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4 Inbetriebnahme
Wert des Drehschalters
0
h
1
-7
h
h
8
h
9
-F
h
h
Der Wert des Objekts 2005
Wert
dec
120
78
129
81
130
82
131
83
132
84
133
85
134
86
135
87
Benutzung mit Node-ID Offset
Um diese Funktion zu aktivieren, muss das Objekt 2006
folgende Funktionen:
■ Wird die Zahl "0" mit dem Drehschalter eingestellt, wird die Node-ID aus dem Objekt 2009 gelesen
(Default= 127), Baudrate=1 MBd.
■ Wird eine Zahl zwischen "1" und "F
ist entsprechend der Einstellung im Objekt 2005 .
4.2 Kommunikation aufbauen
4.2.1 CANopen
Vor Beginn der Inbetriebnahme wird empfohlen, die Kapitel Anschlussbelegung und Konfiguration CANopen
durchzulesen.
1. Verbinden Sie den CANopen-Master mit der Steuerung über die CAN_L- und CAN_H-Leitungen.
Überprüfen Sie den Anschluss von Ihrem CAN-GND und dass der notwendige Terminierungswiderstand
zwischen CAN_H und CAN_L vorhanden ist.
2. Versorgen Sie die Steuerung mit Spannung.
3. Ändern Sie ggf. die Konfigurationswerte, siehe Konfiguration CANopen .
Ab Werk ist die Steuerung auf Node-ID 1, Baudrate 1 MBaud eingestellt.
4. Zum Testen der Schnittstelle senden Sie die Bytes 40 41 60 00 00 00 00 00 an die Steuerung.
Das Statusword (6041
4.3 Auto-Setup
Um einige Parameter mit Bezug zum Motor und den angeschlossenen Sensoren (Encoder/Hall-Sensoren)
zu ermitteln, müssen Sie ein Auto-Setup durchführen.
Version: 3.3.0 / FIR-v2213
Objekt 2009
Wert des Drehschalters
Objekt 2009
(Zahl des Drehschalters)-8
kann aus nachfolgender Tabelle entnommen werden.
h
hex
100
10
20
50
125
250
500
1000
" eingestellt, wird diese Zahl zu 2006
h
) wurde ausgelesen, Sie erhalten diese Antwort: 4B 41 60 00 XX XX 00 00.
h
Node-ID
1MBd fest
h
1MBd fest
Objekt 2005
h
Objekt 2005
Baudrate in kBd
:01 auf dem Wert "1" stehen. In dem Fall gelten
h
:02 hinzuaddiert. Die Baudrate
h
Baudrate
h
h
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