Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 258

Funktionen
2.17 Ruckfilter (achsspezifisch)
Soll keine komplette Auslöschung erfolgen, sondern nur eine Absenkung um einen Faktor k,
so ist die Zählerdämpfung entsprechend k zu wählen. Die obige Formel für die 3dB-
Bandbreite gilt dann nicht.
Bandsperre mit zusätzlicher Betragsanhebung/-absenkung bei hohen Frequenzen
In diesem Fall werden Zähler- und Nenner-Eigenfrequenz unterschiedlich eingestellt. Die
Zähler-Eigenfrequenz legt dabei die Sperrfrequenz fest.
Durch Wahl einer kleineren / größeren Nenner-Eigenfrequenz als der Zähler-Eigenfrequenz
wird bei hohen Frequenzen der Amplitudengang entsprechend angehoben / abgesenkt. Eine
Amplitudengang-Anhebung bei hohen Frequenzen ist in den meisten Fällen vertretbar, da
die Regelstrecke i.a. selbst Tiefpasscharakter besitzt, d.h. bei hohen Frequenzen der
Amplitudengang ohnehin abfällt.
Randbedingungen
Wird die Zähler-Eigenfrequenz zu groß gewählt, wird der Filter abgeschaltet. Die
Grenzfrequenz f
Die Begrenzung wird achsspezifisch mit dem Maschinendatum:
MD32400 $MA_AX_JERK_ENABLE (Axiale Ruckbegrenzung)
freigegeben
und mit einer Zeitangabe für das Glättungsfilter mittels dem Maschinendatum:
MD32410 $MA_AX_JERK_TIME (Zeitkonstante für den axialen Ruckfilter)
eingestellt.
Ab SW 5.1 kann die Ruckbegrenzung im Lageregler zusätzlich mit einem neuen Filter nach
einer Glättungsmethode mit weniger Konturfehler gesteuert werden:
MD32402 AX_JERK_MODE = 1
MD32402 AX_JERK_MODE = 2
MD32402 AX_JERK_MODE = 3
Modus 2 benötigt etwas mehr Rechenzeit, führt bei gleicher Glättungswirkung zu geringeren
Konturfehlern bzw. bei gleicher Genauigkeit zu einer weicheren Kontur mit ruhigeren
Bewegungen. Modus 2 wird empfohlen. Modus 1 ist aus Kompatibilitätsgründen zum
Softwarestand SW 1 bis SW 4.4 voreingestellt.
Weitere Informationen zur Wirkungsweise des ab SW 5.1 verfügbaren Ruckfilter
(Symmetrierfilter zur Verbesserung der Lagesollwerte des Lagereglers) entnehmen Sie bitte:
Literatur:
/FB1/ Funktionshandbuch Grundfunktionen; Geschwindigkeiten, Soll-/Istwertsysteme,
Regelung (G2), Kap.: "Optimierung der Regelung"
2-32
ist dabei abhängig vom Lagereglertakt:
Zmax
; Filter 2. Ordnung, (Voreinstellung)
entspricht SW 1 bis SW 4.4
; Gleitende Mittelwertbildung
(Neues Ruckfilter ab SW 5.1 verfügbar).
; Bandsperre ab SW 6.3
Grundfunktionen: Beschleunigung (B2)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-0BP10-2AA0