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In Betrieb nehmen der FM 353
7.3.2
Auswertung der Betriebskennlinien des Schrittmotors
Übersicht
Grundsätzlich ist der Schrittmotor ein hochdynamischer Antriebsmotor, der
den Sollwertvorgaben quasi schleppabstandsfrei folgen und den Übergang
zwischen Stillstand und Bewegung (und zurück) über die Start/Stop-Frequenz
mit extrem hoher Beschleunigung realisieren kann. Voraussetzung ist jedoch,
daß in jedem momentanen Bewegungsstatus das verfügbare Motordrehmo-
ment mindestens dem für die Ausführung der Bewegung erforderlichen Dreh-
moment entspricht. Im folgenden wird davon ausgegangen, daß Sie die erfor-
derlichen Drehmomente für Ihren Anwendungsfall aus der erfolgten
Antriebsauslegung kennen. Ggf. nehmen Sie von den Schrittantriebsherstel-
lern angebotenes Formel- bzw. Tabellenmaterial zu Hilfe (z. B. Positec/
Berger Lahr: "Formeln + Berechnungen zur optimalen Anpassung eines
Schrittmotors").
Eine optimale Gestaltung des Geschwindigkeitsprofils für die Verfahrbewe-
gung erhalten Sie bei qualitativer Ausbildung des Geschwindigkeits-Zeit-
Diagrammes nach Bild 9-7.
Die Parameter des Geschwindigkeitsprofils ermitteln Sie wie im folgenden
Parametrierungsbeispiel gezeigt aus den Betriebskennlinien Ihres eingesetz-
ten Schrittmotors. Dabei sehen Sie bitte stets eine ca. 20 %ige Drehmoment-
reserve vor.
Vorgehensweise
Ermittlung des verfügbaren bzw. benötigten Drehmomentes:
Ermittlung der vorliegenden Trägheitsmomente:
Wertannahmen des Parametrierbeispiels:
weitere Vorgaben beispielsweise:
Beschleunigungswerte = Verzögerungswerte
7-12
M
= M
+ M
Motor
Last
Beschleunigen
J
= J
+ J
Last
extern_rotatorisch
extern_translatorisch
J
= J
+ J
total
Motor
Last
M
= 5 Nm
Motor
M
= 0,6 Nm (Annahme: konstant bei allen Drehzahlen)
Last
2
J
= 4 kg cm
Motor
2
J
= 3 kg cm
Last
MD13 = 500 Schritte pro Umdrehung
f
= 10 kHz
max
Positionierbaugruppe FM 353 für Schrittantrieb
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