Benutzerprogramms aufgetreten ist. Objektbeschreibung Index 2302...
Seite 157 9 Objektverzeichnis Beschreibung Nummer Beschreibung 0006 Unerlaubter Zugriff auf System-Resource 0007 Zu viele Variablen auf dem Stack 0100 Ungültige NanoJ Programmdatei Fehler bei dem Zugriff auf ein Objekt: Nummer Beschreibung 10xxxxyy Ungültiges Mapping in der NanoJ-Programmdatei: Der Wert in "xxxx" benennt den Index, der Wert in "yy"...
Seite 158 9 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Uptime Seconds Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1436 Änderungshistorie 2310h NanoJ Input Data Selection Funktion Beschreibt die Object Dictionary-Einträge, die in das Input PDO-Mapping des NanoJ-Programms kopiert werden.
Seite 159 9 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex - 10 Name Mapping #1 - #16 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-16) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammen setzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8]...
Seite 160 9 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "nein". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 00 geändert von "lesen/schreiben" auf "nur lesen". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 01 geändert von "lesen/schreiben" auf "nur lesen". Wertebeschreibung Subindex Name...
Seite 161 9 Objektverzeichnis Beschreibung 2330h NanoJ In/output Data Selection Funktion Beschreibt die Object Dictionary-Einträge, die zunächst in das Input PDO-Mapping des NanoJ-Programms kopiert und nach dessen Ausführung wieder in das Output PDO-Mapping zurückkopiert werden. Objektbeschreibung Index 2330 Objektname NanoJ In/output Data Selection Object Code ARRAY Datentyp...
Seite 162 9 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Jeder Subindex (1-16) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammen setzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8]...
Seite 163 9 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex - 20 Name NanoJ Input #1 - #32 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Hier können dem NanoJ-Programm z. B. Vorgabewerte übergeben werden. 2410h NanoJ Init Parameters Funktion Dieses Objekt funktioniert identisch dem Objekt 2400 mit dem Unterschied, dass dieses Objekt gespeichert werden kann.
Seite 164 9 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 2500h NanoJ Outputs Funktion Hier befindet sich ein Array mit 32 32-Bit Integerwerten, das innerhalb der Firmware nicht verwendet wird und ausschließlich zur Kommunikation mit dem Benutzerprogramm über den Feldbus dient. Objektbeschreibung Index 2500...
Seite 165 9 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Hier kann das NanoJ-Programm Ergebnisse ablegen, die dann über den Feldbus ausgelesen werden können. 2600h NanoJ Debug Output Funktion Dieses Objekt enthält Debug-Ausgaben eines Benutzerprogramms. Objektbeschreibung Index 2600 Objektname NanoJ Debug Output Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar nein...
Seite 166 9 Objektverzeichnis Beschreibung 2700h User Storage Area Funktion Mit diesem Objekt können vom NanoJ Programm bis zu 8 16Bit Werte dauerhaft abgespeichert werden. Diese sind auch nach einem Neustart der Steuerung wieder verfügbar. Wenn Subindex 1 auf den Wert "1" gesetzt wird, werden die Daten abgespeichert und beim Neustart immer wieder geladen.
Seite 167 9 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Storage #2 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Storage #3 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Storage #4 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff...
Seite 168 9 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Storage #7 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Storage #8 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 2800h Bootloader And Reboot Settings Funktion Mit diesem Objekt lässt sich ein Reboot der Firmware auslösen und das Kurzschließen der Motorwicklungen im Bootloader-Modus aus- und einschalten.
Seite 169 9 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Reboot Command Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Reboot Delay Time In Ms Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Bootloader HW Config Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...
Seite 170 Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD4-C5918M4204-E-01: 00000000 ■ PD4-C6018L4204-E-01: 00000000 ■ PD4-CB59M024035-E-01: 00000040 ■ PD4-C5918L4204-E-01: 00000000 ■ PD4-C5918X4204-E-01: 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Saveable" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Fahrt". Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Saveable" geändert von "ja, Kategorie: Fahrt"...
Seite 171 9 Objektverzeichnis Beschreibung 320Ah Motor Drive Sensor Display Open Loop Funktion Damit kann die Quelle für die Objekte 6044 und 6064 im Modus Open Loop geändert werden. Objektbeschreibung Index 320A Objektname Motor Drive Sensor Display Open Loop Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar...
