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PD2-CB42C048040-E-08
nanotec PD2-CB42C048040-E-08 Handbücher
Anleitungen und Benutzerhandbücher für nanotec PD2-CB42C048040-E-08. Wir haben
1
nanotec PD2-CB42C048040-E-08 Anleitung zum kostenlosen PDF-Download zur Verfügung: Handbuch
nanotec PD2-CB42C048040-E-08 Handbuch (290 Seiten)
Marke:
nanotec
| Kategorie:
Motoren
| Dateigröße: 3.2 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
2
Impressum
7
Versionshinweise
8
Sicherheits- und Warnhinweise
9
Wichtige Hinweise
9
Qualifikation des Personals
9
Allgemeine Gefahren- und Warnhinweise
10
Gefahren- und Warnhinweise
10
Sonstige Hinweise
10
Zu diesem Handbuch
12
Einführung
12
Zahlenwerte
12
Bits
12
Zählrichtung (Pfeile)
12
Technische Daten und Anschlussbelegung
13
Maßzeichnungen
13
Elektrische Eigenschaften
14
Technische Daten Motor
14
Übertemperaturschutz
15
LED Signalisierung
17
Betriebs LED
17
Anschlussbelegung
18
Übersicht
18
Konfiguration
21
Allgemeines
21
Canopen
21
Benutzung ohne Node-ID Offset
21
Node-ID und Baudrate
21
Benutzung mit Node-ID Offset
22
Inbetriebnahme
23
Sicherheitshinweise
23
Vorbereitung
23
Änderung Node-ID
24
Änderung Baudrate
24
Generelle Konzepte
26
DS402 Power State Machine
26
Zustandsmaschine
26
Benutzerdefinierte Einheiten
30
Berechnungsformeln für Benutzereinheiten
31
Betriebsmodi
34
Profile Position
34
Setzen von Fahrbefehlen
35
Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen
39
Randbedingungen für eine Positionierfahrt
40
Ruck-Begrenzter und nicht Ruck-Begrenzter Modus
41
Velocity
42
Beschreibung
42
Statusword
42
Objekteinträge
42
Profile Velocity
44
Profile Torque
47
Homing
49
Übersicht
49
Interpolated Position Mode
57
Benutzung
57
Cyclic Synchronous Position
58
Cyclic Synchronous Velocity
60
Cyclic Synchronous Torque
61
Takt/Richtungs-Modus
62
Beschreibung
62
Unterarten des Takt/Richtungs-Modus
63
Auto-Setup Mode
64
Testergebnis und Parameter
66
Spezielle Funktionen
67
Digitale Ein- und Ausgänge
67
Bitzuordnung
67
Digitale Eingänge
67
Digitale Ausgänge
71
Motor-Überlastungsschutz
75
Aktivierung
76
Objekte Speichern
77
Allgemeines
77
Speicherung Verwerfen
81
Konfiguration Verifizieren
82
Programmierung mit Nanoj
83
Einleitung
83
Verfügbare Rechenzeit
83
Interaktion des Benutzerprogramms mit der Steuerung
84
Ausführung eines VMM-Zyklus
84
Speichern von Daten
84
OD-Einträge zur Steuerung und Konfiguration der VMM
85
OD-Einträge
85
Nanojeasyv2
86
Installation und Benutzung
86
Programmieren von Benutzerprogrammen
86
Aufbau eines Mappings
87
Out.controlword = 1; U08 Tmpvar = In.statusword; Inout.modeofoperation = Tmpvar
87
Systemcalls
88
Zugriff auf das Objektverzeichnis
88
Prozesssteuerung
89
Debug-Ausgabe
89
Objektverzeichnis Beschreibung
90
Übersicht
90
Aufbau der Objektbeschreibung
90
Objektbeschreibung
90
Wertebeschreibung
92
Beschreibung
93
1000H Device Type
93
1001H Error Register
94
Funktion
94
1003H Pre-Defined Error Field
95
1005H COB-ID Sync
98
1007H Synchronous Window Length
99
1008H Manufacturer Device Name
99
1009H Manufacturer Hardware Version
100
100Ah Manufacturer Software Version
100
100Ch Guard Time
