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8 CANopen
Die Objekte 140N
besitzen nur drei Subindizes:
h
■ Subindex 0 (max. subindex): Anzahl der gesamten Subindizes
■ Subindex 1 (COB-ID): Hier wird die COB-ID hinterlegt. Für PDO-Mapping 1-4 (1600
die CAN-ID abhängig von der Node-ID fix ist und nur das Valid-Bit (Bit 31) in der COB-ID gesetzt werden
kann. Von 1604
...1607
h
diese nicht von anderen Diensten verwendet wird, siehe Tabelle am Anfang des Kapitels CANopen
Dienste
) und auch das Valid-Bit. Die Änderung einer COB-ID wird erst nach dem Neustart der Steuerung
oder der Kommunikation aktiv (siehe Network Management (NMT) ).
Mapping
1600
200
h
h
1601
300
h
h
1602
400
h
h
1603
500
h
h
1604
xxx
h
h
1605
xxx
h
h
1606
xxx
h
h
1607
xxx
h
h
■ Subindex 2 (transmission type): In diesem Subindex wird eine Nummer hinterlegt, die den Zeitpunkt
definiert, zu dem die empfangenen Daten gültig werden. Die Nummer und die zugehörige Bedeutung
können Sie aus der nachfolgenden Tabelle entnehmen.
140N
:02
h
h
00
-F0
Synchronous: Die Daten werden zwischengespeichert und erst mit dem Erhalt der
h
h
nächsten SYNC-Nachricht gültig und in das Objektverzeichnis übernommen.
F1
-FD
Reserviert
h
h
FE
, FF
Asynchronous : Die Daten werden mit dem Erhalt der PDO-Nachricht gültig und in
h
h
das Objektverzeichnis übernommen.
Inhalt eines Mappings
Die Konfiguration des Inhalts eines Mappings setzt sich wie folgt zusammen (siehe auch nachfolgende
Abbildung als Beispiel):
■ Alle Subindizes eines Konfigurationsobjektes gehören zusammen, so beschreibt das 1600
Subindizes das erste Mapping, das 1601
■ Der Subindex 00
gibt an, wie viele Objekte sich in einem Mapping befinden. Er gibt gleichzeitig an, wie
h
viele der Subindizes gültig sind. Wird das Objekt 1600
vollständig abgeschaltet. In dem Beispiel aus der nachfolgenden Abbildung werden somit zwei Objekte
gemappt, das Objekt 1600
■ Jeder Subindex von 1600
des Mappings. Dabei wird der Index, Subindex und die Bitlänge codiert. Beispiel aus nachfolgender
Abbildung: die ersten zwei Bytes der Nachricht sollen in das Objekt 6040
hexadezimaler Schreibweise setzt sich der Inhalt des 1600
<Index><Subindex><Bitlänge>
zusammen, also 60400010. Das zweite Mapping (1600
also die folgenden vier Byte (=20
Version: 3.3.0 / FIR-v2213
kann die CAN-ID eigenständig gesetzt werden (mit der Einschränkung, dass
h
+ Node-ID
+ Node-ID
+ Node-ID
+ Node-ID
+ Node-ID
+ Node-ID
+ Node-ID
+ Node-ID
das zweite RX-PDO-Mapping usw.
h
:03
und 1600
:04
ist damit nicht aktiv (grau dargestellt).
h
h
h
h
:01
bis 1600
:0F
beschreibt fortlaufend ohne Lücken jeweils ein Ziel
h
h
h
h
Bit) in das Objekt 607A
h
COB-ID
Bedeutung
:00
auf "0" gesetzt, ist das RX-Mapping damit
h
h
:00
geschrieben werden. In
h
h
:01
dann aus
h
h
) enthält den Eintrag 607A0020. Es mappt
:02
h
h
:00
h
h
..1603
) gilt, dass
h
h
mit allen
h
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