Seite 172 9 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Position Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Folgende Subindizes haben eine Funktion: ■ 01 : Ungenutzt ■ 02 : Ungenutzt ■ 03 : Verändert die Quelle des Objekts 6044 □...
Seite 173 9 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Commutation Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Torque Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Velocity Datentyp...
Seite 174 9 Objektverzeichnis Beschreibung □ Wert = "-1": der intern berechnete Sollwert wird in das Objekt 6044 eingetragen □ Wert = "0": der Wert wird auf 0 gehalten □ Wert = "1": der Encoder-Wert wird in das Objekt 6044 eingetragen ■ 04 : Verändert die Quelle des Objekts 6064 □...
Seite 175 UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD4-C5918M4204-E-01: 00002710 ■ PD4-C6018L4204-E-01: 00000800 ■ PD4-CB59M024035-E-01: 00007530 ■ PD4-C5918L4204-E-01: 00002710 ■ PD4-C5918X4204-E-01: 00002710 Subindex Name Position Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 176 9 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert ■ PD4-C5918M4204-E-01: 00004E20 ■ PD4-C6018L4204-E-01: 00001B58 ■ PD4-CB59M024035-E-01: 0000EA60 ■ PD4-C5918L4204-E-01: 00004E20 ■ PD4-C5918X4204-E-01: 00004E20 Subindex Name Velocity Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD4-C5918M4204-E-01: 00000064 ■ PD4-C6018L4204-E-01: 00000004 ■...
Seite 177 UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD4-C5918M4204-E-01: 0007A120 ■ PD4-C6018L4204-E-01: 000668A0 ■ PD4-CB59M024035-E-01: 000061A8 ■ PD4-C5918L4204-E-01: 0007A120 ■ PD4-C5918X4204-E-01: 0007A120 Subindex Name Torque Current Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■...
Seite 178 9 Objektverzeichnis Beschreibung ■ PD4-C5918L4204-E-01: 00002710 ■ PD4-C5918X4204-E-01: 00002710 Beschreibung ■ Subindex 00 : Anzahl der Einträge ■ Subindex 01 : Proportionalanteil des S-Reglers (Position) ■ Subindex 02 : Integralanteil des S-Reglers (Position) ■ Subindex 03 : Proportionalanteil des V-Reglers (Geschwindigkeit) ■...
Seite 179 9 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Enable Legacy Power Mode Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Override Field Inversion Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name...
Seite 180 9 Objektverzeichnis Beschreibung ■ Wert = "1": Auto-Setup mit den Werten für den Regler durchführen, die vor dem Auto-Setup im Objekt 3210 eingetragen wurden, die Werte in 3210 werden nicht geändert. 3220h Analog Inputs Funktion Zeigt die Momentanwerte der Analogeingänge in Digits an. Durch Objekt 3221 kann der jeweilige Analogeingang als Strom- oder Spannungseingang konfiguriert werden.
Seite 181 9 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Formeln zum Umrechnen von [digits] in die jeweilige Einheit: ■ Spannungseingang: x digits * 10 V / 1024 digits ■ Stromeingang: x digits * 20 mA / 1024 digits 3221h Analogue Inputs Control Funktion Mit diesem Objekt lässt sich ein Analog-Eingang von Spannungs- auf Strommessung umschalten. Objektbeschreibung Index 3221...
Seite 182 9 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Analogue Inputs Switches Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1436 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 01 geändert von "RX-PDO" auf "TX-PDO". Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported...
Seite 183 9 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1426: Subindex 01 : Eintrag "Name" geändert von "Special Function Disable" auf "Special Function Enable" Firmware Version FIR-v1512: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 8 auf 9. Wertebeschreibung Subindex Name...
Seite 184 9 Objektverzeichnis Beschreibung Name Force Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Raw Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Input Range Select Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 185 9 Objektverzeichnis Beschreibung muss die Sonderfunktion abgeschaltet werden, damit nicht fälschlicherweise auf den Signalgeber reagiert wird. Auf die Bits 16 bis 31 hat das Objekt keine Auswirkungen. Die Firmware wertet folgende Bits aus: □ Bit 0: Negativer Endschalter □ Bit 1: Positiver Endschalter □...
