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7.3.4
Optimierung des dynamischen Verhaltens
Übersicht
Die durch die FM 353 aus regelungstechnischer Sicht rein gesteuert betrie-
bene Schrittmotorachse hat folgende Struktur:
FM 353
Soll-
position
Schrittmotor-
steuerung
Soll-
geschwin-
digkeit
I
– Phasenstromsollwerte der n Statorwicklungen
ph
Bild 7-9
Struktur der Schrittmotorachse
Das dynamische Verhalten der Achse wird von maschinenbauseitigen Eigen-
schaften der Mechanik wie Reibungen, Lose, Torsionen usw. bestimmt. Die
FM 353 als Steuerbaugruppe hat sich bzgl. der Parametrierung diesen Gege-
benheiten unterzuordnen. Nach vollzogener Grundinbetriebnahme gemäß
Kapitel 7.3.3 sollte nun eine auf diese Gegebenheiten sowie auf die Techno-
logie abgestimmte Optimierung der Parametrierung erfolgen.
Für unterschiedliche technologische Anwendungsfälle werden verschiedene
Anforderungen an die Achsdynamik gestellt. Beurteilungskriterien für die
Qualität des Positioniervorganges können sein:
Beurteilungskriterien für die Qualität des Positioniervorganges können sein:
In den meisten Anwendungsfällen sind mehrere dieser Kriterien von Bedeu-
tung, so daß dann nur eine kompromißbehaftete Parameterwahl möglich ist.
Positionierbaugruppe FM 353 für Schrittantrieb
Antrieb
PULS
Richtung
Bestromungs-
muster-Zähler
PWM/
BOOST
stetiger Beschleunigungsverlauf (weiches Fahrverhalten)
gute Gleichförmigkeit der Verfahrbewegung
(mechanische Schwingungen, Schrittmotorresonanzen!)
kurze Positionierzeit
In Betrieb nehmen der FM 353
Phasenstromsteuerung
I
ph
Strom-
regler
Motor und
Maschine
M
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