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3.4. Programmierung
Die Richtung wird durch zwei Punkte angezeigt und ist als Differenz aus der er-
sten TCP Punkt zu einem anderen Punkt TCP berechnet. Hinweis: Eine Richtung
ber ¨ ucksichtigt nicht die Orientierung der Punkte.
Ausdruck der n¨ a chsten Stapel-Position
Der Roboter bewegt sich entlang der Richtungsvektor w ¨ ahrend er fortlaufend
bewertet, ob die n ¨ achste Stapel-Position erreicht worden ist. Wenn der Ausdruck
als True bewertet wird, wird die spezielle Abfolge ausgef ¨ uhrt.
"VorStart"
Die optionale VorStart Abfolge wird kurz vor Anfang des Stapelvorgangs aus-
gef ¨ uhrt. Dies kann genutzt werden, um nach Freigabesignale zu warten.
NachEnde"
Die optionale NachEnde Abfolge wird kurz nach Ende des Stapelvorgangs aus-
gef ¨ uhrt. Dies kann genutzt werden, um dem F ¨ orderer ein Signal zur Vorbereitung
auf den n ¨ achsten Stapel zu geben.
Einlege/Entnahme Sequenz
Wie bei den Paletten-Betrieb (3.4.22), wird an jeder Stapelposition eine spezielle
Programmabfolge ausgef ¨ uhrt.
3.4.24 Programm
Registerkarte Command, Unterdr¨ u cken
Unterdr ¨ uckte Programmzeilen werden vom Programm einfach ¨ ubersprungen.
Unterdr ¨ uckte (suppressed) Programmzeilen werden einfach ¨ ubersprungen, wenn
das Programm ausgef ¨ uhrt wird. Eine unterdr ¨ uckte Zeile kann wieder zu einem
sp ¨ ateren Zeitpunkt nicht-unterdr ¨ uckt werden.Dies ist ein schneller Weg, um ¨ Anderungen
an einem Programm zu machen, ohne die urspr ¨ unglichen Inhalte zu zerst ¨ oren.
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UR-6-85-5-A
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