Seite 186 9 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1650-B527540: Tabellen-Eintrag "PDO- Mapping" bei Subindex 01 geändert von "RX-PDO" auf "TX-PDO". Firmware Version FIR-v1650-B527540: Tabellen-Eintrag "PDO- Mapping" bei Subindex 02 geändert von "RX-PDO" auf "TX-PDO". Firmware Version FIR-v1650-B527540: Tabellen-Eintrag "PDO- Mapping" bei Subindex 03 geändert von "RX-PDO" auf "TX-PDO". Firmware Version FIR-v1650-B527540: Tabellen-Eintrag "PDO- Mapping"...
Seite 187 9 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Encoder Raw Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung ■ Subindex 01 : damit wird der Typ des Pegelwechsels ausgewählt: □ Funktion deaktivieren: Wert "0" □ Mit steigender Flanke: Wert "1" □...
Seite 188 9 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex - 24 Name Input Source #1 - #36 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Der Subindex 01 enthält die Quelle für das Bit 0 des Objekts 60FD. Der Subindex 02 enthält die Quelle für das Bit 1 des Objekts 60FD und so weiter.
Seite 189 9 Objektverzeichnis Beschreibung Nummer Signalquelle DIP-Schalter 6 DIP-Schalter 7 DIP-Schalter 8 Signal ist immer 1 Invertierter physikalischer Eingang 1 Invertierter physikalischer Eingang 2 Invertierter physikalischer Eingang 3 Invertierter physikalischer Eingang 4 Invertierter physikalischer Eingang 5 Invertierter physikalischer Eingang 6 Invertierter physikalischer Eingang 7 Invertierter physikalischer Eingang 8 Invertierter physikalischer Eingang 9 Invertierter physikalischer Eingang 10...
Seite 190 9 Objektverzeichnis Beschreibung ■ Bit 16 bis 31 steuern die Pegel der Ausgänge. Objektbeschreibung Index 3250 Objektname Digital Outputs Control Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1426: Subindex 01 : Eintrag "Name" geändert von "Special Function Disable"...
Seite 191 9 Objektverzeichnis Beschreibung Name Force Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Raw Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...
Seite 192 9 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 01 : Ohne Funktion. ■ 02 : Mit diesem Subindex wird die Logik invertiert (von Öffner-Logik auf Schließer-Logik). ■ 03 : Mit diesem Subindex wird der Ausgangswert erzwungen, wenn das Bit den Wert "1" hat. Der Pegel des Ausganges wird in Subindex 4 festgelegt.
Seite 193 9 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 1080 Subindex Name Output Control #2 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0090 Subindex Name Output Control #3 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0091 Subindex...
Seite 194 9 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 3320 Objektname Read Analogue Input Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analogue Inputs Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analogue Input 1 Datentyp INTEGER32...
Seite 195 9 Objektverzeichnis Beschreibung ■ Subindex 00 : Anzahl der Analogeingänge ■ Subindex 01 : Analogwert 1 ■ Subindex 02 : Analogwert 2 3321h Analogue Input Offset Funktion Offset, der zum eingelesenen Analogwert (3320 ) addiert wird, bevor die Teilung mit dem Teiler aus dem Objekt 3322 vorgenommen wird.
Seite 196 9 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung ■ Subindex 00 : Anzahl der Offsets ■ Subindex 01 : Offset für Analogeingang 1 ■ Subindex 02 : Offset für Analogeingang 2 3322h Analogue Input Pre-scaling Funktion Wert, mit dem der eingelesene Analogwert (3320 , 3321 ) dividiert wird, bevor er in das Objekt 3320 geschrieben wird.
Seite 197 9 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes enthalten: ■ Subindex 00 : Anzahl der Teiler ■ Subindex 01 : Teiler für Analogeingang 1 ■ Subindex 02 : Teiler für Analogeingang 2 3502h MODBUS Rx PDO Mapping Funktion In dieses Objekt können die Objekte für das RX-Mapping geschrieben werden. Hinweis Um das Mapping ändern zu können, müssen Sie es zuerst deaktivieren, indem Sie den Subindex auf "0"...
