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DOK-MTX***-MA*PAR**V10-PA02-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX 10VRS Maschinenparameter
9.10.3
Positionierlogik
Wertebereich
Vorbelegung
Einheit
Bedeutung der Parameterwerte
Zugriffsrechte
Positionierlogik
Bestimmt für jede Achse mit aktivierter Modulorechnung (siehe Parameter xxx
link "Aktiviere Modulorechnung", Element EnablModCalc im selben Ordner), in
welche Richtung sie sich zum Anfahren einer programmierten Zielposition dre‐
hen muss.
Pfad
AX/Dr[i]/PosLog/ModePosLog
0
keine Positionierlogik
1
kürzester Weg (DC)
2
Vorzeichenlogik (ACP / ACN)
4
limitierter Weg
1
Kürzester Weg (DC)
-
0
Positionsvorgabe
Die Anfahrrichtung ergibt sich immer ausschließlich aus der
Differenz zwischen neuer und alter Position:
●
●
1
kürzester Weg (DC)
Die Endlosachse fährt die physikalische Zielposition immer auf
dem kürzesten Weg an. Gegebenenfalls programmierte Vor‐
zeichen werden ignoriert. Der maximale Verfahrweg ist daher
180 Grad bzw. die Hälfte des aktuellen Modulowertes.
2
Vorzeichenlogik (ACP / ACN)
In welche Richtung die Sollposition angefahren wird, hängt
ausschließlich vom programmierten Vorzeichen ab:
●
●
Der maximale Verfahrweg ist pro Satz immer kleiner als 360
Grad bzw. kleiner als der aktuelle Modulowert. Ein evtl. aktives
G91 (Relativmaß-Programmierung) bleibt wirksam.
4
limitierter Weg
Die aktiven Softwareendschalter (TrvLim[1] und TrvLim[2]) be‐
stimmen den erlaubten Fahrbereich und die mögliche Rich‐
tung. Der erlaubte Fahrbereich ergibt sich vom negativen zum
positiven Endschalter. Die Endschalterbereiche werden erst
nach dem Referenzieren der Achse aktiv. Koordinatenanga‐
ben sind sowohl im negativen wie im positiven Modulobereich
(z.B. 20° entspricht -340°) erlaubt. Die Koordinatenvorzeichen
und das lokale Koordinatenattribut "DC" werden ignoriert. Die
Attribute "ACP", "ACN" und "IC" werden dagegen befolgt und
führen bei Verletzung des Arbeitsbereichs zu einer Fehlermel‐
dung.
WMH:
schreiben
Einrichter:
lesen
Bediener:
lesen
Achsen (AX) -Basis-Parameter-
positives Ergebnis: Rechtsdrehung
negatives Ergebnis: Linksdrehung
+ entspricht Rechtsdrehung
("+" muss nicht programmiert zu werden)
- entspricht Linksdrehung
Bosch Rexroth AG
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ModePosLog
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