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DOK-MTX***-MA*PAR**V10-PA02-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX 10VRS Maschinenparameter
Wertebereich
Vorbelegung
Einheit
Bedeutung der Parameterwerte
Zugriffsrechte
Aktivierung
Abhängigkeit
Macoda-ID
Datentyp
30.4
Gelenkparameter -Längen-/Winkelparameter- (JointPar)
30.4.1
Längen-/Winkelparameter
Wertebereich
Vorbelegung
Einheit
Bedeutung der Parameterwerte
Zugriffsrechte
Eingangskoordinaten oder beides für die Vorwärtstransformation, falls die
Transformation zur Wirkstelle AT2 gehört.
Die Anzahl der Eingangsachsen- und Koordinaten legt der Achstransforma‐
tionstyp (TrafoType) fest.
Parametriert wird der Index der jeweiligen Systemachse bzw. Systemkoordi‐
nate (engl. System Axis and Coordinate Index - SACI).
Pfad
TRA/AxTrafo[1..20]/FwdInCoordIndTrafo[1..8]
-128 .. 127
0
-
1..64
Index der Systemachse für die Vorwärtstransformation
-6, -5, -4, -3,
Index der Systemkoordinaten für die Vorwärtstransformation
-2, -1
sonst
<nicht unterstützt>
WMH:
schreiben
Einrichter:
lesen
Bediener:
lesen
System-Grundstellung (SR)
-
1030 00120
Byte_t (byte)
1 Byte Integer, ohne Vorzeichen für MACODA-Kompatibilität
Längen-/Winkelparameter
Definiert die Geometrie für jede Achskinematik AxTrafo[1..20], d.h. die Abstän‐
de und Winkel JointParTrafo[1..16] der Transformationsachsen in der Refe‐
renzlage.
Die Bedeutung der Einzelparameter ist durch den Achstransforma‐
tionstyp "TrafoType" (in Ordner TRA/AxTrafo[1..20]/) festgelegt.
Pfad
TRA/AxTrafo[1..20]/JointPar/JointParTrafo[1..16]
-1000000.0000000 .. 1000000.0000000
100.0000000
-100.0000000
0.0000000
mm oder ° (Grad)
Längen-/Winkelparameter JointParTrafo[1..16] für Gelenkparameter der Achs‐
transformation AxTrafo[1..20].
WMH:
schreiben
Bosch Rexroth AG
Achstransformation (TRA) -Optionale Parameter-
TRA/AxTrafo[1..2]/JointPar/JointParTrafo[1]
TRA/AxTrafo[1..2]/JointPar/JointParTrafo[6]
TRA/AxTrafo[1..2]/JointPar/JointParTrafo[2..5]
TRA/AxTrafo[1..2]/JointPar/JointParTrafo[7..16]
TRA/AxTrafo[3..20]/JointPar/JointParTrafo[1..16]
429/617
JointParTrafo[1..16]
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