Seite 198 9 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60400010 Subindex Name Value #2 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00050008 Subindex Name Value #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60600008 Subindex Name Value #4 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 199 9 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Value #7 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60420010 Subindex Name Value #8 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60FE0120 Subindex Name Value #9 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 200 9 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #13 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #14 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #15 Datentyp...
Seite 201 9 Objektverzeichnis Beschreibung Hinweis Um das Mapping ändern zu können, müssen Sie es zuerst deaktivieren, indem Sie den Subindex auf "0" setzen. Nach dem Schreiben der Objekte in die jeweiligen Subindizes, tragen Sie die Anzahl der gemappten Objekte in den Subindex 0 ein.
Seite 202 9 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00050008 Subindex Name Value #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60610008 Subindex Name Value #4 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60640020 Subindex Name Value #5 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein...
Seite 203 9 Objektverzeichnis Beschreibung Name Value #8 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #9 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #10 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...
Seite 204 9 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #14 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #15 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #16 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 205 9 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -2 Reserviert Keine Reaktion Soforthalt Abbremsen mit "slow down ramp" (Verzögerung (Bremsrampe) je nach Betriebsart) Abbremsen mit "quick stop ramp" (Verzögerung (Bremsrampe) je nach Betriebsart) 3 bis 32767 Reserviert 4012h HW Information Funktion...
Seite 206 9 Objektverzeichnis Beschreibung Name EEPROM Size In Bytes Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Subindex 01: Zeigt die Größe des angeschlossenen EEPROMS in Bytes an. Der Wert "0" bedeutet, dass kein EEPROM angeschlossen ist. 4013h HW Configuration Funktion Mit diesem Objekt kann man bestimmte Hardware-Konfigurationen einstellen.
Seite 207 9 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Bit 0 : reserviert 4014h Operating Conditions Funktion Dieses Objekt dient zum Auslesen aktueller Umgebungswerte der Steuerung. Objektbeschreibung Index 4014 Objektname Operating Conditions Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 208 9 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Voltage UB Logic [mV] Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Temperature PCB [Celsius * 10] Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte...
Seite 209 9 Objektverzeichnis Beschreibung 4041h Device Id Funktion Dieses Objekt hält die ID des Geräts. Objektbeschreibung Index 4041 Objektname Device Id Object Code VARIABLE Datentyp OCTET_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Beschreibung 603Fh Error Code Funktion Dieses Objekt liefert den Error Code des letzten aufgetretenen Fehlers.
Seite 210 9 Objektverzeichnis Beschreibung 6040h Controlword Funktion Dieses Objekt steuert die CiA 402 Power State Machine. Objektbeschreibung Index 6040 Objektname Controlword Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar"...
Seite 211 9 Objektverzeichnis Beschreibung ■ Interpolated Position Mode 6041h Statusword Funktion Dieses Objekt liefert Informationen zum Status der CiA 402 Power State Machine. Objektbeschreibung Index 6041 Objektname Statusword Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version...
Seite 212 9 Objektverzeichnis Beschreibung SOD (Switched On Disabled) Wert = "1": Steuerung befindet sich in dem Zustand "Switched On Disabled" (abhängig von anderen Bits, siehe nachfolgende Bitmaske) WARN (Warning) Wert = "1": Warnung SYNC (Synchronisation) Wert = "1": Steuerung ist synchron zum Feldbus, Wert = "0": Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus REM (Remote) Remote (Wert des Bits immer "1")
Seite 213 9 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00C8 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". 6043h Vl Velocity Demand Funktion Gibt die aktuelle Zielgeschwindigkeit in Benutzereinheiten an. Objektbeschreibung Index 6043 Objektname Vl Velocity Demand Object Code...
Seite 214 9 Objektverzeichnis Beschreibung 6046h Vl Velocity Min Max Amount Funktion Mit diesem Objekt können Minimalgeschwindigkeit und Maximalgeschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten eingestellt werden. Objektbeschreibung Index 6046 Objektname Vl Velocity Min Max Amount Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...
Seite 215 9 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex 2 enthält die Maximalgeschwindigkeit. Wird eine Zielgeschwindigkeit (Objekt 6042 ) vom Betrag her kleiner als die Minimalgeschwindigkeit angegeben, gilt die Minimalgeschwindigkeit und das Bit 11 (Internal Limit Reached) in 6041h Statusword wird gesetzt. Eine Zielgeschwindigkeit größer als die Maximalgeschwindigkeit setzt die Geschwindigkeit auf die Maximalgeschwindigkeit und das Bit 11 (Internal Limit Reached) in 6041h Statusword wird gesetzt.
