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4 Inbetriebnahme
Folgender Ablauf startet den Velocity Modus, der Motor dreht dabei mit 200 U/min.
CAN Master
schreibe 6060
schreibe 6042
schreibe 6040
lese 6041
:00
h
schreibe 6040
lese 6041
:00
h
lese 6061
schreibe 6040
lese 6041
:00
h
schreibe 6040
4. Um den Motor zu stoppen, setzen Sie das Controlword ( 6040
4.5 Spezielle Fahrmodi (Takt-Richtung und Analog-Drehzahl)
Sie haben die Möglichkeit, den Motor direkt über den Takt- und Richtungseingang oder den Analogeingang
anzusteuern, indem Sie die speziellen Fahrmodi aktivieren. Darunter zählen:
■ Takt-Richtung
■ Analog-Drehzahl
■ Automatische Fahrt mit 30 U/min (Testfahrt)
Sie können ebenso die Betriebsart , Open Loop oder Closed Loop, bestimmen.
Der digitale Eingang 1 dient dabei als Freigabe (siehe X1 − Spannungsversorgung, Eingänge und Ausgänge ).
Der Zustand der CiA 402 Power State Machine wird nach Aktivierung der speziellen Fahrmodi nur
über einen digitalen Eingang (Freigabe) gesteuert. Zustandsänderungen, die im Objekt 6040
(Controlword) angefordert werden, haben keine Auswirkung.
4.5.1 Aktivierung
Um die speziellen Fahrmodi zu aktivieren, müssen Sie in 4015
stellen Sie den Modus ein, indem Sie einen Wert zwischen "00"
Die folgende Tabelle listet alle möglichen Modi und den Wert für 4015 :02
Wert
00
/01
Takt-Richtung
h
h
02
Takt-Richtung
h
(Testfahrt)
03
Takt-Richtung
h
(Testfahrt)
Version: 3.3.0 / FIR-v2213
Steuerung
:00
= 02
h
h
h
:00
= 00C8
h
h
h
:00
= 0006
h
h
h
(Bit 9, 5 und 0 = 1?)
h
:00
= 0007
h
h
h
(Bit 9, 5, 4, 1, 0 = 1?)
h
:00
(= 02
?)
h
h
h
:00
= 000F
h
h
h
(Bit 9, 5, 4, 2, 1, 0 = 1?)
h
Die Steuerung läuft nun in
der Betriebsart „Velocity".
:00
= 0006
h
h
h
-
Automatische Fahrt mit 30
U/min
Automatische Fahrt mit 30
U/min
) auf "6".
h
HINWEIS
:01
den Wert "2" eintragen. In 4015
h
h
und "0F"
schreiben.
h
h
auf:
h
Modus
-
Drehrichtung im
Uhrzeigersinn
Drehrichtung gegen den
Uhrzeigersinn
h
:02
h
h
Open Loop
Open Loop
Open Loop
31
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