Befehl: Unterdr ¨ Ucken; Grafik-Tab - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

13.26 Befehl: Unterdr ¨ ucken
13.26 Befehl: Unterdr ¨ ucken
Unterdr ¨ uckte Programmzeilen werden einfach ¨ ubersprungen, wenn das Programm
ausgef ¨ uhrt wird. Die Unterdr ¨ uckung einer unterdr ¨ uckten Zeile kann zu einem sp¨ a teren
Zeitpunkt wieder aufgehoben werden. Dies ist ein schneller Weg, um ¨ Anderungen
an einem Programm vorzunehmen, ohne die urspr ¨ unglichen Inhalte zu zerst ¨ oren.
13.27 Grafik-Tab
Grafische Darstellung des aktuellen Roboterprogramms. Der Weg des TCP wird
in der 3D-Ansicht gezeigt, mit schwarzen Bewegungssegmenten und gr ¨ unen Ver-
schnittsegmenten ( ¨ Uberg¨ a nge zwischen den Bewegungssegmenten). Die gr ¨ unen
Punkte bestimmen die Positionen des TCP an jedem der Wegpunkte im Programm.
Die 3D-Zeichnung des Roboterarms zeigt die aktuelle Position des Roboterarms
und der ,,Schatten" des Roboterarms zeigt, wie der Roboterarm beabsichtigt, die
auf der linken Bildschirmseite gew¨ a hlten Wegpunkte zu erreichen.
Wenn die aktuelle Position des Roboter-TCP sich einer Sicherheits- oder Ausl ¨ oserebene
n¨ a hert oder die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs sich nahe am Limit der Werke-
zugausrichtungsgrenze (siehe 15.11) befindet, wird eine 3D-Darstellung des N¨ a herungslimits
der Grenze angezeigt. Beachten Sie, dass die Visualisierung der Grenzlimits deak-
tiviert wird, w¨ a hrend der Roboter ein Programm ausf ¨ uhrt.
Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem kleinen Pfeil
angezeigt, der f ¨ ur die Ebene Normal steht, was angibt, auf welcher Seite der Ebe-
ne der Roboter-TCP positioniert werden darf. Ausl ¨ oserebenen werden in Blau und
Gr ¨ un zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt, der auf die Seite der Ebene
zeigt, auf der die Grenzen des Modus Normal (siehe 15.5) aktiv sind. Das Limit der
Version 3.1 (rev. 17782) II-79 CB3