101
100Dh Live Time Factor
101
1010H Store Parameters
102
1011H Restore Default Parameters
103
1014H COB-ID EMCY
105
1017H Producer Heartbeat Time
106
1018H Identity Object
106
1020H Verify Configuration
108
1400H Receive PDO 1 Communication Parameter
109
1401H Receive PDO 2 Communication Parameter
110
1402H Receive PDO 3 Communication Parameter
110
1403H Receive PDO 4 Communication Parameter
111
1404H Receive PDO 5 Communication Parameter
112
1405H Receive PDO 6 Communication Parameter
113
1406H Receive PDO 7 Communication Parameter
114
1407H Receive PDO 8 Communication Parameter
115
1600H Receive PDO 1 Mapping Parameter
116
Beschreibung
118
1601H Receive PDO 2 Mapping Parameter
118
1602H Receive PDO 3 Mapping Parameter
120
1603H Receive PDO 4 Mapping Parameter
122
1604H Receive PDO 5 Mapping Parameter
124
1605H Receive PDO 6 Mapping Parameter
126
1606H Receive PDO 7 Mapping Parameter
128
1607H Receive PDO 8 Mapping Parameter
130
1800H Transmit PDO 1 Communication Parameter
132
1801H Transmit PDO 2 Communication Parameter
133
1802H Transmit PDO 3 Communication Parameter
134
1803H Transmit PDO 4 Communication Parameter
136
1804H Transmit PDO 5 Communication Parameter
137
1805H Transmit PDO 6 Communication Parameter
139
1806H Transmit PDO 7 Communication Parameter
140
1807H Transmit PDO 8 Communication Parameter
141
1A00H Transmit PDO 1 Mapping Parameter
143
1A01H Transmit PDO 2 Mapping Parameter
145
1A02H Transmit PDO 3 Mapping Parameter
147
Funktion
147
Beschreibung
149
1A03H Transmit PDO 4 Mapping Parameter
150
1A04H Transmit PDO 5 Mapping Parameter
152
1A05H Transmit PDO 6 Mapping Parameter
154
1A06H Transmit PDO 7 Mapping Parameter
156
1A07H Transmit PDO 8 Mapping Parameter
159
2005H Canopen Baudrate
161
2006H Canopen Wheelconfig
162
2007H Canopen Config
163
2009H Canopen Nodeid
164
2030H Pole Pair Count
164
2031H Maximum Current
165
2032H Maximum Speed
165
2033H Plunger Block
166
2034H Upper Voltage Warning Level
167
2035H Lower Voltage Warning Level
167
2036H Open Loop Current Reduction Idle Time
168
2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor
168
2039H Motor Currents
169
203Ah Homing on Block Configuration
170
203Bh I2T Parameters
172
203Dh Torque Window
174
203Eh Torque Window Time
175
2050H Encoder Alignment
175
2051H Encoder Optimization
176
2052H Encoder Resolution
177
2056H Limit Switch Tolerance Band
177
2057H Clock Direction Multiplier
178
2058H Clock Direction Divider
178
2059H Encoder Configuration
179
205Ah Encoder Boot Value
179
205Bh Clock Direction or Clockwise/Counter Clockwise Mode
180
2060H Compensate Polepair Count
180
2061H Velocity Numerator
181
2062H Velocity Denominator
181
2063H Acceleration Numerator
182
2064H Acceleration Denominator
182
2065H Jerk Numerator
183
2066H Jerk Denominator
183
2067H Jerk Limit (Internal)
184
2084H Bootup Delay
184
2101H Fieldbus Module Availability
185
2102H Fieldbus Module Control
186
2103H Fieldbus Module Status
187
2200H Sampler Control
189
2201H Sampler Status
190
2202H Sample Data Selection
190
2203H Sampler Buffer Information
193
2204H Sample Time in Ms
194
2300H Nanoj Control
194