Seite 216 9 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Die Beschleunigung wird als Bruch in benutzerdefinierten Einheiten angegeben: Geschwindigkeitsänderung pro Zeitänderung. Subindex 01 : enthält die Geschwindigkeitsänderung. Subindex 02 : enthält die Zeitänderung. 6049h Vl Velocity Deceleration Funktion Setzt die Verzögerung (Bremsrampe) im Velocity Mode (siehe Velocity). Objektbeschreibung Index 6049...
Seite 217 9 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Die Verzögerung wird als Bruch in benutzerdefinierten Einheiten angegeben: Geschwindigkeitsänderung pro Zeitänderung. Subindex 01 : enthält die Geschwindigkeitsänderung. Subindex 02 : enthält die Zeitänderung. 604Ah Vl Velocity Quick Stop Funktion Dieses Objekt definiert die Verzögerung (Bremsrampe), wenn im Velocity Mode der Quick Stop-Zustand eingeleitet wird.
Seite 218 9 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name DeltaTime Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Die Verzögerung wird als Bruch in benutzerdefinierten Einheiten angegeben: Geschwindigkeitsänderung pro Zeitänderung. Subindex 01 : enthält die Geschwindigkeitsänderung. Subindex 02 : enthält die Zeitänderung. 604Ch Vl Dimension Factor Funktion Hier wird die Einheit der Geschwindigkeitsangaben für die Objekte festgelegt, welche den Velocity Mode...
Seite 219 9 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Vl Dimension Factor Denominator Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000003C Beschreibung Wird Subindex 1 auf den Wert "1" und Subindex 2 auf den Wert "1" eingestellt, erfolgt die Geschwindigkeitsangabe in Umdrehungen pro Minute.
Seite 220 9 Objektverzeichnis Beschreibung Wert Beschreibung Abbremsen mit "quick stop ramp" und anschließendem Zustandswechsel zu "Switch on disabled" 3 bis 32767 Reserviert 605Bh Shutdown Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion bei einem Übergang der CiA 402 Power State Machine vom Zustand Operation enabled in den Zustand Ready to switch on.
Seite 221 9 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt Abbremsen mit "slow down ramp" (Verzögerung (Bremsrampe) je nach Betriebsart) und anschließendem Zustandswechsel zu "Switch on disabled" 2 bis 32767 Reserviert 605Dh Halt Option Code...
Seite 222 9 Objektverzeichnis Beschreibung 605Eh Fault Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion, wie der Motor im Fehlerfall zum Stillstand gebracht werden soll. Objektbeschreibung Index 605E Objektname Fault Option Code Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
Seite 223 9 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Modus Beschreibung Auto-Setup Takt-Richtungsmodus No mode change/no mode assigned Profile Position Mode Velocity Mode Profile Velocity Mode Profile Torque Mode Reserved Homing Mode Interpolated Position Mode...
Seite 224 9 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6062 Objektname Position Demand Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6063h Position Actual Internal Value Funktion Enthält die aktuelle Drehgeberposition in Inkrementen. Im Gegensatz zu den Objekten 6062 und 6064 wird dieser Wert nach einem Homing nicht auf "0"...
Seite 225 9 Objektverzeichnis Beschreibung Hinweis ) = 0, sind die Zahlenwerte dieses Objekts ungültig. Ist die Encoderauflösung im Objekt 2052 Objektbeschreibung Index 6064 Objektname Position Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version...
Seite 226 9 Objektverzeichnis Beschreibung 6066h Following Error Time Out Funktion Zeit in Millisekunden, bis ein zu großer Schleppfehler zu einer Fehlermeldung führt. Objektbeschreibung Index 6066 Objektname Following Error Time Out Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte...
Seite 227 9 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Ist die Abweichung der Istposition zur Zielposition kleiner als der Wert dieses Objekts, wird das Bit 10 im Objekt 6041 gesetzt. Die Bedingung muss länger erfüllt sein als die im Objekt 6066 definierte Zeit. Wird der Wert auf "FFFFFFFF" gesetzt, wird die Überwachung abgeschaltet.
