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Über die Eingänge kann das Aufsatzmodul den Roboter in den Not-Halt versetzen. Wenn an
beiden Eingängen 24 V anliegt, ist der Roboter betriebsfähig. Sobald jedoch an einem oder beiden
Eingängen 0 V anliegt, schaltet der Roboter in den Not-Halt.
Wenn die Spannung an den Eingangskontakten länger als drei Sekunden verschieden ist, erkennt
die Sicherheits-SPS dies als Systemfehler, der zurückgesetzt werden muss, bevor der Roboter
wieder betrieben werden kann. Hierzu muss der Roboter neu gestartet werden.
Der Roboter versorgt den System-Not-Halt-Ausgang nur dann mit 24 V, wenn einer der Not-Halt-
Taster des Roboters betätigt wurde. Falls das Not-Halt-Signal vom angeschlossenen Aufsatzmodul
stammt, kann sich der Roboter auch dann im Not-Halt befinden, wenn an den System-Not-Halt-
Ausgängen 0 V anliegt.
Nicht im Not-Halt
Der Roboter ist nicht im Not-Halt, daher ist
der Ausgang 24 V.
Für die System-Not-Halt-Funktion wird in den Schnittstellen A und B der externen Sicher-
heitsfunktionen jeweils Kontakt 3 für die Eingangssignale und Kontakt 6 für die Ausgangssignale
verwendet.
MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
6. Sicherheitsfunktionen und -schnittstellen
0 V an Eingängen
Der Roboter ist im Not-Halt, da am Eingang
der System-Not-Halt-Schnittstelle 0 V
anliegt.
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