2301H Nanoj Status
195
2302H Nanoj Error Code
196
230Fh Uptime Seconds
197
2310H Nanoj Input Data Selection
198
2320H Nanoj Output Data Selection
201
2330H Nanoj In/Output Data Selection
205
2400H Nanoj Inputs
208
2410H Nanoj Init Parameters
209
2500H Nanoj Outputs
210
2600H Nanoj Debug Output
211
2700H User Storage Area
212
2701H Customer Storage Area
214
3202H Motor Drive Submode Select
215
320Ah Motor Drive Sensor Display Open Loop
216
320Bh Motor Drive Sensor Display Closed Loop
217
3210H Motor Drive Parameter Set
219
3212H Motor Drive Flags
223
Funktion
223
3220H Analog Inputs
224
3221H Analogue Inputs Control
225
3225H Analogue Inputs Switches
226
3240H Digital Inputs Control
227
3241H Digital Input Capture
229
3242H Digital Input Routing
231
3250H Digital Outputs Control
233
3252H Digital Output Routing
235
3320H Read Analogue Input
236
3321H Analogue Input Offset
237
3322H Analogue Input Pre-Scaling
238
3700H Following Error Option Code
239
4012H HW Information
240
4040H Drive Serial Number
241
603Fh Error Code
241
6040H Controlword
242
6041H Statusword
243
6042H Vl Target Velocity
244
6043H Vl Velocity Demand
244
6044H Vl Velocity Actual Value
245
6046H Vl Velocity Min Max Amount
245
6048H Vl Velocity Acceleration
246
6049H Vl Velocity Deceleration
247
604Ah Vl Velocity Quick Stop
248
604Ch Vl Dimension Factor
249
605Ah Quick Stop Option Code
250
605Bh Shutdown Option Code
251
605Ch Disable Option Code
251
605Dh Halt Option Code
252
605Eh Fault Option Code
253
6060H Modes of Operation
253
6061H Modes of Operation Display
254
6062H Position Demand Value
254
6063H Position Actual Internal Value
255
6064H Position Actual Value
255
6065H Following Error Window
256
6066H Following Error Time out
256
6067H Position Window
257
6068H Position Window Time
257
606Bh Velocity Demand Value
258
606Ch Velocity Actual Value
258
606Dh Velocity Window
259
606Eh Velocity Window Time
259
6071H Target Torque
260
6072H Max Torque
260
6074H Torque Demand
261
6077H Torque Actual Value
262
607Ah Target Position
262
607Bh Position Range Limit
263
607Ch Home Offset
264
607Dh Software Position Limit
264
607Eh Polarity
265
6081H Profile Velocity
266
6082H End Velocity
266
6083H Profile Acceleration
267
6084H Profile Deceleration
267
6085H Quick Stop Deceleration
267
6086H Motion Profile Type
268
6087H Torque Slope
268
608Fh Position Encoder Resolution
269
6091H Gear Ratio
270
6092H Feed Constant
271
6098H Homing Method
272
6099H Homing Speed
272
609Ah Homing Acceleration
273
60A4H Profile Jerk
274
60C1H Interpolation Data Record
275
60C2H Interpolation Time Period
276
60C4H Interpolation Data Configuration
277
60C5H Max Acceleration
279
60C6H Max Deceleration
279
60F2H Positioning Option Code
280
60F4H Following Error Actual Value
281
60Fdh Digital Inputs
282
60Feh Digital Outputs
283
60Ffh Target Velocity
284
6502H Supported Drive Modes
284
6505H Http Drive Catalogue Address
285
Copyrights
287
Einführung
287
Aes
287
Arcfour (RC4)
287
Md5
288
Uip
288
Dhcp
288
CMSIS DSP Software Library
289
Fatfs
289
Protothreads
289
Lwip
290
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