Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 843

EULER-Winkel
Die Drehungen mit EULER-Winkel erfolgen in der Reihenfolge Z, X', Z''.
Die Winkel sind nur eindeutig in den folgenden Bereichen definiert:
0
-180
-180
In diesen Bereichen können die geschriebenen Winkel auch wieder eindeutig zurückgelesen
werden. Bei Eingabe von Drehungen, die größer als die angegebenen Winkel sind, werden
diese in eine Darstellung umgesetzt, die in den angegebenen Bereich passen.
Beispiel RPY
$P_UIFR[1]=crot(x,10,y,90,z,40)
$P_UIFR[1]=crot(x,190,y,0,z,-200) liefert beim Lesen:
Beim Schreiben und Lesen von Frame-Drehkomponenten sollten diese Grenzen eingehalten
werden, damit man beim Schreiben und Lesen oder beim wiederholten Schreiben die
gleichen Ergebnisse erhält.
Programmierung
Die Programmierung einer Drehung erfolgt über folgende Programmbefehle:
$P_UIFR[1]=CROT(x,10,y,10)
ROT x=10 y=10
$P_UIFR[1,x,rt]=10
Grundfunktionen: Achsen, Koordinatensysteme, Frames (K2)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-0BP10-2AA0
<= x < 180
<= y <= 180
<= z <= 180
liefert beim Zurücklesen:
Ausführliche Beschreibung
$P_UIFR[1]=crot(x,0,y,90,z,30)
$P_UIFR[1]=crot(x,-170,y,0,z,160)
2.4 Frames
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