Nanotec PD2-C Technisches Handbuch Seite 4

Inhalt
6.6.5 Benutzung....................................................................................................................................... 78
6.6.6 Setup...............................................................................................................................................79
6.6.7 Operation........................................................................................................................................ 79
6.7 Cyclic Synchronous Position.................................................................................................................... 79
6.7.1 Übersicht......................................................................................................................................... 79
6.7.2 Objekteinträge.................................................................................................................................80
6.8 Cyclic Synchronous Velocity.....................................................................................................................81
6.8.1 Übersicht......................................................................................................................................... 81
6.8.2 Objekteinträge.................................................................................................................................81
6.9 Cyclic Synchronous Torque......................................................................................................................82
6.9.1 Übersicht......................................................................................................................................... 82
6.9.2 Objekteinträge.................................................................................................................................83
6.10 Takt-Richtungs-Modus............................................................................................................................ 83
6.10.1 Beschreibung................................................................................................................................ 83
6.10.2 Aktivierung.................................................................................................................................... 83
6.10.3 Generelles.....................................................................................................................................83
6.10.4 Statusword.................................................................................................................................... 84
6.10.5 Unterarten des Takt-Richtungs-Modus.........................................................................................84
6.11 Auto-Setup.............................................................................................................................................. 85
6.11.1 Beschreibung................................................................................................................................ 85
6.11.2 Aktivierung.................................................................................................................................... 85
6.11.3 Controlword...................................................................................................................................85
6.11.4 Statusword.................................................................................................................................... 85
7 Spezielle Funktionen................................................................................... 86
7.1 Digitale Ein- und Ausgänge......................................................................................................................86
7.1.1 Bitzuordnung................................................................................................................................... 86
7.1.2 Digitale Eingänge............................................................................................................................86
7.1.3 Digitale Ausgänge...........................................................................................................................90
7.2 Analoge Eingänge.....................................................................................................................................95
7.2.1 Objekteinträge.................................................................................................................................95
7.2.2 Analogwert skalieren...................................................................................................................... 95
2
7.3 I t Motor-Überlastungsschutz....................................................................................................................96
7.3.1 Beschreibung.................................................................................................................................. 96
7.3.2 Objekteinträge.................................................................................................................................96
7.3.3 Aktivierung...................................................................................................................................... 96
7.3.4 Funktion von I
7.4 Objekte speichern..................................................................................................................................... 97
7.4.1 Allgemeines.....................................................................................................................................97
7.4.2 Kategorie: Kommunikation..............................................................................................................98
7.4.3 Kategorie: Applikation..................................................................................................................... 99
7.4.4 Kategorie: Benutzer...................................................................................................................... 101
7.4.5 Kategorie: Bewegung....................................................................................................................101
7.4.6 Kategorie: Tuning......................................................................................................................... 101
7.4.7 Kategorie: CANopen..................................................................................................................... 101
7.4.8 Speichervorgang starten...............................................................................................................101
7.4.9 Speicherung verwerfen................................................................................................................. 102
7.4.10 Konfiguration verifizieren............................................................................................................ 103
8 CANopen..................................................................................................... 104
8.1 Allgemeines.............................................................................................................................................104
8.1.1 CAN-Nachricht.............................................................................................................................. 104
8.2 CANopen Dienste................................................................................................................................... 104
8.2.1 Network Management (NMT)....................................................................................................... 105
8.2.2 Synchronisations-Objekt (SYNC)..................................................................................................106
8.2.3 Emergency Object (EMCY).......................................................................................................... 107
8.2.4 Service Data Object (SDO).......................................................................................................... 108
2
t.............................................................................................................................. 96