Programm Registerkarte Struktur - universal robots UR5 mit CB2 Bedienungsanleitung

3.4.27 Programm
Auf der Registerkarte Struktur kann man die verschiedenen Befehlsarten einf ¨ ugen,
verschieben, kopieren und/oder entfernen.
Um neue Befehle einzuf ¨ ugen, gehen Sie wie folgt vor:
1) W ¨ ahlen Sie einen vorhandenen Programmbefehl.
2) W ¨ ahlen Sie, ob der neue Befehl ¨ uber oder unter dem gew ¨ ahlten Befehl
eingef ¨ ugt werden soll.
3) Dr ¨ ucken Sie die Schaltfl ¨ ache f ¨ ur die Befehlsart, die Sie einf ¨ ugen m ¨ ochten.
Gehen Sie zur Einstellung der Details des neuen Befehls zur Registerkarte
Command.
Befehle k ¨ onnen mit Hilfe der Schaltfl ¨ achen im Bearbeitungsrahmen verscho-
ben/kopiert/gel ¨ oscht werden. Wenn ein Befehl ¨ uber Unterbefehle verf ¨ ugt (ein
Dreieck neben dem Befehl) werden alle Unterbefehle ebenfalls verschoben/kopiert/gel ¨ oscht.
Nicht alle Befehle passen an alle Stellen in einem Programm. Wegpunkte
m ¨ ussen unter einem Move-Befehl stehen (nicht notwendigerweise direkt darun-
ter). ElseIf- und Else-Befehle m ¨ ussen nach einem If stehen. Im Allgemeinen
kann die Verschiebung von ElseIf-Befehlen zu Verwirrungen f ¨ uhren. Variablen
m ¨ ussen Werte zugeordnet werden, bevor diese verwendet werden.
Registerkarte Struktur
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3.4. Programmierung
UR5