Seite 228 9 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt enthält die Ausgabe des Rampengenerators, die gleichzeitig der Vorgabewert für den Geschwindigkeitsregler ist. 606Ch Velocity Actual Value Funktion Aktuelle Istgeschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten. Objektbeschreibung Index 606C Objektname Velocity Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar...
Seite 229 9 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Ist die Abweichung der Istgeschwindigkeit zur Sollgeschwindigkeit kleiner als der Wert dieses Objekts, wird das Bit 10 im Objekt 6041 gesetzt. Die Bedingung muss länger erfüllt sein als die im Objekt 6066 definierte Zeit (siehe auch Statusword im Modus Profile Velocity). 606Eh Velocity Window Time Funktion Die Istgeschwindigkeit muss sich für diese Zeit in Millisekunden innerhalb des "Velocity Window"...
Seite 230 9 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%" des Nenndrehmoments, "1100" ist äquivalent zu 110%. Das Nenndrehmoment entspricht dem Nennstrom im Objekt 203B :01.
Seite 231 9 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6074 Objektname Torque Demand Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%" des Nenndrehmoments, "1100"...
Seite 232 9 Objektverzeichnis Beschreibung 607Ah Target Position Funktion Dieses Objekt gibt die Zielposition in benutzerdefinierten Einheiten für den Profile Position und Cyclic Synchronous Position Modus an. Objektbeschreibung Index 607A Objektname Target Position Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
Seite 233 9 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Min Position Range Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Max Position Range Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Wird dieser Bereich über- oder unterschritten, erfolgt ein Überlauf. Um diesen Überlauf zu verhindern, können im Objekt 607D ("Software Position Limit") Grenzwerte für die Zielposition eingestellt werden.
Seite 234 9 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 607D Objektname Software Position Limit Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Min Position Limit Datentyp...
Seite 235 9 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 607E Objektname Polarity Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Generell gilt für die Richtungsumkehr: Ist ein Bit auf den Wert "1" gesetzt, ist die Umkehrung aktiviert. Ist der Wert "0", ist die Drehrichtung wie im jeweiligen Modus beschrieben.
Seite 236 9 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6082h End Velocity Funktion Gibt die Geschwindigkeit am Ende der gefahrenen Rampe in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6082 Objektname End Velocity Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
Seite 237 9 Objektverzeichnis Beschreibung 6084h Profile Deceleration Funktion Gibt die maximale Verzögerung (Bremsrampe) in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6084 Objektname Profile Deceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6085h Quick Stop Deceleration...
Seite 238 9 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Motion Profile Type Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wert = "0": = Trapez-Rampe Wert = "3": Rampe mit begrenztem Ruck 6087h Torque Slope Funktion Dieses Objekt enthält die Steigung des Drehmoments im Torque Mode.
Seite 239 9 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 608F Objektname Position Encoder Resolution Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Encoder Increments Datentyp...
Seite 240 9 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6091 Objektname Gear Ratio Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Motor Revolutions Datentyp UNSIGNED32...
Seite 241 9 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6092 Objektname Feed Constant Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Feed Datentyp UNSIGNED32...
Seite 242 9 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6098 Objektname Homing Method Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER8 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6099h Homing Speed Funktion Gibt die Geschwindigkeiten für den Homing Mode (6098 ) in benutzerdefinierten Einheiten an.
Seite 243 9 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000032 Subindex Name Speed During Search For Zero Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000000A Beschreibung Dieser Wert wird mit dem Zähler in Objekt 2061 und dem Nenner in Objekt 2062 verrechnet. In Subindex 1 wird die Geschwindigkeit für die Suche nach dem Schalter angegeben. In Subindex 2 wird die (niedrigere) Geschwindigkeit für die Suche nach der Referenzposition angegeben.
Seite 244 9 Objektverzeichnis Beschreibung 60A4h Profile Jerk Funktion Im Falle einer Rampe mit begrenztem Ruck kann in diesem Objekt die Größe des Rucks eingetragen werden. Ein Eintrag mit dem Wert "0" bedeutet, dass der Ruck nicht begrenzt ist. Objektbeschreibung Index 60A4 Objektname Profile Jerk Object Code...
