Nanotec PD2-C Technisches Handbuch Seite 3

Inhalt
4.5.2 Takt-Richtung..................................................................................................................................32
4.5.3 Analog-Drehzahl............................................................................................................................. 32
4.5.4 Automatische Fahrt mit 30 U/min (Testfahrt)................................................................................. 33
5 Generelle Konzepte......................................................................................34
5.1 Betriebsarten............................................................................................................................................. 34
5.1.1 Allgemein........................................................................................................................................ 34
5.1.2 Open Loop...................................................................................................................................... 35
5.1.3 Closed Loop....................................................................................................................................37
5.1.4 Slow Speed.....................................................................................................................................43
5.2 CiA 402 Power State Machine................................................................................................................. 44
5.2.1 Zustandsmaschine.......................................................................................................................... 44
5.2.2 Verhalten beim Verlassen des Zustands Operation enabled......................................................... 46
5.3 Benutzerdefinierte Einheiten..................................................................................................................... 49
5.3.1 Einheiten......................................................................................................................................... 50
5.3.2 Encoderauflösung........................................................................................................................... 51
5.3.3 Getriebeübersetzung.......................................................................................................................52
5.3.4 Vorschubkonstante......................................................................................................................... 52
5.3.5 Berechnungsformeln für Benutzereinheiten................................................................................... 52
5.4 Begrenzung des Bewegungsbereichs...................................................................................................... 54
5.4.1 Verhalten beim Erreichen der Endschalter.....................................................................................54
5.4.2 Software-Endschalter...................................................................................................................... 55
5.5 Zykluszeiten.............................................................................................................................................. 55
6 Betriebsmodi.................................................................................................56
6.1 Profile Position.......................................................................................................................................... 56
6.1.1 Übersicht......................................................................................................................................... 56
6.1.2 Setzen von Fahrbefehlen............................................................................................................... 57
6.1.3 Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen.................................................................................. 61
6.1.4 Randbedingungen für eine Positionierfahrt.................................................................................... 62
6.1.5 Ruck-begrenzter und nicht ruck-begrenzter Modus....................................................................... 63
6.2 Velocity......................................................................................................................................................64
6.2.1 Beschreibung.................................................................................................................................. 64
6.2.2 Aktivierung...................................................................................................................................... 64
6.2.3 Controlword.....................................................................................................................................64
6.2.4 Statusword...................................................................................................................................... 64
6.2.5 Objekteinträge.................................................................................................................................64
6.3 Profile Velocity.......................................................................................................................................... 65
6.3.1 Beschreibung.................................................................................................................................. 65
6.3.2 Aktivierung...................................................................................................................................... 65
6.3.3 Controlword.....................................................................................................................................66
6.3.4 Statusword...................................................................................................................................... 66
6.3.5 Objekteinträge.................................................................................................................................66
6.4 Profile Torque........................................................................................................................................... 68
6.4.1 Beschreibung.................................................................................................................................. 68
6.4.2 Aktivierung...................................................................................................................................... 69
6.4.3 Controlword.....................................................................................................................................69
6.4.4 Statusword...................................................................................................................................... 69
6.4.5 Objekteinträge.................................................................................................................................69
6.5 Homing...................................................................................................................................................... 70
6.5.1 Übersicht......................................................................................................................................... 70
6.5.2 Referenzfahrt-Methode................................................................................................................... 72
6.6 Interpolated Position Mode....................................................................................................................... 78
6.6.1 Übersicht......................................................................................................................................... 78
6.6.2 Aktivierung...................................................................................................................................... 78
6.6.3 Controlword.....................................................................................................................................78
6.6.4 Statusword...................................................................................................................................... 78