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1 Einleitung
■ Für Hardware: Benutzen Sie den EIN/AUS-Schalter, um das Gerät einzuschalten.
Ein Text in courier markiert einen Code-Abschnitt oder Programmierbefehl:
■ Die Zeile mit dem Befehl od_write(0x6040, 0x00, 5 ); ist wirkungslos.
■ Die NMT-Nachricht baut sich wie folgt auf: 000 | 81 2A
Ein Text in "Anführungszeichen" markiert Benutzereingaben:
■ NanoJ-Programm starten durch Beschreiben von Objekt 2300
, Bit 0 = "1".
h
■ Wird in diesem Zustand bereits Haltemoment benötigt, muss in das 3212
:01
der Wert "1" geschrieben
h
h
werden.
1.10 Zahlenwerte
Zahlenwerte werden grundsätzlich in dezimaler Schreibweise angegeben. Sollte eine hexadezimale Notation
verwendet werden, wird das mit einem tiefgestellten h am Ende der Zahl markiert.
Die Objekte im Objektverzeichnis werden mit Index und Subindex folgendermaßen notiert:
<Index>:<Subindex>
Sowohl der Index als auch der Subindex werden in hexadezimaler Schreibweise angegeben. Sollte kein
Subindex notiert sein, gilt der Subindex 00
.
h
wird adressiert mit 1003
:05
Beispiel: Der Subindex 5 des Objekts 1003
, der Subindex 00 des Objekts
h
h
h
mit 6040
6040
.
h
h
1.11 Bits
Einzelne Bits in einem Objekt beginnen bei der Nummerierung immer bei dem LSB (Bitnummer 0). Siehe
nachfolgende Abbildung am Beispiel des Datentyps UNSIGNED8.
1.12 Zählrichtung (Pfeile)
In Abbildungen gilt die Zählrichtung immer in Richtung eines Pfeiles. Die in der nachfolgenden Abbildung
beispielhaft dargestellten Objekte 60C5
und 60C6
werden beide positiv angegeben.
h
h
Max. acceleration (60C5
)
h
t
Max. deceleration (60C6
)
h
Version: 3.3.0 / FIR-v2213
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