Seite 245 9 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name End Acceleration Jerk Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name End Deceleration Jerk Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Beschreibung ■ Subindex 01 ( Begin Acceleration Jerk): Anfangsruck bei Beschleunigung ■...
Seite 246 9 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Set-point Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Der Wert wird zum nächsten Synchronisationszeitpunkt übernommen. 60C2h Interpolation Time Period Funktion Dieses Objekt enthält die Interpolationszeit.
Seite 247 9 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Interpolation Time Period Value Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Interpolation Time Index Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■...
Seite 248 9 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Firmware Version FIR-v1512 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1540: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 05 geändert von "lesen/schreiben" auf "nur schreiben". Firmware Version FIR-v1540: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 06 geändert von "lesen/schreiben" auf "nur schreiben". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein"...
Seite 249 9 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name BufferPosition Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Subindex Name SizeOfDataRecord Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name BufferClear Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Der Wert des Subindex 01...
Seite 250 9 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00001388 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 60C6h Max Deceleration Funktion Dieses Objekt enthält die maximal zulässige Verzögerung (Bremsrampe) für den Modus Profile Position und Profile Velocity.
Seite 251 9 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1446 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Derzeit werden nur nachfolgende Bits unterstützt: RESERVED [3] IP OPTION [4] RADO [2] RRO [2] CIO [2] REL. OPT. [2] REL.
Seite 252 9 Objektverzeichnis Beschreibung Bit 7 Bit 6 Definition Normale Positionierung ähnlich einer linearen Achse: Falls eines der "Position Range Limits" 607B und 02 erreicht oder überschritten wird, wird der Vorgabewert automatisch an das andere Ende der Limits übertragen. Nur mit dieses Bitkombination ist eine Bewegung größer als der Modulo-Wert möglich.
Seite 253 9 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung IN 8 IN 7 IN 6 IN 5 IN 4 IN 3 IN 2 IN 1 NLS (Negative Limit Switch) negativer Endschalter PLS (Positive Limit Switch) positiver Endschalter HS (Home Switch)
Seite 254 9 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Digital Outputs #1 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Zum Schreiben der Ausgänge müssen noch die Einträge in Objekt 3250 , Subindex 02 bis 05 berücksichtigt werden.
Seite 255 9 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". 6502h Supported Drive Modes Funktion Das Objekt beschreibt die unterstützten Betriebsmodi im Objekt 6060 Objektbeschreibung Index 6502 Objektname Supported Drive Modes Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar...
Seite 256 Dieses Objekt enthält die Web-Adresse des Herstellers als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 6505 Objektname Http Drive Catalogue Address Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert http://www.nanotec.de Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Version: 2.0.2 / FIR-v1650...
Seite 257 10 Copyrights 10 Copyrights 10.1 Einführung In der Nanotec Software sind Komponenten aus Produkten externer Software-Hersteller integriert. In diesem Kapitel finden Sie die Copyright-Informationen zu den verwendeten externen Software-Quellen. 10.2 AES FIPS-197 compliant AES implementation Based on XySSL: Copyright (C) 2006-2008 Christophe Devine Copyright (C) 2009 Paul Bakker <polarssl_maintainer at polarssl dot org>...
Seite 258 10 Copyrights 10.4 uIP Copyright (c) 2005, Swedish Institute of Computer Science All rights reserved. Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification, are permitted provided that the following conditions are met: 1. Redistributions of source code must retain the above copyright notice, this list of conditions and the following disclaimer.
Seite 259 10 Copyrights FatFs module is a generic FAT file system module for small embedded systems. This is a free software that opened for education, research and commercial developments under license policy of following trems. Copyright (C) 2010, ChaN, all right reserved. The FatFs module is a free software and there is NO WARRANTY.
Seite 260 10 Copyrights EVENT SHALL THE AUTHOR BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.

Diese Anleitung auch für:

Pd4-c serie Pd4-c5918m4204-e-01 Pd4-c5918l4204-e-01 Pd4-c6018l4204-e-01 Pd4-cb59m024035-e-01

Nanotec PD4-C5918X4204-E-01 Technisches Handbuch

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Nanotec PD4-C5918X4204-E-01

Inhaltszusammenfassung für Nanotec PD4-C5918X4204-E-01

Diese Anleitung auch für: