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Überdrehzahlerkennung
Die Überdrehzahlerkennung verhindert das Fahren des Roboters, wenn die Motor-
drehgebermessung ergibt, dass der Roboter schneller als das vordefinierte Sicherheitslimit fährt.
Dies kann der Fall sein, wenn ein Hardwarefehler im Roboter vorliegt oder der Roboter ein
Gefälle herabfährt. Wenn der Roboter schneller als das vordefinierte Sicherheitslimit fährt, wird
er sofort zu einem Sicherheitshalt gebracht.
Außerdem sorgt die Funktion beim Drehen des Roboters für Stabilität. Wenn die Motor-
drehgeberdaten zeigen, dass die Drehzahldifferenz zwischen den beiden Motoren oberhalb der
festgelegten Grenzwerte liegt, kann dies zu Instabilität führen. Wenn sich der Roboter stärker als
das vordefinierte Sicherheitslimit dreht, wird er sofort zu einem Sicherheitshalt gebracht.
Feldumschaltung und Personenerkennung
Die Sicherheitsfunktionen Feldumschaltung und Personenerkennung sind voneinander abhängig.
Die Funktionen sorgen dafür, dass der Roboter in den Sicherheitshalt geht, wenn die
Laserscanner eine Person innerhalb eines bestimmten Bereichs um den Roboter herum
erkennen. Dieser Bereich wird als Schutzfeld bezeichnet. Es gibt mehrere vordefinierte
Schutzfelder, die größer werden, je schneller der Roboter fährt. Einmal im Sicherheitshalt,
verbleibt der Roboter in diesem, bis das aktive Schutzfeld mindestens zwei Sekunden lang frei
von Hindernissen ist.
Die Personenerkennung lässt den Roboter anhalten, wenn die Laserscanner im aktiven
Schutzfeld ein Hindernis erkennen, das breiter als ca. 70 mm ist.
Die Feldumschaltung lässt den Roboter je nach Geschwindigkeit zwischen vordefinierten
Schutzfeldern umschalten. Die Geschwindigkeit wird von den Motordrehgebern des Roboters
ermittelt.
Weg frei
Der Roboter fährt, wenn der Bereich frei ist.
MiR250 Betriebsanleitung (de) 06/2023 - v.2.0 ©Copyright 2020–2023: Mobile Industrial Robots A/S.
6. Sicherheitsfunktionen und -schnittstellen
Hindernis erkannt
Der Roboter hält, wenn er ein Hindernis
erkennt.
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